Автопилот Arduplane - открытое ПО
Попробовал установить 2 в ARMING REQUIRE однако не дизармится! Пришлось мануал переизучить, вот что там написано: Как разоружить
В отличие от APM: вертолет, самолет не имеет способ разоружения с помощью передатчика. Причина этого заключается в том, что вертолет метод разоружения (левый руль и минимальная дроссельная заслонка) иногда используется летчиками во время полета. Существует слишком большой риск случайного разоружить во время полета.
Для снятия с охраны необходимо использовать один из следующих способов:
• Использование наземной станции для выдачи команды разоружить
• Используйте предохранительный выключатель на вашем самолете (на Pixhawk)
• После автоматической посадки самолет будет автоматически разоружиться через 20 секунд, если все еще на земле (контролируется параметром LAND_DISARMDELAY) конец цитаты. Так что это сделано специально и нарочно!
Там все можно! У меня три самолета, все три дизармятся с передатчика.
В 2 надо выставлять не реквайред, а нижний параметр в разделе Arming.
И кстати! Вы калибровали аппарартуру? Есди плохо откалиброван минимум тяги и раддер, то АПМ не будет дизармиться.
Там все можно! У меня три самолета, все три дизармятся с передатчика.
В 2 надо выставлять не реквайред, а нижний параметр!И кстати! Вы калибровали аппарартуру? Есди плохо откалиброван минимум тяги и раддер, то АПМ не будет дизармиться.
Откалибровано всё по мануалу и по здравому смыслу, а конкретно если армится значит всё правильно сделано. Перелистал последний лист параметров актуальный на сегодня пишется что дизарм с передатчика не возможен, только с наземки жать кнопку дизарм. А вот это Allow arm/disarm by rudder input. When enabled arming can be done with right rudder, disarming with left rudder. Rudder arming only works in manual throttle modes with throttle at zero ± deadzone (RCx_DZ)
Values
Value
Meaning
0
Disabled
1
ArmingOnly
2
ArmOrDisarm
Контроллер какой и какая версия прошивки?
Я могу видео снять как происходит дизарм.
Контроллер какой и какая версия прошивки?
Я могу видео снять как происходит дизарм.
АПМ 2.6 ВЕРСИЯ 3.4.0
Если ставлю ARMING_RUDDER 2 не дизармится, я уж и мёртвую зону растянул ну никак не работает
А какой тип арминга-дизарминга?
В листе параметров в АПМ 2.6 в строчке ARMING RUDDER нет описания возможных вариантов типа 0, 1,2
По каким параметрам он проверяется?
Войдите в дерево параметров, там Арминг и сфотайте его, плиз.
Я уверен, что проблема в параметрах и калибровке.
А какой тип арминга-дизарминга?
Тип как я понимаю такой газ внизу рудер вправо - арм, газ вниз рудер влево - дизарм, всё как на наших любимых квадриках. Может версия прошивки не имеет такой функции, пора переходить на Пиксхавк 4?
По каким параметрам он проверяется?
Войдите в дерево параметров, там Арминг и сфотайте его, плиз.
Я уверен, что проблема в параметрах и калибровке.
Я устанавливал полную проверку ALL, всё равно не работает. А зачем снимать лист в трее, полный лист параметров тожесамое.
Для АПМ 1 В ЛИСТЕ ПАРАМЕТРОВ Disable Rudder Arming (ARMING_DIS_RUD)
Note: This parameter is for advanced users
Do not allow arming via the rudder input stick.
Value
Meaning
0
Disabled (Rudder Arming Allowed)
1
Enabled(No Rudder Arming) конец цитаты. Это работает так 0 - армится рудерем, 1 - не армится рудерем.
Тип проверки арминга, первый параметр в дереве в разделе арминг. Там битовая маска. Поставить RC FAIL,не помню значение. И пробовать. Дома гпс не ловится.
Сегодня сниму видос, как пашет дизарм.
На ПиксХОК переходить можно, но придется переделывать проводку немного и ппм нужен.
Еще тема - я перезаливал свой контроллер, не хотящий дизармиться. Но там версия была 3.1.0.
Ура сработало ARMING_RUDDER 2 - это нужно было в MANUAL режиме использовать.
Control arm/disarm by rudder input. When enabled arming is done with right rudder, disarming with left rudder. Rudder arming only works in manual throttle modes with throttle at zero
Value
Meaning
0
Disabled
1
ArmingOnly
2
ArmOrDisarm
Эээ, а как иначе? 😃😃😃
Я рад. АПМ явно не виноват.
Дизармится если нет ошибок типа компаса, ЖПС и баро, в противном случае не дизармится, т.е. пока самолёт летит с такими неприятностями рули в ручном режиме.
Для полета достаточно работающего РУ и гпс. Это константа 72. Оптимальный выбор.
Но при тестах в квартире гпс часто не ловит, поэтому меняю на только РУ.
Арминг на ручке, руление на ручке. Взлет можно уже в ФБВА, если ветер. Дизарм на стоянке в мануале. Все удобно и безопасно.
Эээ, а как иначе? 😃😃😃
Я рад. АПМ явно не виноват.
Это значит что не совсем были расширены горизонты моего познания мудрой программы АПМ 2.6 ВЕРСИИ 3.4.0 Вот ещё понажимал дизарм в разных режимах так вот ещё срабатывает при FBWA
А самолет летит? 😃 Скорость нулевая.
Я храню все листы параметров за разные годы выпуска прошивки так вот прошивка 3.4.0 была commit c1fc5a44371e0f8ad5114b71e15a0b21d5e6a4fc
Author: Andrew Tridgell <andrew@tridgell.net>
Date: Thu Sep 24 11:10:40 2015 +1000
Plane: fixed version number
APMVERSION: ArduPlane V3.4.0 конец цитаты, я на эту дату открыл описания параметров и моя вера в цифру 2 окрепла, а потом проверил всё в мануал режиме.
А самолет летит? 😃 Скорость нулевая.
Не летит, а стоит на окне. Однако спутников мало вот малость дрейфует.
Тип проверки арминга, первый параметр в дереве в разделе арминг. Там битовая маска. Поставить RC FAIL,не помню значение. И пробовать. Дома гпс не ловится.
На ПиксХОК переходить можно, но придется переделывать проводку немного и ппм нужен.
Вот у меня дома ЖПС ловится с фиксом при 6 спутниках с HDOP менее 1,3, но это старенький приёмник я его для опытов купил, но оказалось вполне рабочий, например M8N с Глонасом по 18 спутников видит, а толку HDOP меньше 1,6 не бывает в полевых условиях. А на ПиксХОК не надо переделывать я использую Таранис с приёмником L9R или X8R с выходом SBUS, так там есть под него вход.
Летал несколько раз с датчиком воздушной скорости. Вроде адекватные показания. Решил сегодня разрешить его использование. Итог - в Круизе скорость абсолютно не соответствует прописанной цифре(установил 15м\с или 54км\ч, летает и 70 и 80км\ч). А вот возврат домой-чётко держит 54км\ч воздушную.
Где собака порылась?
TRIM_ARSP_CM это ведь и есть параметр скорости в Круизе?
ardupilot.org/plane/docs/cruise-mode.html
and it adjusts airspeed based on throttle
По єтой ссылке я вообще нижеприведённую фразу не нашёл. Стоит ли понимать её так, что определяющим фактором есть положение газа(не фактическое, а заданное как TRIM_THROTTLE: This is the throttle % required for level flight at the normal cruise speed.
И наша задача “совместить” в процессе настройки эти два параметра?
Да, у меня этот параметр стоит на 42%, с такой настройкой я без датчика ВС в ФБВА и Круизе летал со скоростью 60-70км\ч. Эта скорость соответствует горизонтальному полёту без изменения высоты.
То есть мне надо Круизную скорость поставить 65-70 км\ч и тогда эти два параметра сблизятся.
А для режима Возврат домой значение TRIM_ARSP_CM имеет больший “вес” ?
По єтой ссылке я вообще нижеприведённую фразу не нашёл
if you have any aileron or rudder input then it flies just like FBWB. So it holds altitude until you use the elevator to change the target altitude (at the FBWB_CLIMB_RATE rate) and it adjusts airspeed based on throttle