Автопилот Arduplane - открытое ПО
Может я чего то не понимаю,но по ссылке 6 режимов…и зачем вам некий переключатель?)
по ссылке 6 режимов…и зачем вам некий переключатель?)
6 режим - disable, недоступен
переключатель - для удобства
6 режим - disable
можно, гдето в фул параметрах надо искать, тут писали уже
FLTMODE6 только почему то значение меняется, а в окне остается Manual.
можно, гдето в фул параметрах надо искать, тут писали уже
FLTMODE6 только почему то значение меняется, а в окне остается Manual.
Именно так, только вот что важно - после настройки во вкладке full parametr list нужного режима на FLTMODE6 не изменять и не сохранять режимы во вкладке Flight mode - иначе получите опять 6 режим - ручной (я так однажды крыло уронил - настроил на 6й возврат домой - полетал, проверил - всё работает, включая и возврат домой на 6 режиме, а потом изменив во вкладке полетных режимов 3 й на нужный мне,сохранил и в итоге вместо возврата, получил морковку - менять нужно было тоже в full parametr)
Эдуард, у меня 6-й режим всегда мануал и не меняется. На остальных 5 настраиваю что нужно. По твоей картинке на первом режиме поставить например круиз и будет 6 режимов.
Подскажите, пожалуйста, как же всё-таки правильно калибровать акселерометр? Первая фаза понятна, фиксация в 6 положениях. А вот вторая фаза Calibrate level непонятна стала совсем. В этой части самолёт должен быть установлен в горизонт по крылу, естественно. А вот как быть с углом оси фюзеляжа – необходимо обеспечить горизонтальность контроллера, горизонтальность оси фюзеляжа или примерный угол тангажа на крейсерской скорости?
По крылу не естественно. Правильный вариант установить фюз горизонтально и в фюзе АПМ тоже установить горизонтально. При этом крыло будет стоять с небольшим положительным углом. И нажать левел. Для первых полетов достаточно. Далее уже по полету можно определить более точно. На 2-3 градуса поправлял. Но большой разницы не заметил.
римерный угол тангажа на крейсерской скорости
да
Первая фаза понятна, фиксация в 6 положениях
причем относительно граней апм
По крылу не естественно. Правильный вариант установить фюз горизонтально и в фюзе АПМ тоже установить горизонтально. При этом крыло будет стоять с небольшим положительным углом. И нажать левел. Для первых полетов достаточно. Далее уже по полету можно определить более точно. На 2-3 градуса поправлял. Но большой разницы не заметил.
Я неточно выразился. По крылу имелось в виду - горизонтально по крену. А по тангажу вопрос в том, что крыло не имеет положительного угла атаки относительно оси фюза. Я правильно всех понял, что Calibrate level нужно сделать, установив примерно крейсерский угол тангажа? А после этого как понять, нужно ли делать перекалибровку?
Если вы летаете в FBWA, то АПМ будет выставлять машину в свою горизонталь. Как установите, так он и будет лететь. Поэтому расчитывать надо на крейсерской режим.
Еще кто нибудь бы сказал какой угол в крейсерском режиме.
Я правильно всех понял, что Calibrate level нужно сделать, установив примерно крейсерский угол тангажа? А после этого как понять, нужно ли делать перекалибровку?
Да.
В режиме FBWA на приемлемом для вас режиме газа самолет должен лететь горизонтально. (Высота резко не меняется) При уменьшении газа медленно снижается, при увеличении набирает высоту. При газе 0, планирует. У меня даже и сесть так можно.
Удалил пост, перенёс ниже.
Дописал. Вообще при переходе из ручного режима в остальные не должно быть рывков по тангажу и крену.
А после этого как понять, нужно ли делать перекалибровку?
Вот на этот вопрос ответьте, пожалуйста, тоже.
Если полетит то лучше ничего не трогайте.
Дописал. Вообще при переходе из ручного режима в остальные не должно быть рывков по тангажу и крену.
Т.е. если я установлю начальный тангаж меньше нужного, то при переходе в автомат появится увод вниз? Дальше автопилот с этим справляется, выводя в горизонтальный полёт, или так и будет идти со снижением?
В режиме STAB, FBWA да будет снижаться. В остальных режимах будет выдерживать высоту. При этом значительно прибавит газ.
выставлять машину в свою горизонталь.
Поясните, пожалуйста - “своя горизонталь” это нижняя плоскость корпуса арду или тот самый начальный угол тангажа, устанавливаемый в шаге Calibrate level?
В режиме STAB, FBWA да будет снижаться. В остальных режимах будет выдерживать высоту. При этом значительно прибавит газ.
Спасибо!
подскажите, можно ли из лога телеметрии (tlog) как то узнать, на какой конкретно прошивке был тот полет (3.2.3, 3.3.0, 3.4.0) ?
Машина выставляется в такое положение, которое считается горизонтальным по его конструкции, вашему предпочтению или иному фактору.
После чего АПМ-у вы говорите - Это - горизонталь! А он запоминает, что такие вот углы его положения в пространстве и есть нулевые, на которые он будет выводить машину в авторежимах.
Машина выставляется в такое положение, которое считается горизонтальным по его конструкции, вашему предпочтению или иному фактору.
После чего АПМ-у вы говорите - Это - горизонталь! А он запоминает, что такие вот углы его положения в пространстве и есть нулевые, на которые он будет выводить машину в авторежимах.
Как-то неопределённо. Остаётся определиться, что считать положением, «которое считается горизонтальным по его конструкции, вашему предпочтению или иному фактору». Например горизонтальным может быть:
- ось фюзеляжа
- плоскость стабилизатора
- хорда крыла
- нижняя плоскость плоско-выпуклого профиля крыла
- горизонтальная линия, проходящая через цт и имеющая угол с хордой крыла равный крейсерскому углу атаки
- горизонтальная линия, проходящая через цт и имеющая угол с хордой крыла равный крейсерскому углу тангажа
- и пр. и пр.
Насколько я понял из предыдущих ответов, правильным следует считать п. 5, поскольку по этой линии будет двигаться самолёт на крейсерском режиме, т.е. в горизонтальном полёте с постоянной скоростью.