Автопилот Arduplane - открытое ПО
Давайте посмотрим на полет в авто на точку или в круизе. АП строит прямую до точки и по ней пытается лететь при этом рисуя себе “виртуальную” точку впереди на небольшом расстоянии(помоему до 2х километров(могу ошибаться)) с определенной частотой(L1 и дампинг), и получается что он следит не за всем участком а за мелкими отрезками. А строит он их так чтобы они максимально совпадали с генеральным курсом партии)) и компенсировали отклонения. И как выше сказали все изменения курса(ветер и прочие внешние факторы)компенсирует постфактум по инерциалке и жпс.(тут уже пиды и тексы). Выше писал уже что со включенным не откалиброванным компасом летал и круги ровные и домой и по маршруту но на экране это были полеты и попой вперед и боком и с вращением вокруг оси. То есть реального положения самолета в пространстве по курсу при этом пилот на земле не знает. Компас может спасти при пропадании жпс и возврате домой по инерциалке. Но умные люди сказали что деградация точности инерциалки очень быстрая. Тоесть на сегодняшнем железе пикса и подобных о полете чисто по инерциальной системе речи не идет.
самолету компас нужен только
- для установки начального значения системы ориентации, чтобы при включении север оказался на севере, с тем чтобы в ходе разбега по впп и взлета когда появятся достоверные данные о векторе скорости от жпс не началась коррекция курса.
- при сильном встречном ветре, когда самолет несет хвостом вперед и нет аирспида. В этой ситуации в автоматическом полете он будет делать петли и быстро сноситься ветром в ходе их исполнения, предполагая что у него сбилась ориентация. Но в этом случае компас помогает только частично, летать в автоматических режимах в ветер сравнимый со скоростью модели без аирспида = потерять ее.
в обычном автоматическом полете что с компасом что без хорошо настроенный самолет летит как по рельсам, выдавая ошибку что компас неправ.
если не ошибаюсь то версия ардуплейн 3.3 для апм не стартует контроллер если компас ни внешний ни внутренний не подключен
Резюмирую пятью словами: компас на самолёте не нужен.
А мне нужен!!))
Кстати кто подскажет…вот заказал такой компас
ru.aliexpress.com/item/…/32683386694.html
.апм мини про не видит его…(…с нео8 модуля видит…этот не хочет…(…куда вертеть ума не приложу…
судя по фото это не оригинальный чип,
оригинальный маркирован так
из отзывов
Дополненные отзывы
Непропай на плате удалось восстановить и модуль ожил, но чип в нём стоит не заявленный, а от модуля GY-271. Висит на i2c он не по тому адресу и имеет другие регистры настройки. Работать в программном смысле с ним также гораздо сложнее.
заказывал недавно партию изделий на заводе с оригинальным компасом HMC5983 оптовая цена на чип скаканула с 3 до 8 долларов,
поставщик сказал - “дальше хуже, больше не планируй, их небудет” лично мне хотелось бы верить что это неправда
вот тут ru.aliexpress.com/item/…/2035918232.html
чип похож на оригинал и отзывы говорят в пользу этого
Да уж…китайская лотерея…) на вид одно и тоже…
Вот еще нарыл…но дорого…
ru.aliexpress.com/item/…/32788240816.html?algo_exp…
Элероны были на игрек кабеле. После замены одной из серв, пришлось кидать правый элерон на 5-й канал. Прописал на 5 канал элерон правый(поставил 4 в назначении пятого канала). Теперь когда делаю калибровку стиков-пятый канал (элерон) сбрасывается на дефаулт. Надо заново прописывать значения. Оно то понятно, но блин задрачивает. Вчера в поле чуть не высадился. Хорошо ноут был с собой.
Что я делаю не так?
Что будет при триммировании?
что мешает вернуть кабель?, даже там же перед разъемом поставить(маленький игрик) проще ИМХО.
Серва 😃 Она была из другой партии, направление вращения обратное, а наоборот не поставишь. Лезть в серву и перепаивать не хочется.
а зачем вы делаете регулярную калибровку стиков?
это же одноразовая процедура которая делается при начальной настройке полетного контроллера
Я регулярно не делаю. Но если например поддтримировал на аппе слегка - ведь надо стики перекалибровать?
только в случае если это уточнение настройки, чтобы триммер учитывался в авто полете,
если вы подтримировали временно, для того чтобы он летал по большому кругу в стабе, тогда перекалибровка не требуется
Спасибо, это я и имел в виду.
За что отвечает параметр RALLY_LIMIT_KM ?
За что отвечает параметр RALLY_LIMIT_KM ?
RALLY_LIMIT_KM is the maximum distance a Rally Point may be from the aircraft to be considered for an RTL event. If all Rally Points are greater than this distance from the aircraft, then the Home location is used for RTL events (at altitude ALT_HOLD_RTL) unless Home is farther away than the nearest Rally Point – in which case the nearest Rally point is used. This parameter is to prevent fly offs if Rally Points have been specified for multiple flying fields. This parameter can be disabled if set to 0.
Максимально допустимое расстояние для принятия решения для возврата к “альтернативным точкам возврата”, при превышении - возврат основную, домашнюю, с которой взлетел
подробнее по ралли поинты тут ardupilot.org/copter/…/common-rally-points.html
Ardupilot v.3.4
Киньте дефолтные значения ПИДов ролл и питч пожалуйста.
в окне с настройками есть сброс по дефолту
0,400
0,040
0,020
15,0
питч тоже
Спасибо, никогда не замечал. О сбросе всех параметров знаю, а вот именно по Пидам не знал.
мне вот что интересно, лежит самолет- скачиваю логи т.е. неподвижно,
а тем временем в окошке данных, скачут показания по питчу ролу и яву градуса -+1-2
Модем?
шнур