Автопилот Arduplane - открытое ПО

Glinco

Коллеги, возможно кто-то сталкивался.
Сегодня делал два упражнения на самолете с APM 2.6, без ПВД.

  1. Автотюн. Машина продолжает быть крайне вялой по крену, хотя ParkZone T-28 нельзя назвать планёром, он прекрасно крутит бочки.
    Оттюнить, как в книжке, не удалось.
    Вот настроки ПИД, которые получились после автотюна (Ролл я увеличил с 0.4 до 0.6)
    rcopen.com/member5808/…/5920a835997073007713d7fc
    Настройки по допустимым углам по ролл и питч для FBWA установил в 90 и 45 градусов.
    У вас машина в автотюне хорошо реагирует на управление?

  2. РТЛ. Машина подходит к месту перехода в круг (насколько мог понять в ограниченном периметре полетной зоны), дает крен и угол пикирования по 45 градусов и несется к земле.
    И так каждый раз, правый крен и в землю. Сегодня 8 раз вытаскивал из пикирования.
    Куда смотреть?
    Лимиты по минимальной скорости поставил в заведомо достигаемою в горизонте скорость.

Компас может повлиять или АПМ без компаса может управлять эффективно?

kak-dela007
Glinco:

Машина продолжает быть крайне вялой по крену

Мне советовали поставить AUTOTUNE_LEVEL побольше. Но пока руки не дошли. В инструкции не рекомендуют поднимать выше 8-ми, пока не сделана первоначальная настройка. Там же где-то написано, что чем дольше делаете автотюн, тем “острее мелодия” (гугл-перевод). Возможно, это можно понимать так, что самолет станет более отзывчивым. Мой пока тоже вяло летает))

Glinco:

астройки по допустимым углам по ролл и питч для FBWA установил в 90 и 45 градусов.

Это Вы имеете в виду SERVO_ROLL_P и SERVO_PITCH_P ? Или какие-то другие? Может не надо по роллу такой большой угол ему, от этого он может и пикировать, а точнее просто сваливаться на крыло. Где-то читал, что оптимально - 45. Но нужно экспертное мнение.

Glinco

Это параметры LIM_…
Вопрос в том, почему он в землю кидает машину? Ведь до этого он некоторое время нормально дает крены и держит высоту.

X3_Shim

Господа, а автотюн у вас точно отрабатывает ? Значения PID отличаются до и после автотюна ?

Glinco

Пид до я не проверял. Потому что думал, что автотюн легко отработает.

Почему ап валит самолет в пикирование??

ehduarg

А режимы FBWA FBWB проверяли, работают?

Glinco

Я летал в автотюне, который и есть fbwa по сути. Машина идет ровно.

polarfox
Glinco:

или АПМ без компаса может управлять эффективно?

Может.Я отключил компас вообще и всё нормально летает.

Glinco:

РТЛ. Машина подходит к месту перехода в круг (насколько мог понять в ограниченном периметре полетной зоны), дает крен и угол пикирования по 45 градусов и несется к земле.

Так а высота возврата домой какая стоит?Второе, эта самая высота установлена абсолютная или относительная.И третье,самолет в режиме ФБВБ летит нормально с брошенными ручками?

Glinco

Высота выставлена в 30 метров, затем была поднята до 70.
Как понять, относительная или абсолютная? Параметр один, ALT_HOLD_RTL.
Фбвб не проверял.

Да, высота-в сантиметрах, то есть от 3000 до 7000.

X3_Shim
Glinco:

Почему ап валит самолет в пикирование??

Так может высота не та стоит в RTL, вот он и снижается ?

polarfox

Абсолютная высота, это по уровню моря.Ну хорошо,а в режиме ФБВА самолёт летит без существенной потери высоты с брошенными стиками?И в техническом видео что видно в ситуации когда самолёт в режиме РТЛ несется к земле?Ну там скорость высота горизонт.

Spartak1245
polarfox:

РТЛ несется к земле?

Ну значит высота не правильная. Как могут Пиды повлиять отдельно на RTL?

Glinco

В фбва летит горизонтально, управляясь по высоте газом, как и должен.
Осд не подключена из-за помех от двигателя, раздельное питание сделаю в следующему полету. Соответственно, данных по скорости и высоте нет. Горизонт держит жестко, крутил его на земле, глядя в ноут.

polarfox

Если нет информации,что кажет автопилот в полёте и при конкретной ситуации,то это гадание по звездАм.Могу посоветовать только проверить все настройки и параметры еще раз и внимательно.И опять,я вас спрашивал про брошенные стики,вы старательно это игнорируете,так вот если вы подруливаете самолётом,то при полете в автомате он вполне может пикировать по многим
простым причинам.

Glinco

Как я игнорю? Я же написал, что в автотюне, что собственно есть полный аналог фбва, машина идет ровно с брошенными стиками.

Выведу осд и запишу техничку.
Так высота ртл задается только одним параметром и относительно точки арма? Иной информации я не видел.

GreenLord
Glinco:

Так высота ртл задается только одним параметром

не помню точно, там вроде бы высота в сантиметрах, а не в метрах

khomyakk

Без технички сложно ответить. Летишь ты например фбва, 50 кмч, против ветра, самолет держит горизонт на этой скорости, при ртл скорость резко падает из-за разворота - пикирование, пока арм не добавит газа. Может здорово нырнуть.

ehduarg

Поставить метров 70 и включать на 50. Будет набирать с диким тангажем.

Glinco

Ставил, и высоты подбирал визуально разные. Машина тягу имеет близкую к весу, поэтому может многое. Но пока все время вниз. ☺

Высота в сантиметрах, писал выше.
Как сделаю техничку - отпишу. Спасибо.

polarfox

Дмитрий,если у вас ОСД не работает,то перед взлётом как вы видите,что автопилот наловил достаточно спутников,зафиксировал точку дома и т.д. и т.п.?И по поводу высоты.Возможно,что ваш автопилот воспринимает высоту относительно уровня моря,а 70 метров относительно уровня моря для Москвы это под землёй.Попробуйте высоту поставить 270 метров,но проследите чтобы в космос не улетел.Если перестанет пикировать,то косяк с определением высоты.

Glinco

На земле к машине подключен модем. Поэтому я все вижу. И высоту он показывает 0, как в МП, так и в ОСД.
Но летать с ней пока невозможно из-за влияния двигателя на нее, изображение пропадает.
Сегодня я переделаю питание полностью на автономное и буду пробовать летать.
По поводу установить 270 меторов - если ничего не поможет, то поставлю 230 м.
Спасибо, как появятся данные и запись - выложу.