Автопилот Arduplane - открытое ПО
Да, диапазоны отклонения в градусах. Важно чтобы передаточные отношения сервоприводов четко попадали в эти расходы для полного диапазона. Пример: отклонение 60 градусов качалки дает 25 градусов отклонение рулевой плоскости.
Разность отклонения о которой писал выше достигается механикой, смещением углового положения нейтрали качалки.
Чтобы сервы не дрожали, для них это вредно, особенно для коллекторных, нужно выставить мертвую зону для каждого привода в диапазоне 30-40 мкс. Иначе обрекаете щеточный узел на скорую поломку.
Если есть сомнения по поводу автотьюна, (я им не пользуюсь) то настраивайте вручную. Опишу пример для тангажа.
- Обнулите все коэффициенты.
- Повышайте P значение таким образом чтобы обеспечивалось полное отклонение рулевой плоскости при заданных лимитах тангажа в автопилоте.
- Повышайте D коэффициент таким образом чтобы получить вмеру шустрый отклик рулевой плоскости на наклон вокруг поперечной оси самолета (представьте себя дзен пилотом, как бы вы парировали отклонение, старайтесь смоделировать ситуацию)
- Повышайте I коэффициент до тех пор пока не пропадет мелкая дрожь привода.
- IMax оставить штатным.
- В полёте подстроить D таким образом чтобы обеспечить минимум расхождения графиков Pitch и Des Pitch (смотреть в логах)
P.S.
Обязательно к изучению
drive.google.com/file/d/…/view?usp=sharing
Два вопроса:
- Чем плох автотюн?
- Такие проблемы обусловлены именно схемой летающего крыла?
Прошу помочь в решении проблемы управления планером, а конкретно нужен режим SOAR однако в листе параметров АРМ 2.6 прошивка 3.4.0. такое отсутствует. Описание режима SOAR тут ardupilot.org/plane/docs/soaring.html?highlight=so… . Мне кажется что в прошивке для атмеги такое отсутствует, значит надо переходить на Пикс. Кто использует Пикс там такой режим есть или его анонсировали как возможное в будущем?
Добрый день!
Вопрос такой, в осд постаянно отображается предупреждение “battery low”. Прошивка nigth gost, apm 2.6, датчик напряжения - аналоговый делитель. Минимальное напряжение в осд 10 вольт, а сообщение постоянно выводится. Знает кто, как полечить?
Кто использует Пикс там такой режим есть или его анонсировали как возможное в будущем?
пробовали, но честно говоря странно он у нас как то себя вел… летит куда хочет… и непонятно почему, высоту не набирает.
может конечно в наших тестах термики были не особо выражены.
практические ощущения такие
включаем режим - планер начинает кудато 1,5 -2км опасно уносить…
нафиг - летим домой.
зы. наш планер в этих тестах без аирспида, видимо напрасно.
отображается предупреждение “battery low”
У меня не nigth gost, но посмотрите, что стоит в расходе батареи (расход мАч), если израсходованные мАч перевалят за выставленное значение, то это предупреждение не убирается.
Значит этот режим на Пиксах, я правильно понял? Если да, то какой Пикс, Куав или что приобрести чтоб Миссионпланером прошится?
Значит этот режим на Пиксах, я правильно понял
да, на 32 битных контроллерах.
мы пробовали на f4by
У меня не nigth gost, но посмотрите, что стоит в расходе батареи (расход мАч), если израсходованные мАч перевалят за выставленное значение, то это предупреждение не убирается.
Датчика тока нет, сообщение начинает выводиться сразу
у осд потенциально может быть два источника данных о напряжении батареи
- данные из мавлинк
- аналоговый сенсор напряжения непосредственно на осд.
не могу сказать по конкретной прошивке откуда берется предупредение, возможно где то есть настройка “источника”
по коду посмотрел там два типа варнинга по батареям просто “Battery warning” и “Batt 2 warning”
github.com/night-ghost/minimosd-extra/…/Panels.h#L…
данные первой могут быть из мавлинка, чтоб его отключить нужно установить в настройках напряжение предупреждения =0
см
github.com/night-ghost/minimosd-extra/…/Panels.h#L…
и чуть ниже 7 пункт касательно напряжения батареи b
Датчика тока нет
А какой тип датчика установлен в настройках АПМ?
Работает режим парения, нужно четко указывать значения скорости снижения самолета в вашем режиме, и иметь хорошее качество и возможность вращаться в небольших радиусах.
Работает режим парения
крайне интересны подробности
как настроить радиус / дистанцию допустимых отклонений, у нас он кудато уруливает и не поняв в чем фишка мы его возвращаем
можно ли настроить чтобы он использовал парение в ходе полета по маршруту в случае если ему встречается термик?
нужно четко указывать значения скорости снижения самолета в вашем режиме
какой параметр и как его рассчитать или откуда взять
и иметь хорошее качество и возможность вращаться в небольших радиусах.
какое качество и радиус разворота у планера с которым состоялся удачный эксперимент?
Добрый день!
Вопрос такой, в осд постаянно отображается предупреждение “battery low”. Прошивка nigth gost, apm 2.6, датчик напряжения - аналоговый делитель. Минимальное напряжение в осд 10 вольт, а сообщение постоянно выводится. Знает кто, как полечить?
Прошить Scarab OSD github.com/ShikOfTheRa/scarab-osd . Заливать прошивку для АРМ, прошивка РХ4 работает не совсем корректно. На данный момент SCARAB, по моему мнению, это наилучший вариант для Миним и Микроминим при работе с мавлинк и Айнав.
Чем так хороша эта прошивка? Глянул по ссылке, не увидел ни одной картинки как все это выглядит.
Почему бы не спросить напрямую в форуме У костра?
Добрый день!
Вопрос такой, в осд постаянно отображается предупреждение “battery low”. Прошивка nigth gost, apm 2.6, датчик напряжения - аналоговый делитель. Минимальное напряжение в осд 10 вольт, а сообщение постоянно выводится. Знает кто, как полечить?
В общем проблема была в установки предупреждения по расходу миллиампер, но так как датчика тока нет оно и работало некорректно, установил все по 0, кроме напряжения и все стало на свои места.
Чем так хороша эта прошивка? Глянул по ссылке, не увидел ни одной картинки как все это выглядит.
Почему бы не спросить напрямую в форуме У костра?
Яндекс вам в помощь. Нашел сразу. Прорывного ничего не увидел. После PlayUAV и Alce все это ужимки и прыжки на неграфической ОСД.
Яндекс мне не в помощь 😃
А таки Гугл тоже? Он же “партнерский”. 😃
В общем, можете не искать. Не стоит затрат.
В общем, можете не искать. Не стоит затрат.
Ну заплатить 5-6 цен за графический ОСД, конечно можно, но аналоговому видео это не сильно поможет. Потому мой выбор - текстовый ОСД.
Чем так хороша эта прошивка? Глянул по ссылке, не увидел ни одной картинки как все это выглядит.
Хороша тем, что работает нормально с мавлинком, нормально настраивается под камеру 16Х9 и 4Х3, имеет избыточный функционал и железо стоит копейки.
Картинка тусклая, как есть в моем шлеме. Люблю так.
Зачем пять цен? ПлейЮАВ стоил 1450 р. за графический ОСД с человеческим горизонтом, свободой расположения всех параметров, с тремя панелями.