Автопилот Arduplane - открытое ПО
Обнаружена ошибка маркировки разъёма РМ Пперепутаны местами А12 и А13. На самом деле выводы идут так снизу вверх GND-GND-A13-A12-5V-5V. Хотел подключить от приёмника RSSI в списке параметров предлагается аналоговый вход А13, втыкаю по картинке и не показывает rxrssi! Тогда по схеме определил что идёт куда А12 - 85 нога Атмеги, а 84 это А13 куда нужно втыкать RSSI. Теперь всё заработало! Картинка не получилась а ссылка тут ardupilot.org/…/common-apm25-and-26-overview.html#… абзац Analog input pins
А на А9 сигнал разве нельзя завести?
А на А9 сигнал разве нельзя завести?
В наборе параметров имеется только А0, А1 и А 13. последний вход лучше для самолёта, т.к А0 занят воздушным датчиком скорости, А1 занят измерением напряжения на аккумуляторе. Однако на квадрике RXRSSI установил в А0 , т.к. датчика воздушной скорости нет. А9 может использоватся для поворотки или типа серво управлять или реле типа того.
Да Вы любой вход можете назначить на что угодно. Только задать это в полном листе параметров.
Отлично, спасибо. У меня реально оба первых вывода заняты.
Да Вы любой вход можете назначить на что угодно. Только задать это в полном листе параметров.
Я про полный лист параметров и указал, там где опция rssi предлагается только А0, А1 и А 13. Программа на АРМ написана только для этих ситуаций. Цитата из полного листа параметров:
RSSI_ANA_PIN: Receiver RSSI analog sensing pin¶
This selects an analog pin where the receiver RSSI voltage will be read.
Ссылка на полный лист параметров ardupilot.org/copter/docs/parameters.html?highligh…
Values
Value
Meaning
0
APM2 A0
1
APM2 A1
13
APM2 A13
11
Pixracer
13
Pixhawk ADC4
14
Pixhawk ADC3
15
Pixhawk ADC6
103
Pixhawk SBUS
У меня АРМ2 версия 2.6
RSSI embedded in PWM from UHF systems (Pixhawk)¶
Both EZ-UHF and OpenLRS have the option of embedding RSSI into a PWM channel, saving you from having to add filters, etc. You can use any channel from channel 5 and up, but keeping the on channel 9 or above will keep your regular servo channels free.
Set up your UHF system to embed the RSSI into the desired channel and then change the following parameters:
- RSSI_ANA_PIN : 103
- RSSI_TYPE : 2
- RSSI_CHANNEL : Your selected channel from above. Ссылка тут ardupilot.org/…/common-rssi-received-signal-streng… однако это относится для Пикса.
Relay pins on the APM2¶
On the APM2, A9 (pin 9) is the pin that is recommended to be used as a relay. In fact any of the pins from A0 ~ A8 may also be used as relays but to use these you must manually set the RELAY_PIN parameter (to “0” ~ “8”) through the Mission Planner’s full parameter list. Ссылка тут ardupilot.org/copter/docs/common-relay.html для АРМ2 А9 - реле
Я про полный лист параметров и указал, там где опция rssi предлагается только А0, А1 и А 13.
Хорошо, что я этого не знал. 😃 Уже года два летаю с РССИ на А3.
RSSI_PIN,3
RSSI_RANGE,3
Хотя может мы о разных rssi говорим?
А они разные бывают? Не знал. 😃
Коллеги. А АПМ 2.6 всегда при включении его без передатчика в незаармленном положении без гпс-фикса пытается улететь фиг знает куда?
Только что вот включал борт при обесточенной лрс, так он врубает РТЛ и через две секунды дает газ.
Если до этого сначала включить лрс, потом борт, а потом вырубить лрс, то ртл включается, а тяга нет.
Да вроде нет такого. Включи, если это постоянно, запись логов. Тогда наверное можно вычислить виновника.
Летаю на летающем крыле с apm 2.8. Почему -то в последних версиях прошивки для самолета режим rtl срабатывает как-то “не так”. Возвращается нормально, но в момент включения rtl дает резкий газ, задирает нос и уже потом поворачивает назад. В прошивке 2.70 все плавно, без рывков. Можно было бы вернуться на эту прошивку, но apm 2.8 ее уже “не принимает”. В чем может быть дело. Я так понимаю, такое поведение самолета не должно быть. Еще пробовал другой gps-модуль подключать, так с ним возврат домой вообще проблематичен - кружит, высоту резко меняет. Что-то в модуле неправильно настроено, а что именно?
А АПМ 2.6 всегда при включении его без передатчика в незаармленном положении без гпс-фикса пытается улететь фиг знает куда?
В незаармленом газ не включает. Есть в приёмнике настроен FS на команду RTL то рулями машет.
Ну вот, у меня так же, если включать все в правильном порядке. А если чисто борт, то стартует. 😦
Причем борт не только незаармлен, но и без гпс лока. Проверю параметры автопилота, возможно там что-то не то с армом. Я же лрс ставил.
Ну вот, у меня так же, если включать все в правильном порядке. А если чисто борт, то стартует.
Я обычно в неправильном порядке включаю, сначала борт, пока он ловит GPS лок, разворачиваю и запитываю наземку. Как всё развернул - можно сразу в небо.
Время подготовки критично зимой, в морозы.
Арминг в прошивке разрешён. Да, арминг стиком.
Тут в наших рядах появились пилоты которые надумали летать быстро. 100-150 не предел. Вопрос по перенастройке АП. Необходима ли она. Главным образом интересует тангаж. Пока триммер РВ отдаю от себя. Летает но плохо. В ФБВБ газ сбрасывает, или высоту не держит. В ФБВА тоже приходится стиком от себя работать. Я понимаю что левел надо перенастраивать. Но тогда он в режиме РТН тоже жарить домой будет, чего бы не хотелось. Или это чисто желание на двух стульях посидеть?
Стопьте. Машина должна с брошеной ручаой на среднем газу лететь сама горизонтально и ровно так же должна идти в фбва. Сначала это настоить, потом остальное.
А как скорость в наших масштабах влияет на автопилот? Есть раскачивания? Опасные перегрузки?
А как скорость в наших масштабах влияет на автопилот? Есть раскачивания? Опасные перегрузки?
На мини талоне на скорости более 130 начинает подёргивать. Если потянуть РВ резко в максимум, на этой скорости, боюсь что крылья могут сложиться.
Я не слышал про настройку скорости изменения тангажа от воздушной скорости в АПМ.
Поэтому ограничил уровень газа в авторежимах, не дающий развивать более 100 км/ч. А так 170 ходит.
Стопьте. Машина должна с брошеной ручаой на среднем газу лететь сама горизонтально и ровно так же должна идти в фбва.
Ну так все и есть. На скорости 50-60. На 80 еще нормально. На 100 плохо. А в максимуме секунд 20 пролететь практически не возможно. Тупо РВ не хватает. Хотелось бы, думалось, что было бы не плохо Левел крутилкой с пульта править.
Тупо РВ не хватает. Хотелось бы, думалось, что было бы не плохо Левел крутилкой с пульта править.
чем поможет левел, если не хватает хода РВ ?
Ход РВ естественно увеличить. Терзают сомнения что левел нужен только в режиме стаб. и ФБВА. В ФБВБ он в алгоритме вычислений не учавствует.?