Автопилот Arduplane - открытое ПО
Если у вас двигатель три киловатта и винт 18 дюймов, то дизарм просто необходим. Мне просто страшно находиться рядом с такой циркуляркой.
Для арм/дизарма нужно поставить 2 в тип арминга. На АПМ 2.6 это работает, проверено на трех автопилотах.
Причем у меня два физических выключателя, на самолете и передатчике, которые блокируют газ. Но все равно, двигатель нужно включать только на полосе, когда шлем на голове и все готово к движению.
Попробовал установить 2 в ARMING REQUIRE однако не дизармится! Пришлось мануал переизучить, вот что там написано: Как разоружить
В отличие от APM: вертолет, самолет не имеет способ разоружения с помощью передатчика. Причина этого заключается в том, что вертолет метод разоружения (левый руль и минимальная дроссельная заслонка) иногда используется летчиками во время полета. Существует слишком большой риск случайного разоружить во время полета.
Для снятия с охраны необходимо использовать один из следующих способов:
• Использование наземной станции для выдачи команды разоружить
• Используйте предохранительный выключатель на вашем самолете (на Pixhawk)
• После автоматической посадки самолет будет автоматически разоружиться через 20 секунд, если все еще на земле (контролируется параметром LAND_DISARMDELAY) конец цитаты. Так что это сделано специально и нарочно!
Там все можно! У меня три самолета, все три дизармятся с передатчика.
В 2 надо выставлять не реквайред, а нижний параметр в разделе Arming.
И кстати! Вы калибровали аппарартуру? Есди плохо откалиброван минимум тяги и раддер, то АПМ не будет дизармиться.
Там все можно! У меня три самолета, все три дизармятся с передатчика.
В 2 надо выставлять не реквайред, а нижний параметр!И кстати! Вы калибровали аппарартуру? Есди плохо откалиброван минимум тяги и раддер, то АПМ не будет дизармиться.
Откалибровано всё по мануалу и по здравому смыслу, а конкретно если армится значит всё правильно сделано. Перелистал последний лист параметров актуальный на сегодня пишется что дизарм с передатчика не возможен, только с наземки жать кнопку дизарм. А вот это Allow arm/disarm by rudder input. When enabled arming can be done with right rudder, disarming with left rudder. Rudder arming only works in manual throttle modes with throttle at zero ± deadzone (RCx_DZ)
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
ArmingOnly
2
ArmOrDisarm
Контроллер какой и какая версия прошивки?
Я могу видео снять как происходит дизарм.
Контроллер какой и какая версия прошивки?
Я могу видео снять как происходит дизарм.
АПМ 2.6 ВЕРСИЯ 3.4.0
Если ставлю ARMING_RUDDER 2 не дизармится, я уж и мёртвую зону растянул ну никак не работает
А какой тип арминга-дизарминга?
В листе параметров в АПМ 2.6 в строчке ARMING RUDDER нет описания возможных вариантов типа 0, 1,2
По каким параметрам он проверяется?
Войдите в дерево параметров, там Арминг и сфотайте его, плиз.
Я уверен, что проблема в параметрах и калибровке.
А какой тип арминга-дизарминга?
Тип как я понимаю такой газ внизу рудер вправо - арм, газ вниз рудер влево - дизарм, всё как на наших любимых квадриках. Может версия прошивки не имеет такой функции, пора переходить на Пиксхавк 4?
По каким параметрам он проверяется?
Войдите в дерево параметров, там Арминг и сфотайте его, плиз.
Я уверен, что проблема в параметрах и калибровке.
Я устанавливал полную проверку ALL, всё равно не работает. А зачем снимать лист в трее, полный лист параметров тожесамое.
Для АПМ 1 В ЛИСТЕ ПАРАМЕТРОВ Disable Rudder Arming (ARMING_DIS_RUD)
Note: This parameter is for advanced users
Do not allow arming via the rudder input stick.
Value
Meaning
0
Disabled (Rudder Arming Allowed)
1
Enabled(No Rudder Arming) конец цитаты. Это работает так 0 - армится рудерем, 1 - не армится рудерем.
Тип проверки арминга, первый параметр в дереве в разделе арминг. Там битовая маска. Поставить RC FAIL,не помню значение. И пробовать. Дома гпс не ловится.
Сегодня сниму видос, как пашет дизарм.
На ПиксХОК переходить можно, но придется переделывать проводку немного и ппм нужен.
Еще тема - я перезаливал свой контроллер, не хотящий дизармиться. Но там версия была 3.1.0.
Ура сработало ARMING_RUDDER 2 - это нужно было в MANUAL режиме использовать.
Control arm/disarm by rudder input. When enabled arming is done with right rudder, disarming with left rudder. Rudder arming only works in manual throttle modes with throttle at zero
Value
Meaning
0
Disabled
1
ArmingOnly
2
ArmOrDisarm
Эээ, а как иначе? 😃😃😃
Я рад. АПМ явно не виноват.
Дизармится если нет ошибок типа компаса, ЖПС и баро, в противном случае не дизармится, т.е. пока самолёт летит с такими неприятностями рули в ручном режиме.
Для полета достаточно работающего РУ и гпс. Это константа 72. Оптимальный выбор.
Но при тестах в квартире гпс часто не ловит, поэтому меняю на только РУ.
Арминг на ручке, руление на ручке. Взлет можно уже в ФБВА, если ветер. Дизарм на стоянке в мануале. Все удобно и безопасно.
Эээ, а как иначе? 😃😃😃
Я рад. АПМ явно не виноват.
Это значит что не совсем были расширены горизонты моего познания мудрой программы АПМ 2.6 ВЕРСИИ 3.4.0 Вот ещё понажимал дизарм в разных режимах так вот ещё срабатывает при FBWA
А самолет летит? 😃 Скорость нулевая.
Я храню все листы параметров за разные годы выпуска прошивки так вот прошивка 3.4.0 была commit c1fc5a44371e0f8ad5114b71e15a0b21d5e6a4fc
Author: Andrew Tridgell <andrew@tridgell.net>
Date: Thu Sep 24 11:10:40 2015 +1000
Plane: fixed version number
APMVERSION: ArduPlane V3.4.0 конец цитаты, я на эту дату открыл описания параметров и моя вера в цифру 2 окрепла, а потом проверил всё в мануал режиме.
А самолет летит? 😃 Скорость нулевая.
Не летит, а стоит на окне. Однако спутников мало вот малость дрейфует.
Тип проверки арминга, первый параметр в дереве в разделе арминг. Там битовая маска. Поставить RC FAIL,не помню значение. И пробовать. Дома гпс не ловится.
На ПиксХОК переходить можно, но придется переделывать проводку немного и ппм нужен.
Вот у меня дома ЖПС ловится с фиксом при 6 спутниках с HDOP менее 1,3, но это старенький приёмник я его для опытов купил, но оказалось вполне рабочий, например M8N с Глонасом по 18 спутников видит, а толку HDOP меньше 1,6 не бывает в полевых условиях. А на ПиксХОК не надо переделывать я использую Таранис с приёмником L9R или X8R с выходом SBUS, так там есть под него вход.
Летал несколько раз с датчиком воздушной скорости. Вроде адекватные показания. Решил сегодня разрешить его использование. Итог - в Круизе скорость абсолютно не соответствует прописанной цифре(установил 15м\с или 54км\ч, летает и 70 и 80км\ч). А вот возврат домой-чётко держит 54км\ч воздушную.
Где собака порылась?
TRIM_ARSP_CM это ведь и есть параметр скорости в Круизе?
ardupilot.org/plane/docs/cruise-mode.html
and it adjusts airspeed based on throttle
По єтой ссылке я вообще нижеприведённую фразу не нашёл. Стоит ли понимать её так, что определяющим фактором есть положение газа(не фактическое, а заданное как TRIM_THROTTLE: This is the throttle % required for level flight at the normal cruise speed.
И наша задача “совместить” в процессе настройки эти два параметра?
Да, у меня этот параметр стоит на 42%, с такой настройкой я без датчика ВС в ФБВА и Круизе летал со скоростью 60-70км\ч. Эта скорость соответствует горизонтальному полёту без изменения высоты.
То есть мне надо Круизную скорость поставить 65-70 км\ч и тогда эти два параметра сблизятся.
А для режима Возврат домой значение TRIM_ARSP_CM имеет больший “вес” ?