Автопилот Arduplane - открытое ПО
banggood.com/HKPilot-Mega-MINI-APM-V3_18-Flight-Co…
Обладает кто нибудь этой версией апм?
Думаю заказать для Z-84, с Naze намучился уже, возврат домой отказывается работать.
Есть какие косяки, провода в комплекте?
Думаю что правильнее брать 2.54mm верcию будет?
Или такой вариант будет лучше?
banggood.com/Mini-Smart-APM-4_0-MiniAPM-V3_1-Micro…
Думаю что правильнее брать 2.54mm верcию будет?
Или такой вариант будет лучше?
banggood.com/Mini-Smart-APM-4_0-MiniAPM-V3_1-Micro…
вот именно из-за стандартных разъёмов я на я-84 взял версию за 39 баксов.
После жёсткого краша не хочет с компьютером общаться АРМ 2.6.
По ЮСБ компьютер его не видит, блютуф тоже самое. ППМ тоже не видит, все остальные функции(автопилота) выполняет. Я так понимаю атмега32u2 не работает.
Снесло одной детальке железную крышу. Я так догадываюсь, что это кварц.
Обвёл желтым прямоугольником.
Подскажите, кто знает, номинал.
И второй вопрос, если атmегу менять придётся-обязательно искать U2
Снесло одной детальке железную крышу. Я так догадываюсь, что это кварц.
это и есть керамический резонатор атмеги 32u2 www.smd.ru/katalog/kvarcevye/keramicheskij/
И второй вопрос, если атmегу менять придётся-обязательно искать U2
сначала замените резонатор
А потом скрупулезно проверьте гирро-аксель (MPU6000) у меня после жесткого краша, “прогревшись” некоторое время, уплывал горизонт. Если заведется полетайте быстро на чем-то простеньком над высокой травой.
Подскажите, какой параметр крутить, чтобы в авто режиме самолет не разворачивался на одном месте,а делал это постепенно? Например, уже не раз возникала такая ситуация, самолет для выхода на нужную высоту набирает ее по спирали с очень маленьким радиусом и в какой-то момент сваливается. Конечно можно разнести точки подальше, но не всегда это получается.
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#wp-loiter…
и ограничить угол по роллу
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#lim-roll-…
Спасибо, сегодня попоробую. Есть еще один вопрос, в авто носится будто на максимальном газу? Пытался убеньшить throttle cruise, но результата никакого.
wp-loiter-rad у меня был 73, что достаточно много. Разворачивался практически на месте, 73 метров это радиус. Увеличил до 80.
lim_roll_cd был 50, я убавил до 40, поведение изменилось, стал не таким резким. Попробую поэкспериментировать и еще убавить.
Осталось скорость полета в автоматическом режиме убавить. Подскажите как это сделать? Throttle max уменьшать?
Спасибо, сегодня попоробую. Есть еще один вопрос, в авто носится будто на максимальном газу? Пытался убеньшить throttle cruise, но результата никакого.
возможно проблема комплексная,
например тяжелый самолет и имеет стоковый , типичный для малого веса малый угол атаки крыла, изза этого теряет высоту и пытается ее скомпенсировать скоростью, отсюда излишний газ в авто. Но однозначного ответа нет - нужно смотреть, экспериментировать
В закладке базовых настроек,там где ПИДы,есть таблица,в ней параметры для круизного полета,там есть круизная скорость и “троттле круиз” вот этот параметр покрутите,у меня где-то 49 процентов,но я сначала в полётах прикинул с каким газом надо лететь.Но есть одна тонкость, круизная скорость воздушная,если датчика воздушки нет,то отрабатывать будет грубее.Кстати про резвость в автомате,у меня тоже автовзлёт слишком резво работал,проскакивал заданную высоту и закладывал крутые виражи над местом старта.Сегодня уменьшил градус набора высоты до 8(был 10),уменьшил градус лимита по крену до 25 и по тангажу до 15 и ещё там есть параметр навигации называется какой-то период,по дефолту он вроде 21,у меня был 19,я его уменьшил до 17 и ещё уменьшил максимальный газ до 70 процентов.Теперь при взлёте талон ровно набирает высоту и плавнее разворачивается.
уменьшил градус набора высоты до 8(был 10)
Где, в точке миссии? Ого, у меня 26 стоит, и я доволен. Набор очень плавный.
Самолет у меня сделан из тех же комплектующих, что и Aero-M у 3dr. Файл конфигурации загружен от него же в МиссионПланере. Летает, но требует тонкой настройки. Буду пробовать и экспериментировать.
При взлете можно настроить свой уровень газа tkoff_thr_max. Я поставил чуть больше для уверенного взлета.
Как я понял throttle cruise это trim_ thr и определяет средний газ
Датчик воздушной скорости у меня есть, в полете выдает адекватные значения, но на столе в состоянии покоя показывает значения 4-5 м/с.
Да,в характеристике точки “взлёт”.У меня получалось так,что после броска,особенно если ветер,самолёт чуть-ли не вертикально взлетал над точкой старта и начинал метаться,в поиске где бы ему покружить.Возможно у меня получилось “комплексное лечение”,потому что все эти параметры я изменил одновременно.То что он более полого взлетает мне понравилось.
Осталось скорость полета в автоматическом режиме убавить. Подскажите как это сделать? Throttle max уменьшать?
Может, просто скорость слишком большая стоит? Параметр TRIM_ARSPD_CM
но на столе в состоянии покоя показывает значения 4-5 м/с
Датчик какой? MPX7002DP? 4-5 что-то многовато. У меня среднюю скорость показывает порядка 2 вначале, 2.5-3 как прогреется.
4525DO порядка 1.5 м/с показывает.
Датчик цифровой 4525. Я заметил, что раньше после калибровки arspd_ratio был около 2. На новой прошивке 3.6.0 это значение после калибровки 1.5.
Датчик цифровой 4525. Я заметил, что раньше после калибровки arspd_ratio был около 2. На новой прошивке 3.6.0 это значение после калибровки 1.5.
Это и может быть причиной, что он на полном газу летает. Датчик криво откалибровался и скорость занижается. Вряд ли на новой прошивке смысл arspd_ratio поменялся, а 1.5 - это сильно мимо. Ну и 4-5 м/с в покое - это многовато. Может, с датчиком или с ПВД проблемы?
Что самое интересное, на другом самолете апм с аналоговым датчиком и arspd_ratio после калибровки тоже 1.5. Прошивка крайняя для апм. Так этот самолет по миссии летает очень медленно, что вот-вот упадет.
Похоже глюк какой-то, поискал в инете, должно быть около 2.
Ну а скоростя какие и на том и на другом выставлены?
А менялись ли юниты радиуса в MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS ?
в мануале стоит, что юниты метры, но выставление радиуса в 160 дает кружение самолета никак не по кругу в 160 метров, а упирается в максимальный угол наклона и кружение метрах на 30-35…
Ну а скоростя какие и на том и на другом выставлены?
На обоих выставлены одинаковые параметры, только на одном пиксхавк, а на другом апм.
Throttle cruise 60
Throttle max 80
Сейчас в состоянии покоя на аналоговом датчике AS меняется от 2,5 до 4, arspd_ratio=1.552