Автопилот Arduplane - открытое ПО
при настройке rfd900 для работы со стандартными модемами
Несколько раз задавал такой вопрос, но никто мне ниразу не ответил будут они совместно работать или нет.
Приехали rfd900. Не видят они обычные модемы 100мВт-ные,
видят. Я проверял. У меня как раз сгорел один RFD900, я связал с обычным 0.1 ватта.
Трудности с привязкой или особенности прошивок есть? Модемы функционируют нормально, но друг- друга не видят.
Доброго времени суток. А возможно ли организовать линк для арм 2.6+ на модулях nrf24l01 (вариант модулей с сма разъемами, усилителем и патч антенной)?
А пурашют выпустить высоты не хватило?
Он у меня за счет срыва с крыла парашютирует, стаб цельноповоротный с углами более 45°. Серву крутануло не в ту сторону, сделаю тесты и если тесты подтвердят предположение, то реверсну программируемую серву и реверсну автопилот, чтоб входил в парашютирование а не пике.
А пока ищу, где раздобыть NTHD4102PT1G.
Попробовал подключить к апм цифровой датчик воздушной скорости, подcоединил в i2c. Так как у меня внешний компасс, подключил все хозяйство через сплитер. В МиссионПланнере выбрал ARSPD_PIN=65. Все работает, воздушную скорость показывает.
Подскажите, пожалуйста, где раздобыли сплиттер?
Спасибо.
Подскажите, пожалуйста, неопытному.
Облетал немного APM на MiniTalon.
Погонял несколько аккумуляторов в режиме AUTOTUNE. По результатам настройки заметил что после сильных порывов ветра самолет может несколько раз (~5) махнуть крыльями по ROLL c амплитудой ~10градусов. Потом все в норме. Иногда такое возможно на выходе из резкого маневра в режиме стабилизации (но воспроизводится не всегда).
В какую сторону смотреть?
Есть еще проблема с MinimOSD. В первых полетах отказывала телеметрия - пропадала информация. Нагуглил что возможно надо изменить схему питания - перевести на 5В (плата версии 1.1 c HK). Пропадания телеметрии ушли, но появилось зависание (полностью всех значений). Прошивка стоит предпоследняя с RCGroups.
Что может быть причиной? Недостаточно питания через APM? Перегрев чипа?
Лечится только переподключением аккумулятора.
Спасибо.
где раздобыли сплиттер?
www.ebay.com/itm/…/181934309274
В какую сторону смотреть?
Попробуйте полетать еще в автотюне, может не до конца его настроили
Погонял несколько аккумуляторов в режиме AUTOTUNE.
зачем так долго летать? я в нем от силы пару минут налетал. просто поднял самолет, переключился в автотюн, и начал раскачивать самолет вначале по крену, потом по тангажу + 10 сек на запоминание новых настроек
Что может быть причиной? Недостаточно питания через APM? Перегрев чипа?
может отходят провода? так же у меня была одна прошивка, которая просто висла от больших углов по РВ. проверь на земле
зачем так долго летать?
После первой пары итераций не понравился результат. Управлялся немного ватно, но при этом в режиме стабилизации были постоянно осциляции.
После крайней итерации вроде норм, за исключением спонтанного помахивания.
Возможно я неправильно прочитал инструкцию - AUTOTUNE при каждом следующем включении инкрементально подстраивает параметры, или ресетит каждый раз в умолчание?
помоему каждый раз отталкивается от тех, что уже настроены и уже потом редактирует.
я, когда впервые настраивал пиды, на дефолтных самолет был несколько ватным, а после нескольких кренов - почувствовал резкость
Доброго времени суток! Заморковил на днях я самолет по причине потери связи РУ, АПМ ушел в FS и спокойненько кружил над стартом на высоте в 100м. попытки восстановить связь с бортом по РУ были безуспешны однако связь по модему телеметрии была, я принял решение сажать на автомате. Создал миссию расставил точки и отправил команду на борт в итоге самолет начал выполнять запланированный маршрут и потом вошел носом в планету. Проводя разбор полетов обнаружил что высота уплыла на 27 метров!!! за 20 мин полета, на столе она как выяснилось тоже уплывает достаточно серьезно. В связи с чем вопрос как с этим явлением бороться? (тряпочка на бародатчике лежит).
Это нормально.
Переходите на 32 битные контроллеры (Pixhawk и подобные), там есть EKF, появится возможность вычислять и корректировать ошибку по высоте.
Там много интересного, рекомендую почитать)
Вся инфа тут - ardupilot.org/dev/…/extended-kalman-filter.html#ex…
Проводя разбор полетов обнаружил что высота уплыла на 27 метров!!!
Если по GPS высота так не плавает, можно попробовать переключиться туда (ALT_MIX).
У меня тоже уплывает давление на барометре со временем после включения. Причем это какое-то сезонное явление, или датчик со временем портится.
Сейчас поставил второй барометр - он заметно меньше врет. Но и старый лучше стал - весной метров на 15 уплывал во время полета.
Вот, например, из недавнего полета:
После ARM: BARO = 0, BAR2 = 0, GPS = 184
Взлет: BARO = 2.7, BAR2 = 2.0, GPS = 188.3
После приземления: BARO = 4.5, BAR2 = 2, GPS = 188.2
Где приземлился, действительно могло быть на 2м выше - больше всего доверия вызывает BAR2.
Я на коптере такого не замечал и не читал. А на самолете пусть плавает. Влияет только на автопосадку.
Я на коптере такого не замечал и не читал.
Повезло, значит.
Вот, например: diydrones.com/…/baro-drift-and-how-i-got-round-it?…
Кстати, в качестве второго барометра я взял MS5637 - посмотрю, вдруг он стабильнее окажется.
Проводя разбор полетов обнаружил что высота уплыла на 27 метров!!! за 20 мин полет
возможно ошибка в вентиляции фюзеляжа, надув или наоборот разряжение при движении на скорости.
возможно попадание света на бародатчик
про тряпочку нигде небыло рекомендаций, черный непрозрачный поролон, ужатый примерно вдвое
С вентиляцией я думаю все нормально ошибка была зафиксирована по возвращению на землю (правда в виде дров). тряпочку применил вместо поролона тоже пористая и свет не пропускает. Как выяснилось плавающая высота это болезнь контролера АПМ. Поподробнее пожалуйста как переключить его на GPS?
у меня с десяток своих аппаратов с апм, нет там такой болезни.
при перепадах атмосферного давления например на закате бывает минус пара метров.
при совсем экстремальных перепадах погоды максимум наблюдалось 5м
скачки высоты в доме не показатель - прыгает давление изза вентиляции и хлопков дверями
скачки высоты в доме не показатель
Да не, разговор не о скачках, а о плавном уменьшении показаний давления после “холодного” старта. Это не спутаешь.
Ну вот у меня два барометра прицеплены к одному контроллеру. Сейчас лог посмотрел, как на столе самолет лежал.
“Плохой” барометр вначале на 0.5mbar давление выше показывает. Через 5 минут давление на нем опускается и дальше оба барометра показывают примерно одно и то же (0.1 mbar расходжение).
Еще вот подумал. Барометры питаются от разных стабилизаторов 3.3В. Может, на одном питание как-то плывет, и дело в этом. Посмотрю при случае.
и еще
-накройте от света
- проверьте температуру.
это весьма чувствительные сенсоры зависимые от освещения и температуры корпуса
Провел несколько полетов, остался очень доволен, при испытаниях самолета (летающее крыло, 1600 размаха) использовал свой заранее написанный чек-лист (наверно все уже видели в дневнике). В общем, все прошло штатно, кроме полета по точкам - помешал глюкнувший МишнПланер (как раз тот самый случай, когда в Флай-модах остаются только Х-режимы). Позже дома вылечил по приведенному выше способу (тоже зафиксировал его в чек-листе). Самолет отлично вел себя как в мануале, так и в “полуавтоматических” режимах. При нажатии RTL бодро разворачивался почти на месте и сразу с потерей высоты (если она больше) и набором - если меньше заданной, и летел кружить над “домом”. Единственное что не устроило - слишком вяло разворачивается в FBWA. Поворот получается радиуса метров 70. Пока еще не разбирался каким параметром это регулировать.
Через пару недель пошел летать снова, хотел попробовать полет по точкам. На ноутбуке под Виндой интернета не было и решил загрузить точки с ДроидПланера через телеметрию. Миссия успешно загрузилась в автопилот. Самолет отлично взлетел, я дал полный газ (стоит ограничение 90 %). Борт стал набирать высоту в режиме Мануал, и вдруг свалился влево и упал. Показалось что в момент “сваливания” перестал откликаться на стики. Только когда уже почти у самой земли (а высота и так была не большая) я переключил в FBWA, удалось немного приподнять нос, что спасло от сильных поломок. Почему так произошло - не понятно. Когда стал разбираться - увидел что от удара APM слетел с демферов.
Возможные варианты:
- мозг слетел с демферов еще при прошлой посадке, а при резком старте с резинки слетел окончательно
- включился RTL (но с чего бы?) да еще и высоту стал терять и втыкаться в землю.
- что-то глюкнуло из-за того что пользовался андройдом
- просто задуло ветром в мануале и не успел у земли отработать FBWA (не хватило скорости/тяги).
Скажите, по логам это можно как-то понять? Вот они, логи