Автопилот Arduplane - открытое ПО
Он всегда немного плавает. Надо с ручным режимом сравнивать. У меня разницы не заметно.
что поправить.
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#scaling-s…
Airspeed in m/s to use when calculating surface speed scaling. Note that changing this value will affect all PID values
By adjusting SCALING_SPEED you can have the same set of PIDs for both airspeed and non-airspeed flight control.
принцип в том что чем больше воздушная скорость тем меньше надо двигать рулями. увеличение скалинг спид позволяет уменьшить разницу в в величине отклонений на скорости и без, уменьшение - увеличить разницу в отклонениях на скорости и без
в актуальной версии кода коэфициент скалирования пидов ограничен диапазоном 0,6 - 1,67
посмотреть как это устроено можно тут github.com/ArduPilot/ardupilot/…/Attitude.cpp#L29
Он всегда немного плавает. Надо с ручным режимом сравнивать. У меня разницы не заметно.
Ручной режим плавный, летит ровно, ничего не дергается вплоть до сваливания.
принцип в том что чем больше воздушная скорость тем меньше надо двигать рулями
На первый взгляд у меня наоборот - на большой скорости компенсации недостаточно, на малой - слишком много.
Спасибо за совет, попробую.
Заметил что с уменьшением P самолет стал крениться когда рулишь рулем направления. Когда P выше поворачивается практически в горизонтальной плоскости.
Вчера выставлял ЦТ на самолёте, заметил такую странность-плывут показания питча и ролла.
Сейчас воспроизвел ситуацию. Самолёт на полу неподвижно. Подключаю автопилот, Мишион планер. Вывел показания питча и ролла на экран. Начальные показания питча минус 6,25, после 10 минут минус 5,6. Вроде стабилизировались.
Это нормально? Температурный дрейф? Самолёт был в жёстком краше год назад. Может это причина? Менять микросхему?
На первый взгляд у меня наоборот - на большой скорости компенсации недостаточно, на малой - слишком много.
значит видимо самолет скоростной и дефолтные 15мс для него не предел для скалирования, можно существенно сдвинуть вверх, но нужно понимать что реакция на настроенные уже пиды изменится
Просмотрел свои видео до краша. Совсем другое поведение самолета.
Ручной режим плавный, летит ровно, ничего не дергается вплоть до сваливания.
Заметил что с уменьшением P самолет стал крениться когда рулишь рулем направления. Когда P выше поворачивается практически в горизонтальной плоскости.
Расходы еще можно настроить очень маленькие. У меня в ручном режиме зажаты процентов на 40. В автомате еще наверное в двое. Рулем у меня кренится очень сильно.
Когда включаю питание, ОСД всегда показыает 100% заряда батареи. Даже если аккум полуразряженный. Потом начинает постепенно разряжаться. Это нормально? Или должно сразу высчитываться на сколько % он заряжен/разряжен?
Датчик тока и напряжения 3dr (клон).
BATT_AMP_OFFSET - путем подбора поставил “1”. BATT_AMP_PERVOLT - когда выбираешь в МишнПланере 3dr Power module, автоматически выставилось значение 24. Его и оставил. Аккум 1350 мА/ч
Это нормально? Или должно сразу высчитываться на сколько % он заряжен/разряжен?
нормально. Считается только потраченные ампер часы. То есть подразумеваем что мы подуключили заряженную батарейку и потом АП просто считает сколько мы потратили после включения.
Коллеги, возможно кто-то сталкивался.
Сегодня делал два упражнения на самолете с APM 2.6, без ПВД.
-
Автотюн. Машина продолжает быть крайне вялой по крену, хотя ParkZone T-28 нельзя назвать планёром, он прекрасно крутит бочки.
Оттюнить, как в книжке, не удалось.
Вот настроки ПИД, которые получились после автотюна (Ролл я увеличил с 0.4 до 0.6)
rcopen.com/member5808/…/5920a835997073007713d7fc
Настройки по допустимым углам по ролл и питч для FBWA установил в 90 и 45 градусов.
У вас машина в автотюне хорошо реагирует на управление? -
РТЛ. Машина подходит к месту перехода в круг (насколько мог понять в ограниченном периметре полетной зоны), дает крен и угол пикирования по 45 градусов и несется к земле.
И так каждый раз, правый крен и в землю. Сегодня 8 раз вытаскивал из пикирования.
Куда смотреть?
Лимиты по минимальной скорости поставил в заведомо достигаемою в горизонте скорость.
Компас может повлиять или АПМ без компаса может управлять эффективно?
Машина продолжает быть крайне вялой по крену
Мне советовали поставить AUTOTUNE_LEVEL побольше. Но пока руки не дошли. В инструкции не рекомендуют поднимать выше 8-ми, пока не сделана первоначальная настройка. Там же где-то написано, что чем дольше делаете автотюн, тем “острее мелодия” (гугл-перевод). Возможно, это можно понимать так, что самолет станет более отзывчивым. Мой пока тоже вяло летает))
астройки по допустимым углам по ролл и питч для FBWA установил в 90 и 45 градусов.
Это Вы имеете в виду SERVO_ROLL_P и SERVO_PITCH_P ? Или какие-то другие? Может не надо по роллу такой большой угол ему, от этого он может и пикировать, а точнее просто сваливаться на крыло. Где-то читал, что оптимально - 45. Но нужно экспертное мнение.
Это параметры LIM_…
Вопрос в том, почему он в землю кидает машину? Ведь до этого он некоторое время нормально дает крены и держит высоту.
Господа, а автотюн у вас точно отрабатывает ? Значения PID отличаются до и после автотюна ?
Пид до я не проверял. Потому что думал, что автотюн легко отработает.
Почему ап валит самолет в пикирование??
А режимы FBWA FBWB проверяли, работают?
Я летал в автотюне, который и есть fbwa по сути. Машина идет ровно.
или АПМ без компаса может управлять эффективно?
Может.Я отключил компас вообще и всё нормально летает.
РТЛ. Машина подходит к месту перехода в круг (насколько мог понять в ограниченном периметре полетной зоны), дает крен и угол пикирования по 45 градусов и несется к земле.
Так а высота возврата домой какая стоит?Второе, эта самая высота установлена абсолютная или относительная.И третье,самолет в режиме ФБВБ летит нормально с брошенными ручками?
Высота выставлена в 30 метров, затем была поднята до 70.
Как понять, относительная или абсолютная? Параметр один, ALT_HOLD_RTL.
Фбвб не проверял.
Да, высота-в сантиметрах, то есть от 3000 до 7000.
Почему ап валит самолет в пикирование??
Так может высота не та стоит в RTL, вот он и снижается ?
Абсолютная высота, это по уровню моря.Ну хорошо,а в режиме ФБВА самолёт летит без существенной потери высоты с брошенными стиками?И в техническом видео что видно в ситуации когда самолёт в режиме РТЛ несется к земле?Ну там скорость высота горизонт.
РТЛ несется к земле?
Ну значит высота не правильная. Как могут Пиды повлиять отдельно на RTL?