Автопилот Arduplane - открытое ПО
Дописал. Вообще при переходе из ручного режима в остальные не должно быть рывков по тангажу и крену.
А после этого как понять, нужно ли делать перекалибровку?
Вот на этот вопрос ответьте, пожалуйста, тоже.
Если полетит то лучше ничего не трогайте.
Дописал. Вообще при переходе из ручного режима в остальные не должно быть рывков по тангажу и крену.
Т.е. если я установлю начальный тангаж меньше нужного, то при переходе в автомат появится увод вниз? Дальше автопилот с этим справляется, выводя в горизонтальный полёт, или так и будет идти со снижением?
В режиме STAB, FBWA да будет снижаться. В остальных режимах будет выдерживать высоту. При этом значительно прибавит газ.
выставлять машину в свою горизонталь.
Поясните, пожалуйста - “своя горизонталь” это нижняя плоскость корпуса арду или тот самый начальный угол тангажа, устанавливаемый в шаге Calibrate level?
В режиме STAB, FBWA да будет снижаться. В остальных режимах будет выдерживать высоту. При этом значительно прибавит газ.
Спасибо!
подскажите, можно ли из лога телеметрии (tlog) как то узнать, на какой конкретно прошивке был тот полет (3.2.3, 3.3.0, 3.4.0) ?
Машина выставляется в такое положение, которое считается горизонтальным по его конструкции, вашему предпочтению или иному фактору.
После чего АПМ-у вы говорите - Это - горизонталь! А он запоминает, что такие вот углы его положения в пространстве и есть нулевые, на которые он будет выводить машину в авторежимах.
Машина выставляется в такое положение, которое считается горизонтальным по его конструкции, вашему предпочтению или иному фактору.
После чего АПМ-у вы говорите - Это - горизонталь! А он запоминает, что такие вот углы его положения в пространстве и есть нулевые, на которые он будет выводить машину в авторежимах.
Как-то неопределённо. Остаётся определиться, что считать положением, «которое считается горизонтальным по его конструкции, вашему предпочтению или иному фактору». Например горизонтальным может быть:
- ось фюзеляжа
- плоскость стабилизатора
- хорда крыла
- нижняя плоскость плоско-выпуклого профиля крыла
- горизонтальная линия, проходящая через цт и имеющая угол с хордой крыла равный крейсерскому углу атаки
- горизонтальная линия, проходящая через цт и имеющая угол с хордой крыла равный крейсерскому углу тангажа
- и пр. и пр.
Насколько я понял из предыдущих ответов, правильным следует считать п. 5, поскольку по этой линии будет двигаться самолёт на крейсерском режиме, т.е. в горизонтальном полёте с постоянной скоростью.
мы и устанавливаем ноль для тангажа - поэтому 6 пункт - бессмыслица.
обычно у моделей самолетов в среднем если это можно конечно усреднять уровень апм ставят так чтобы угол атаки крыла был 4-6 градусов относительно плоскости в которой мы выставили 0-левел апм.
разумеется сильно зависит от модели и желаемых характеристик. обычно увеличение угла атаки крыла приводит к уменьшению круизной скорости, увеличению полетного времени
TSV
Зачем все так усложнять? Выставите все в горизонт, а потом действуйте согласно официальной инструкции:
If the plane loses height with mid throttle, AHRS_TRIM_Y should be increased.
Это гораздо более правильный способ, чем придумывать как оно там должно быть на земле.
Зачем все так усложнять? Выставите все в горизонт, а потом действуйте согласно официальной инструкции:
хорошо когда запускаешь, а он сразу летит.
к тому же AHRS_TRIM_Y в полете крутить стремно, он в радианах и вечно путаешься в плюс или минус
Что так усложнять? Свой я поставилэна шасси и сказал - это и есть горизонталь. Полетаю - подправлю. Сделайте так же и все. Летаете, смотрите, сажаете и добавляете или убираете дельту по тангажу. Все видно на осд.
Всем спасибо. Я в принципе так и предполагал для себя суть вопроса, нужна была уверенноcть.
Я так понимаю, когда мы делаем Calibrate level, мы как раз и задаём начальные параметры AHRS_TRIM_X для нулевого крена и AHRS_TRIM_Y для начального значения угла тангажа в горизонтальном полёте на крейсерском режиме, который и определит нужный угол атаки на этом режиме (тангаж + установочный угол крыла).
мы и устанавливаем ноль для тангажа - поэтому 6 пункт - бессмыслица.
Не так, чтобы совсем. Если угол установки крыла равен углу атаки крыла на крейсерском режиме, тогда 5=6. А если нет, то угол тангажа <= углу атаки и 5 != 6.
хорошо когда запускаешь, а он сразу летит.
А если учесть, что с автопилотом это будет первый опыт, то тем более чего-то подстелить хочется. Без оного-то всё конечно очевидно, не первый раз.
Со вчерашней ночи меня один момент начал беспокоить.
Настраивал камеру на самолете, находящемся в подключенном состоянии, АПМ заармлен. В какой-то момент я выключил передатчик, и автопилот почему-то решил, что он летит и щас упадет. Фюзеляж лежал на столе, я как услышал, что двигатель начинает вращаться, так еле успел повернуться и схватить за хвост. Испугаться не успел.
Высота на баре была 16 метров, спутников пойманных три-четыре.
Вопрос: он ломанул именно из-за ненулевой высоты? Я пока понять не могу, почему она ненулевая и как ее сбросить.
Со вчерашней ночи меня один момент начал беспокоить.
Настраивал камеру на самолете, находящемся в подключенном состоянии, АПМ заармлен. В какой-то момент я выключил передатчик, и автопилот почему-то решил, что он летит и щас упадет. Фюзеляж лежал на столе, я как услышал, что двигатель начинает вращаться, так еле успел повернуться и схватить за хвост. Испугаться не успел.
Высота на баре была 16 метров, спутников пойманных три-четыре.Вопрос: он ломанул именно из-за ненулевой высоты? Я пока понять не могу, почему она ненулевая и как ее сбросить.
у него достаточно развитый алгоритм принятия решения в полете он или нет,
на принятие решения “в полете ли?” ему требутся время, поэтому если он понимает что не в полете то сначала мотор начинает раскручиваться а затем выключается.
Это очень дубовый алгоритм! Если он лежит, зачем крутить винтом - это один из ужасных косяков АПМа! Например у Майфлайдрима такого нет, хотя автопилот не менее продвинутый.
АПМ коротко включает мотор при переходе в РТЛ ВСЕГДА!
Где нибудь написано что сначала выключаем аппу? Нормальный алгоритм. Тем более при 4х спутниках там что угодно определяется и скорость и высота. Подергает рулями погазует и уснет. Инструкции нужно соблюдать. Это не тостер.
Зачем армить при настройке камеры? Кто на квадрике полетал такое и в сне не сделает.
Инструкции тут не при чем. Нормальные автопилоты такой фигней не страдают.
Ребят, не ссорьтесь. Я не говорю, что ТБ не надо соблюдать. Я заармил машину, чтобы проверить, что помехи при работающем двигателе не идут в осд.
Хуже другое - что высота не нулевая. И случайное отключение передатчика может привести к улету самолета.
Кстати, на большом киловаттном истребителе у меня отключается двигатель на самом самолете, чтобы как раз такие случаи предупредить. Включаю его только на полосе.
Я включил для этого Арминг