Автопилот Arduplane - открытое ПО

Glinco
polarfox:

Подозреваю,что он предпочёл-бы называться ночным призраком.Привидение не так романтично звучит.
По поводу цен на железо.Кому как,но я предпочитаю переплатить и получать кайф от нормальной и красивой ОСД в полёте.Поэтому собственно и купил в своё время Alce.Один раз живём.

Вот именно. Разница - 600 р. Полторы кружки Гиннесса. А разница в дизайне просто катастрофическая. 😃😃😃

Dok555
Dynamitry:

И у Скараб есть свобода расположения всех параметров и 3 панели

А есть где-нибудь инструкция,как прошить миним-ОСД Скараб-ом? Что-то через МW GUI 1.6 не получается даже подключиться…

kak-dela007

Кто-нибудь пробовал настраивать мини-платы типа Mini Pix на регуляторы под BLHeli 32 Dshot ? Вроде делаю все вот  по этой инструкции, но у летающего крыла либо работает мотор, либо сервы. Они перестают работать, когда ставлю параметр
SERVO_BLH_MASK отличный от нуля. При этом, если параметр отличен от нуля, то мотор работает. Пробовал им играться - не помогает. Работает мотор и не работают сервы как при минимальном значении “1”, так и при больших значениях. Похоже, когда его меняешь, остальные каналы тоже переходят на Dshot, а сервам нужен обычный PWM. Другие параметры у меня вот такие:

BRD_PWM_COUNT =6

SERVO_BLH_AUTO =1 (либо 0) - не заметил, чтобы они играл какую-то роль.

SERVO_BLH_OTYPE =7 (что означает Dshot 1200) - но пробовал и другие.

Antur
Dynamitry:

Однако крайняя прошивка Ардуплан не работает корректно с F4BY, потому летаю на 3.7.1.

С какими проблемами столкнулись, не подскажете?

Alex83
kak-dela007:

Кто-нибудь пробовал настраивать мини-платы типа Mini Pix на регуляторы под BLHeli 32 Dshot ? Вроде делаю все вот  по этой инструкции, но у летающего крыла либо работает мотор, либо сервы. Они перестают работать, когда ставлю параметр
SERVO_BLH_MASK отличный от нуля.

Речь о поделке от радиолинк? Если да, то сервы надо вешать на выходы 1-4, моторы на выходы 5 и 6 (или наоборот).

Ltd59
Antur:

С какими проблемами столкнулись, не подскажете?

Была проблема с настройкой миксов под летающее крыло в прошивке 3.4.0, но уже разобрался, стоял свежий мишн планер, вылечилось установкой ранней версии, вроде 1.2.99. Хотя скачать более раннюю прошивку так и не получается, вылазит ошибка there was an unexpected error

kak-dela007
Alex83:

Речь о поделке от радиолинк? Если да, то сервы надо вешать на выходы 1-4, моторы на выходы 5 и 6 (или наоборот).

Спасибо! Супер! Все заработало!😃 А где Вы нашли эту информацию? Такое дурное распределение… Может его можно изменить? Например стелать чтобы моторы были на выходах 1-3, а всё остальное - на 4-6.

Alex83
kak-dela007:

Спасибо! Супер! Все заработало!😃 А где Вы нашли эту информацию? Такое дурное распределение… Может его можно изменить? Например стелать чтобы моторы были на выходах 1-3, а всё остальное - на 4-6.

github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/hwdef.dat

Видно какие выходы к каким таймерам привязаны. Внутри таймера для каждого канала одна частота. Это ограничение stm32, так просто не исправишь.

kak-dela007
Alex83:

Видно какие выходы к каким таймерам привязаны. Внутри таймера для каждого канала одна частота. Это ограничение stm32, так просто не исправишь.

Спасибо! Хорошо, когда в коде разбираешься 😃 Я же только вижу в нем знакомые буквы. Там в заголовке указан и Pixracer, у него с частотами каналов та же байда, что и у Mini Pix Radiolink? Рассматриваю его в качестве следующего своего ПК.
На Mini Pix же пока откалибровал регуль на обычный PWM, без Dshot. Для этого нужно сначала включить питание ПК, перейти в режим Manual, включить физическую кнопку-предохранитель, заармиться, перевести стик газа в максимальное положение и только потом подсоединить сигнальный разъем регулятора к ПК. Регулятор запоёт мелодией калибровки. Далее - по стандартной схеме калибровки - перевести стик в минимум, прозвучит мелодия об успешной калибровке. Дизарм. Перезагрузка. Проверка работоспособности. (может кому полезно будет).

Alex83

В pixracer такой же расклад таймеров по каналам.

egunak95

Прошу помочь в настройке АПМ 2.6 версия 3.4.0 для самолёта, нужно включать баро или нет, а то в INAV баро и компас отключают из-за морковок. В этом плане в ардуплане нет ошибок?

brusse
egunak95:

нужно включать баро или нет

Да, нужно включать, а точнее не выключать.

egunak95

Прошу помочь в решении проблемы арма-дизарма. Ранее не пользовался дизармом с самолётами, однако когда порулил квадриками попривык к этому сервису. Теперь в параметрах установил арм минимум газ и стиком рудера вправо. Оно на двух-обоих АРМ1 и АПМ2 армится, но если стик влево то не дизармится. Так и должно работать арм включил и навечно, однако с АРМ2 дизармится через миссионпланер, а АПМ1 пишет возврат ошибки МАВЛИНКа типа того. Так вот вопрос этот вечный арминг сделали специально или нарочно? А вообще он нужен ли арминг если регулятор не включитсяпо-любому если газ не ноль, а так не квадрик же куда самолёт без меня полетит?

Glinco

Если у вас двигатель три киловатта и винт 18 дюймов, то дизарм просто необходим. Мне просто страшно находиться рядом с такой циркуляркой.
Для арм/дизарма нужно поставить 2 в тип арминга. На АПМ 2.6 это работает, проверено на трех автопилотах.

Причем у меня два физических выключателя, на самолете и передатчике, которые блокируют газ. Но все равно, двигатель нужно включать только на полосе, когда шлем на голове и все готово к движению.

egunak95

Попробовал установить 2 в ARMING REQUIRE однако не дизармится! Пришлось мануал переизучить, вот что там написано: Как разоружить
В отличие от APM: вертолет, самолет не имеет способ разоружения с помощью передатчика. Причина этого заключается в том, что вертолет метод разоружения (левый руль и минимальная дроссельная заслонка) иногда используется летчиками во время полета. Существует слишком большой риск случайного разоружить во время полета.
Для снятия с охраны необходимо использовать один из следующих способов:
• Использование наземной станции для выдачи команды разоружить
• Используйте предохранительный выключатель на вашем самолете (на Pixhawk)
• После автоматической посадки самолет будет автоматически разоружиться через 20 секунд, если все еще на земле (контролируется параметром LAND_DISARMDELAY) конец цитаты. Так что это сделано специально и нарочно!

Glinco

Там все можно! У меня три самолета, все три дизармятся с передатчика.
В 2 надо выставлять не реквайред, а нижний параметр в разделе Arming.

И кстати! Вы калибровали аппарартуру? Есди плохо откалиброван минимум тяги и раддер, то АПМ не будет дизармиться.

egunak95
Glinco:

Там все можно! У меня три самолета, все три дизармятся с передатчика.
В 2 надо выставлять не реквайред, а нижний параметр!

И кстати! Вы калибровали аппарартуру? Есди плохо откалиброван минимум тяги и раддер, то АПМ не будет дизармиться.

Откалибровано всё по мануалу и по здравому смыслу, а конкретно если армится значит всё правильно сделано. Перелистал последний лист параметров актуальный на сегодня пишется что дизарм с передатчика не возможен, только с наземки жать кнопку дизарм. А вот это Allow arm/disarm by rudder input. When enabled arming can be done with right rudder, disarming with left rudder. Rudder arming only works in manual throttle modes with throttle at zero ± deadzone (RCx_DZ)

Values

Value

Meaning

0
Disabled
1
ArmingOnly
2
ArmOrDisarm

Glinco

Контроллер какой и какая версия прошивки?
Я могу видео снять как происходит дизарм.

egunak95
Glinco:

Контроллер какой и какая версия прошивки?
Я могу видео снять как происходит дизарм.

АПМ 2.6 ВЕРСИЯ 3.4.0

Если ставлю ARMING_RUDDER 2 не дизармится, я уж и мёртвую зону растянул ну никак не работает

Glinco

А какой тип арминга-дизарминга?

egunak95

В листе параметров в АПМ 2.6 в строчке ARMING RUDDER нет описания возможных вариантов типа 0, 1,2

Glinco

По каким параметрам он проверяется?

Войдите в дерево параметров, там Арминг и сфотайте его, плиз.
Я уверен, что проблема в параметрах и калибровке.

egunak95
Glinco:

А какой тип арминга-дизарминга?

Тип как я понимаю такой газ внизу рудер вправо - арм, газ вниз рудер влево - дизарм, всё как на наших любимых квадриках. Может версия прошивки не имеет такой функции, пора переходить на Пиксхавк 4?

Glinco:

По каким параметрам он проверяется?

Войдите в дерево параметров, там Арминг и сфотайте его, плиз.
Я уверен, что проблема в параметрах и калибровке.

Я устанавливал полную проверку ALL, всё равно не работает. А зачем снимать лист в трее, полный лист параметров тожесамое.

Для АПМ 1 В ЛИСТЕ ПАРАМЕТРОВ Disable Rudder Arming (ARMING_DIS_RUD)

Note: This parameter is for advanced users
Do not allow arming via the rudder input stick.

Value

Meaning

0
Disabled (Rudder Arming Allowed)
1
Enabled(No Rudder Arming) конец цитаты. Это работает так 0 - армится рудерем, 1 - не армится рудерем.

Glinco

Тип проверки арминга, первый параметр в дереве в разделе арминг. Там битовая маска. Поставить RC FAIL,не помню значение. И пробовать. Дома гпс не ловится.
Сегодня сниму видос, как пашет дизарм.
На ПиксХОК переходить можно, но придется переделывать проводку немного и ппм нужен.

Еще тема - я перезаливал свой контроллер, не хотящий дизармиться. Но там версия была 3.1.0.

egunak95

Ура сработало ARMING_RUDDER 2 - это нужно было в MANUAL режиме использовать.

Control arm/disarm by rudder input. When enabled arming is done with right rudder, disarming with left rudder. Rudder arming only works in manual throttle modes with throttle at zero

Value
Meaning
0
Disabled
1
ArmingOnly
2
ArmOrDisarm