Автопилот Arduplane - открытое ПО
Есть в нашем миним осд такая фишка стрелка направление домой, скажите что влияет на ее показание? GPS? может ли повлиять на ее показание в полете что либо? например усиление магнитных полей?
последних самолётных прошивок для АПМ-2.5 выпилили управление подвесом на сервах?Вр
могу попробовать впилить обратно, но тоже придется чемто пожертвовать например логированием и спуском камеры
и еще можно попробовать отказаться от бутлоадера, т.е. загрузить большую по размерам прошивку через isp
а никто не в курсе, есть ли в АПМ какая-то функция микса для флаперонов и РВ? нужно при опускании флапперонов, приподнимания РВ, т.к. при опускакнии флаперонов самолет сильно опускает нос. микс в самой аппе мне не нравится, т.к. в режиме FBWA просто не хватает хода РВ
Есть в нашем миним осд такая фишка стрелка направление домой, скажите что влияет на ее показание? GPS? может ли повлиять на ее показание в полете что либо? например усиление магнитных полей?
Очень большое влияние датчика магнитного курса. Если курс всегда отрабатывает хорошо, то и направление домой тоже работает адекватно. Если курс прыгает (у меня было до 90°) то и стрелка фигню показывает. Или калибровку сделать или выключить его. Еще боковой ветер сильно влияет. Стрелка в лево, а нос самолета повернут в право. Тем не менее самолет летит точно на базу.
Летаю в фбва стрелка показывает ерунду, хотя в начале полета все было нормально. Ветер как версия. Еще думаю магнитные аномалии летаю над шахтами, каръерами высота до 800. ОТработку возврата не подумал включить. Теперь интересно как бы он повел себя. Как победить? Перекалибровка
Переходить на пикс и настраивать Калмана, можно отключить компас тогда вектор скорости будет рассчитываться без его участия
Обратить внимание на показания курса. Если прыгают или калибровка или выключить. Пикс не обязательно. Еще в круизе хорошо видно правильность работы магнитометра. Самолет старается отработать прыгающий курс.
Теперь интересно как бы он повел себя.
Он забьет на курс и приведет самолет домой. Главное чтоб скорость самолета ЖПС не была меньше скорости ветра.
Если есть пвд, то это не проблема. Проблема, если скорость ветра выше воздушной скорости.
У меня нет ПВД и нет проблем.
у меня тоже нет ПВД, и как то компас боком поставил. летал спокойно и в круизе и на автомате возвращался и так бы еще долго летал, пока не обратил внимание, что по логам самолет постепенно разворачивало, хотя в самом полете самолет летел ровно. но, как уже говорили, АПМ справится, когда самолет будет лететь бестрее верта, а вот если он встанет против ветра, то самолет довольно быстро кругами унесет по ветру
Крайний раз летал -15 на миниталоне серва хвоста поставила руль градусов 5-7 вверх. В автоматических режимах я ничего не заметил. В ручном его один раз сорвало. Поставил РТН сам прилетел. посадил елее еле. Он в одну сторону элеронами вообще не разворачивался.
Как бы проблема именно в ее показаниях, допустим заблудился, пасмурно, или вот за тучи поднялся а назад как? Полагаться только на РТЛ тоже неверно.
Перед тем как заблудиться желательно полетать часов 10 в хороших условиях. Потом или не заблудитесь или с АПМ вопросов не будет.
Если у вас нет датчика воздушной скорсоти вы не настроите TECS
Если вы не настроите TECS то у вас не работает алгоритм преобразования потенциальной энергии в кинетическую, получаете больший расход на мотыляния по высоте и дополнительные затраты на работу газом.
Если у вас нет до кучи комаса то уходя от расчетного полетного режима у вас сильно падает точность вычисления вектора скорости AHRS это чревато некорректной работой автопилота в полуавтоматических режимах, накладывающих поверх стабилизации дополнительные схемы алгоритмов привязанных к вектору скорости.
соответственно у вас попросту брошены настройки, на внимание, начальном этапе отладки.
Кончено многих может устраивать подобная точность расчетов, многим достаточно АРМ, но пожалуйста предупреждайте новичков о том какую часть софта они теряют игнорируя мануал, прислушиваясь к вашему мнению на форуме.
Вот отличный совет, сразу полегчало полетайте и вопросы отпадут. А то что стрелка есть и она должна показывать для чего создавалась.
Переходить на пикс
минипикс,
настраивать Калмана
ткните где почитать?
ткните где почитать?
ardupilot.org/dev/…/extended-kalman-filter.html#ex…
перед настройкой калмана вам нужно разобраться с разделом First flight - Tuning
А то что стрелка есть и она должна показывать для чего создавалась.
У всех показывает. Попробуйте найти величину магнитного склонения местности где вы летаете. если оно в пределах ±20 градусов, то на высоте 600м. на АПМ вряд ли это может влиять.
Кончено многих может устраивать подобная точность расчетов, многим достаточно АРМ, но пожалуйста предупреждайте новичков о том какую часть софта они теряют игнорируя мануал, прислушиваясь к вашему мнению на форуме.
Тут наверное нужно сказать что и на АПМ мало кто использует все 100% его возможностей. Да и Пикс не верх совершенства можно и дороже купить.
с разделом First flight - Tuning
уже давно и летаю давно и апм давно, просто знания на уровне пользователя, по мере поступления
могу попробовать впилить обратно, но тоже придется чемто пожертвовать например логированием и спуском камеры
Алексей,спасибо.Я думал попробовать уже готовую прошивку,чтобы никого не напрягать с переделками,т.к. посетила идея сделать подвес на сервах,но когда я это реализую и протестирую сам не знаю.
Может два апм сделать? Один летит, второй подвес стабилизирует?
Проще и дешевле тогда уже просто собрать подвес на ардуине и гироскопе