Автопилот Arduplane - открытое ПО
А при потере РУ он должен кружить над точкой дома, пока не сядет аккум, разве нет?
Предположим летим, летим и тут бац самолет начал падать из-за отказа сервы, при падении включится ртл правильно? Соответственно будет мотор молотить землю и утащит за собой регуль и КЗ. Как сделать, так чтобы РТЛ вообще не включился когда самолет на земле?
Предположим летим, летим
- а в каком режиме? С автоматическим газом/курском или нет? В режимах типа Manual и FBWA когда летал, при посадках ни разу не случалось включения RTL. С авто-газом (RTL) - вот у меня такое однажды было, когда и погорела электроника. Но там была не управляемая посадка с участием деревьев. Сейчас понимаю, что скорее всего регуль и сгорел потому что винт задевал за ветки деревьев (при 90% газе). Т,е. самолет не был в этот момент на земле. Что касается посадок на землю, в том числе аварийных, - то сложилось впечатление, что АП “понимает” когда самоль обездвижен и находится на стартовой высоте. Так что если ЛА садится или падает в режиме с газом, управляемым с пульта, и если за секунды до касания земли газ был убран до нуля, то по идее RTL сам включиться не должен. Но у меня пару раз было и когда я после неудачного старта поднимал самолет, а его винт крутился на полном газу. Т.е. скорее всего включался RTL. Поэтому поддерживаю вопрос.
При отказе сервы - сомневаюсь, что включится RTL. Как ПК это поймёт? Будет думать, что это пилот его в штопор вводит 😃
При отказе сервы - сомневаюсь, что включится RTL. Как ПК это поймёт?
когда самолет будет в паре километров от вас РТЛ обязательно включится, когда самолет будет падать, т.к. будет потеря связи у земли
С автоматическим газом/курском или нет?
После посадке самолета, если не передернуть питание на АПМ, то при включение режимов auto, rtl, cruise мотор начнет крутить, как ненормальный. Вот из-за чего я спрашивал, как можно это отрубить, чтобы не молотил землю.
А так, если РТл и он упал или просто летит и упал, то в РТЛ т.к связи с пультом нет включит МОТОР на полную.
вроде как при крэше срабатывает детектор что самолет не в полете и мотор выключается через некоторое время
вроде как при крэше срабатывает детектор что самолет не в полете и мотор выключается через некоторое время
Если это так, то это замечательно. А, то сами понимаете?!
Если это так, то это замечательно. А, то сами понимаете?!
ну не столь часто у нас крэши, а если уж приложили то приложили.
был случай
у планера crystal d2500 когда ему сорвало руль высоты и с километра за несколько секунд спикировал - по логу порядка 300кмч было когда об сосны задел.
так ему было все равно было выключит ему автопилот мотор или нет. батареи, мотор отделились и метров на дцать вперед улетели. звук был как будто стопку листов шифера о бетон шарахнули и эхо три раза)
звук был как будто стопку листов шифера о бетон шарахнули и эхо три раза)
Нифига себе)) Ну если так, то да. А, если просто летишь на крыле в 5км и высота 500м то еще имеет смысл, а так да!
Доброго времени суток.
Подскажите, пожалуйста, в чем может быть проблема/что поправить.
Носитель MiniTalon, APM 2.6. После автотюна по ROLL пиды как будто очень высокие (P = 1.8) что проявляется в виде оциляций и раскачке на скоростях 50км/ч и ниже.
После ручных правок P = 1.2 (I уменьшено пропорционально) осциляции уменьшаются и заметны на 40 км/ч.
После ручных правок P = 0.9 осциляции уменьшаются вплоть до ~36 км/ч (около скорости сваливания), но чувствуется как будто компенсации недостаточно (самолет слегка плавает по уровню).
Он всегда немного плавает. Надо с ручным режимом сравнивать. У меня разницы не заметно.
что поправить.
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#scaling-s…
Airspeed in m/s to use when calculating surface speed scaling. Note that changing this value will affect all PID values
By adjusting SCALING_SPEED you can have the same set of PIDs for both airspeed and non-airspeed flight control.
принцип в том что чем больше воздушная скорость тем меньше надо двигать рулями. увеличение скалинг спид позволяет уменьшить разницу в в величине отклонений на скорости и без, уменьшение - увеличить разницу в отклонениях на скорости и без
в актуальной версии кода коэфициент скалирования пидов ограничен диапазоном 0,6 - 1,67
посмотреть как это устроено можно тут github.com/ArduPilot/ardupilot/…/Attitude.cpp#L29
Он всегда немного плавает. Надо с ручным режимом сравнивать. У меня разницы не заметно.
Ручной режим плавный, летит ровно, ничего не дергается вплоть до сваливания.
принцип в том что чем больше воздушная скорость тем меньше надо двигать рулями
На первый взгляд у меня наоборот - на большой скорости компенсации недостаточно, на малой - слишком много.
Спасибо за совет, попробую.
Заметил что с уменьшением P самолет стал крениться когда рулишь рулем направления. Когда P выше поворачивается практически в горизонтальной плоскости.
Вчера выставлял ЦТ на самолёте, заметил такую странность-плывут показания питча и ролла.
Сейчас воспроизвел ситуацию. Самолёт на полу неподвижно. Подключаю автопилот, Мишион планер. Вывел показания питча и ролла на экран. Начальные показания питча минус 6,25, после 10 минут минус 5,6. Вроде стабилизировались.
Это нормально? Температурный дрейф? Самолёт был в жёстком краше год назад. Может это причина? Менять микросхему?
На первый взгляд у меня наоборот - на большой скорости компенсации недостаточно, на малой - слишком много.
значит видимо самолет скоростной и дефолтные 15мс для него не предел для скалирования, можно существенно сдвинуть вверх, но нужно понимать что реакция на настроенные уже пиды изменится
Просмотрел свои видео до краша. Совсем другое поведение самолета.
Ручной режим плавный, летит ровно, ничего не дергается вплоть до сваливания.
Заметил что с уменьшением P самолет стал крениться когда рулишь рулем направления. Когда P выше поворачивается практически в горизонтальной плоскости.
Расходы еще можно настроить очень маленькие. У меня в ручном режиме зажаты процентов на 40. В автомате еще наверное в двое. Рулем у меня кренится очень сильно.
Когда включаю питание, ОСД всегда показыает 100% заряда батареи. Даже если аккум полуразряженный. Потом начинает постепенно разряжаться. Это нормально? Или должно сразу высчитываться на сколько % он заряжен/разряжен?
Датчик тока и напряжения 3dr (клон).
BATT_AMP_OFFSET - путем подбора поставил “1”. BATT_AMP_PERVOLT - когда выбираешь в МишнПланере 3dr Power module, автоматически выставилось значение 24. Его и оставил. Аккум 1350 мА/ч
Это нормально? Или должно сразу высчитываться на сколько % он заряжен/разряжен?
нормально. Считается только потраченные ампер часы. То есть подразумеваем что мы подуключили заряженную батарейку и потом АП просто считает сколько мы потратили после включения.
Коллеги, возможно кто-то сталкивался.
Сегодня делал два упражнения на самолете с APM 2.6, без ПВД.
-
Автотюн. Машина продолжает быть крайне вялой по крену, хотя ParkZone T-28 нельзя назвать планёром, он прекрасно крутит бочки.
Оттюнить, как в книжке, не удалось.
Вот настроки ПИД, которые получились после автотюна (Ролл я увеличил с 0.4 до 0.6)
rcopen.com/member5808/…/5920a835997073007713d7fc
Настройки по допустимым углам по ролл и питч для FBWA установил в 90 и 45 градусов.
У вас машина в автотюне хорошо реагирует на управление? -
РТЛ. Машина подходит к месту перехода в круг (насколько мог понять в ограниченном периметре полетной зоны), дает крен и угол пикирования по 45 градусов и несется к земле.
И так каждый раз, правый крен и в землю. Сегодня 8 раз вытаскивал из пикирования.
Куда смотреть?
Лимиты по минимальной скорости поставил в заведомо достигаемою в горизонте скорость.
Компас может повлиять или АПМ без компаса может управлять эффективно?
Машина продолжает быть крайне вялой по крену
Мне советовали поставить AUTOTUNE_LEVEL побольше. Но пока руки не дошли. В инструкции не рекомендуют поднимать выше 8-ми, пока не сделана первоначальная настройка. Там же где-то написано, что чем дольше делаете автотюн, тем “острее мелодия” (гугл-перевод). Возможно, это можно понимать так, что самолет станет более отзывчивым. Мой пока тоже вяло летает))
астройки по допустимым углам по ролл и питч для FBWA установил в 90 и 45 градусов.
Это Вы имеете в виду SERVO_ROLL_P и SERVO_PITCH_P ? Или какие-то другие? Может не надо по роллу такой большой угол ему, от этого он может и пикировать, а точнее просто сваливаться на крыло. Где-то читал, что оптимально - 45. Но нужно экспертное мнение.
Это параметры LIM_…
Вопрос в том, почему он в землю кидает машину? Ведь до этого он некоторое время нормально дает крены и держит высоту.