Автопилот Arduplane - открытое ПО
Когда включаю питание, ОСД всегда показыает 100% заряда батареи. Даже если аккум полуразряженный. Потом начинает постепенно разряжаться. Это нормально? Или должно сразу высчитываться на сколько % он заряжен/разряжен?
Датчик тока и напряжения 3dr (клон).
BATT_AMP_OFFSET - путем подбора поставил “1”. BATT_AMP_PERVOLT - когда выбираешь в МишнПланере 3dr Power module, автоматически выставилось значение 24. Его и оставил. Аккум 1350 мА/ч
Это нормально? Или должно сразу высчитываться на сколько % он заряжен/разряжен?
нормально. Считается только потраченные ампер часы. То есть подразумеваем что мы подуключили заряженную батарейку и потом АП просто считает сколько мы потратили после включения.
Коллеги, возможно кто-то сталкивался.
Сегодня делал два упражнения на самолете с APM 2.6, без ПВД.
-
Автотюн. Машина продолжает быть крайне вялой по крену, хотя ParkZone T-28 нельзя назвать планёром, он прекрасно крутит бочки.
Оттюнить, как в книжке, не удалось.
Вот настроки ПИД, которые получились после автотюна (Ролл я увеличил с 0.4 до 0.6)
rcopen.com/member5808/…/5920a835997073007713d7fc
Настройки по допустимым углам по ролл и питч для FBWA установил в 90 и 45 градусов.
У вас машина в автотюне хорошо реагирует на управление? -
РТЛ. Машина подходит к месту перехода в круг (насколько мог понять в ограниченном периметре полетной зоны), дает крен и угол пикирования по 45 градусов и несется к земле.
И так каждый раз, правый крен и в землю. Сегодня 8 раз вытаскивал из пикирования.
Куда смотреть?
Лимиты по минимальной скорости поставил в заведомо достигаемою в горизонте скорость.
Компас может повлиять или АПМ без компаса может управлять эффективно?
Машина продолжает быть крайне вялой по крену
Мне советовали поставить AUTOTUNE_LEVEL побольше. Но пока руки не дошли. В инструкции не рекомендуют поднимать выше 8-ми, пока не сделана первоначальная настройка. Там же где-то написано, что чем дольше делаете автотюн, тем “острее мелодия” (гугл-перевод). Возможно, это можно понимать так, что самолет станет более отзывчивым. Мой пока тоже вяло летает))
астройки по допустимым углам по ролл и питч для FBWA установил в 90 и 45 градусов.
Это Вы имеете в виду SERVO_ROLL_P и SERVO_PITCH_P ? Или какие-то другие? Может не надо по роллу такой большой угол ему, от этого он может и пикировать, а точнее просто сваливаться на крыло. Где-то читал, что оптимально - 45. Но нужно экспертное мнение.
Это параметры LIM_…
Вопрос в том, почему он в землю кидает машину? Ведь до этого он некоторое время нормально дает крены и держит высоту.
Господа, а автотюн у вас точно отрабатывает ? Значения PID отличаются до и после автотюна ?
Пид до я не проверял. Потому что думал, что автотюн легко отработает.
Почему ап валит самолет в пикирование??
А режимы FBWA FBWB проверяли, работают?
Я летал в автотюне, который и есть fbwa по сути. Машина идет ровно.
или АПМ без компаса может управлять эффективно?
Может.Я отключил компас вообще и всё нормально летает.
РТЛ. Машина подходит к месту перехода в круг (насколько мог понять в ограниченном периметре полетной зоны), дает крен и угол пикирования по 45 градусов и несется к земле.
Так а высота возврата домой какая стоит?Второе, эта самая высота установлена абсолютная или относительная.И третье,самолет в режиме ФБВБ летит нормально с брошенными ручками?
Высота выставлена в 30 метров, затем была поднята до 70.
Как понять, относительная или абсолютная? Параметр один, ALT_HOLD_RTL.
Фбвб не проверял.
Да, высота-в сантиметрах, то есть от 3000 до 7000.
Почему ап валит самолет в пикирование??
Так может высота не та стоит в RTL, вот он и снижается ?
Абсолютная высота, это по уровню моря.Ну хорошо,а в режиме ФБВА самолёт летит без существенной потери высоты с брошенными стиками?И в техническом видео что видно в ситуации когда самолёт в режиме РТЛ несется к земле?Ну там скорость высота горизонт.
РТЛ несется к земле?
Ну значит высота не правильная. Как могут Пиды повлиять отдельно на RTL?
В фбва летит горизонтально, управляясь по высоте газом, как и должен.
Осд не подключена из-за помех от двигателя, раздельное питание сделаю в следующему полету. Соответственно, данных по скорости и высоте нет. Горизонт держит жестко, крутил его на земле, глядя в ноут.
Если нет информации,что кажет автопилот в полёте и при конкретной ситуации,то это гадание по звездАм.Могу посоветовать только проверить все настройки и параметры еще раз и внимательно.И опять,я вас спрашивал про брошенные стики,вы старательно это игнорируете,так вот если вы подруливаете самолётом,то при полете в автомате он вполне может пикировать по многим
простым причинам.
Как я игнорю? Я же написал, что в автотюне, что собственно есть полный аналог фбва, машина идет ровно с брошенными стиками.
Выведу осд и запишу техничку.
Так высота ртл задается только одним параметром и относительно точки арма? Иной информации я не видел.
Так высота ртл задается только одним параметром
не помню точно, там вроде бы высота в сантиметрах, а не в метрах
Без технички сложно ответить. Летишь ты например фбва, 50 кмч, против ветра, самолет держит горизонт на этой скорости, при ртл скорость резко падает из-за разворота - пикирование, пока арм не добавит газа. Может здорово нырнуть.
Поставить метров 70 и включать на 50. Будет набирать с диким тангажем.
Ставил, и высоты подбирал визуально разные. Машина тягу имеет близкую к весу, поэтому может многое. Но пока все время вниз. ☺
Высота в сантиметрах, писал выше.
Как сделаю техничку - отпишу. Спасибо.