Автопилот Arduplane - открытое ПО
Да Вы любой вход можете назначить на что угодно. Только задать это в полном листе параметров.
Я про полный лист параметров и указал, там где опция rssi предлагается только А0, А1 и А 13. Программа на АРМ написана только для этих ситуаций. Цитата из полного листа параметров:
RSSI_ANA_PIN: Receiver RSSI analog sensing pin¶
This selects an analog pin where the receiver RSSI voltage will be read.
Ссылка на полный лист параметров ardupilot.org/copter/docs/parameters.html?highligh…
Values
Value
Meaning
0
APM2 A0
1
APM2 A1
13
APM2 A13
11
Pixracer
13
Pixhawk ADC4
14
Pixhawk ADC3
15
Pixhawk ADC6
103
Pixhawk SBUS
У меня АРМ2 версия 2.6
RSSI embedded in PWM from UHF systems (Pixhawk)¶
Both EZ-UHF and OpenLRS have the option of embedding RSSI into a PWM channel, saving you from having to add filters, etc. You can use any channel from channel 5 and up, but keeping the on channel 9 or above will keep your regular servo channels free.
Set up your UHF system to embed the RSSI into the desired channel and then change the following parameters:
- RSSI_ANA_PIN : 103
- RSSI_TYPE : 2
- RSSI_CHANNEL : Your selected channel from above. Ссылка тут ardupilot.org/…/common-rssi-received-signal-streng… однако это относится для Пикса.
Relay pins on the APM2¶
On the APM2, A9 (pin 9) is the pin that is recommended to be used as a relay. In fact any of the pins from A0 ~ A8 may also be used as relays but to use these you must manually set the RELAY_PIN parameter (to “0” ~ “8”) through the Mission Planner’s full parameter list. Ссылка тут ardupilot.org/copter/docs/common-relay.html для АРМ2 А9 - реле
Я про полный лист параметров и указал, там где опция rssi предлагается только А0, А1 и А 13.
Хорошо, что я этого не знал. 😃 Уже года два летаю с РССИ на А3.
RSSI_PIN,3
RSSI_RANGE,3
Хотя может мы о разных rssi говорим?
А они разные бывают? Не знал. 😃
Коллеги. А АПМ 2.6 всегда при включении его без передатчика в незаармленном положении без гпс-фикса пытается улететь фиг знает куда?
Только что вот включал борт при обесточенной лрс, так он врубает РТЛ и через две секунды дает газ.
Если до этого сначала включить лрс, потом борт, а потом вырубить лрс, то ртл включается, а тяга нет.
Да вроде нет такого. Включи, если это постоянно, запись логов. Тогда наверное можно вычислить виновника.
Летаю на летающем крыле с apm 2.8. Почему -то в последних версиях прошивки для самолета режим rtl срабатывает как-то “не так”. Возвращается нормально, но в момент включения rtl дает резкий газ, задирает нос и уже потом поворачивает назад. В прошивке 2.70 все плавно, без рывков. Можно было бы вернуться на эту прошивку, но apm 2.8 ее уже “не принимает”. В чем может быть дело. Я так понимаю, такое поведение самолета не должно быть. Еще пробовал другой gps-модуль подключать, так с ним возврат домой вообще проблематичен - кружит, высоту резко меняет. Что-то в модуле неправильно настроено, а что именно?
А АПМ 2.6 всегда при включении его без передатчика в незаармленном положении без гпс-фикса пытается улететь фиг знает куда?
В незаармленом газ не включает. Есть в приёмнике настроен FS на команду RTL то рулями машет.
Ну вот, у меня так же, если включать все в правильном порядке. А если чисто борт, то стартует. 😦
Причем борт не только незаармлен, но и без гпс лока. Проверю параметры автопилота, возможно там что-то не то с армом. Я же лрс ставил.
Ну вот, у меня так же, если включать все в правильном порядке. А если чисто борт, то стартует.
Я обычно в неправильном порядке включаю, сначала борт, пока он ловит GPS лок, разворачиваю и запитываю наземку. Как всё развернул - можно сразу в небо.
Время подготовки критично зимой, в морозы.
Арминг в прошивке разрешён. Да, арминг стиком.
Тут в наших рядах появились пилоты которые надумали летать быстро. 100-150 не предел. Вопрос по перенастройке АП. Необходима ли она. Главным образом интересует тангаж. Пока триммер РВ отдаю от себя. Летает но плохо. В ФБВБ газ сбрасывает, или высоту не держит. В ФБВА тоже приходится стиком от себя работать. Я понимаю что левел надо перенастраивать. Но тогда он в режиме РТН тоже жарить домой будет, чего бы не хотелось. Или это чисто желание на двух стульях посидеть?
Стопьте. Машина должна с брошеной ручаой на среднем газу лететь сама горизонтально и ровно так же должна идти в фбва. Сначала это настоить, потом остальное.
А как скорость в наших масштабах влияет на автопилот? Есть раскачивания? Опасные перегрузки?
А как скорость в наших масштабах влияет на автопилот? Есть раскачивания? Опасные перегрузки?
На мини талоне на скорости более 130 начинает подёргивать. Если потянуть РВ резко в максимум, на этой скорости, боюсь что крылья могут сложиться.
Я не слышал про настройку скорости изменения тангажа от воздушной скорости в АПМ.
Поэтому ограничил уровень газа в авторежимах, не дающий развивать более 100 км/ч. А так 170 ходит.
Стопьте. Машина должна с брошеной ручаой на среднем газу лететь сама горизонтально и ровно так же должна идти в фбва.
Ну так все и есть. На скорости 50-60. На 80 еще нормально. На 100 плохо. А в максимуме секунд 20 пролететь практически не возможно. Тупо РВ не хватает. Хотелось бы, думалось, что было бы не плохо Левел крутилкой с пульта править.
Тупо РВ не хватает. Хотелось бы, думалось, что было бы не плохо Левел крутилкой с пульта править.
чем поможет левел, если не хватает хода РВ ?
Ход РВ естественно увеличить. Терзают сомнения что левел нужен только в режиме стаб. и ФБВА. В ФБВБ он в алгоритме вычислений не учавствует.?
Думается мне, что левел тут не сильно будет играть. А вот настроить самолет на большую скорость (триммер РВ) и потом в MP перекалибровать аппу поможет. Что бы APM знал правильные “нули” для целевой скорости.
Ду да это самое простое. Хотя бы для скорости 90-100 это проделать. Недостатком останется большая скорость в режиме РТН и затрудненный взлет в режимах со стабилизацией.
Недостатком останется большая скорость в режиме РТН и затрудненный взлет в режимах со стабилизацией.
Не очень понимаю, почему повысится скорость в RTL. Ну будет APM компенсировать потерю высоты все время задирая РВ вверх от нового нулевого положения, может не очень хорошо ему будет, но глобальнрого увеличения скорости быть не должно. В авто взлете думаю глобальных проблем не будет (мы же еще и ход РВ увеличили). В стабилайзе да, придется ручку на себя больше тащить. Но по моему все не так страшно.
Спрошу банальное. А выкос не помогает ?
В диапазоне скоростей 50-150 вряд ли. Да это по моему крайняя мера.
Не очень понимаю, почему повысится скорость в RTL
С датчиком скорости возможно можно настроить. У меня его нет. У меня сложилось впечатление что АПМ выдерживает высоту скоростью (газом). Как раз ставит левел если идет набор прибирает газ, если снижение газует. На больших скоростях это заметно сильнее. РВ наверное тоже работает, но меньше.
Не, нормально он РВ работает. Хотя когда сильный перекос, то фиг его знает, надо проверять.