Автопилот Arduplane - открытое ПО
В листе параметров в АПМ 2.6 в строчке ARMING RUDDER нет описания возможных вариантов типа 0, 1,2
По каким параметрам он проверяется?
Войдите в дерево параметров, там Арминг и сфотайте его, плиз.
Я уверен, что проблема в параметрах и калибровке.
А какой тип арминга-дизарминга?
Тип как я понимаю такой газ внизу рудер вправо - арм, газ вниз рудер влево - дизарм, всё как на наших любимых квадриках. Может версия прошивки не имеет такой функции, пора переходить на Пиксхавк 4?
По каким параметрам он проверяется?
Войдите в дерево параметров, там Арминг и сфотайте его, плиз.
Я уверен, что проблема в параметрах и калибровке.
Я устанавливал полную проверку ALL, всё равно не работает. А зачем снимать лист в трее, полный лист параметров тожесамое.
Для АПМ 1 В ЛИСТЕ ПАРАМЕТРОВ Disable Rudder Arming (ARMING_DIS_RUD)
Note: This parameter is for advanced users
Do not allow arming via the rudder input stick.
Value
Meaning
0
Disabled (Rudder Arming Allowed)
1
Enabled(No Rudder Arming) конец цитаты. Это работает так 0 - армится рудерем, 1 - не армится рудерем.
Тип проверки арминга, первый параметр в дереве в разделе арминг. Там битовая маска. Поставить RC FAIL,не помню значение. И пробовать. Дома гпс не ловится.
Сегодня сниму видос, как пашет дизарм.
На ПиксХОК переходить можно, но придется переделывать проводку немного и ппм нужен.
Еще тема - я перезаливал свой контроллер, не хотящий дизармиться. Но там версия была 3.1.0.
Ура сработало ARMING_RUDDER 2 - это нужно было в MANUAL режиме использовать.
Control arm/disarm by rudder input. When enabled arming is done with right rudder, disarming with left rudder. Rudder arming only works in manual throttle modes with throttle at zero
Value
Meaning
0
Disabled
1
ArmingOnly
2
ArmOrDisarm
Эээ, а как иначе? 😃😃😃
Я рад. АПМ явно не виноват.
Дизармится если нет ошибок типа компаса, ЖПС и баро, в противном случае не дизармится, т.е. пока самолёт летит с такими неприятностями рули в ручном режиме.
Для полета достаточно работающего РУ и гпс. Это константа 72. Оптимальный выбор.
Но при тестах в квартире гпс часто не ловит, поэтому меняю на только РУ.
Арминг на ручке, руление на ручке. Взлет можно уже в ФБВА, если ветер. Дизарм на стоянке в мануале. Все удобно и безопасно.
Эээ, а как иначе? 😃😃😃
Я рад. АПМ явно не виноват.
Это значит что не совсем были расширены горизонты моего познания мудрой программы АПМ 2.6 ВЕРСИИ 3.4.0 Вот ещё понажимал дизарм в разных режимах так вот ещё срабатывает при FBWA
А самолет летит? 😃 Скорость нулевая.
Я храню все листы параметров за разные годы выпуска прошивки так вот прошивка 3.4.0 была commit c1fc5a44371e0f8ad5114b71e15a0b21d5e6a4fc
Author: Andrew Tridgell <andrew@tridgell.net>
Date: Thu Sep 24 11:10:40 2015 +1000
Plane: fixed version number
APMVERSION: ArduPlane V3.4.0 конец цитаты, я на эту дату открыл описания параметров и моя вера в цифру 2 окрепла, а потом проверил всё в мануал режиме.
А самолет летит? 😃 Скорость нулевая.
Не летит, а стоит на окне. Однако спутников мало вот малость дрейфует.
Тип проверки арминга, первый параметр в дереве в разделе арминг. Там битовая маска. Поставить RC FAIL,не помню значение. И пробовать. Дома гпс не ловится.
На ПиксХОК переходить можно, но придется переделывать проводку немного и ппм нужен.
Вот у меня дома ЖПС ловится с фиксом при 6 спутниках с HDOP менее 1,3, но это старенький приёмник я его для опытов купил, но оказалось вполне рабочий, например M8N с Глонасом по 18 спутников видит, а толку HDOP меньше 1,6 не бывает в полевых условиях. А на ПиксХОК не надо переделывать я использую Таранис с приёмником L9R или X8R с выходом SBUS, так там есть под него вход.
Летал несколько раз с датчиком воздушной скорости. Вроде адекватные показания. Решил сегодня разрешить его использование. Итог - в Круизе скорость абсолютно не соответствует прописанной цифре(установил 15м\с или 54км\ч, летает и 70 и 80км\ч). А вот возврат домой-чётко держит 54км\ч воздушную.
Где собака порылась?
TRIM_ARSP_CM это ведь и есть параметр скорости в Круизе?
ardupilot.org/plane/docs/cruise-mode.html
and it adjusts airspeed based on throttle
По єтой ссылке я вообще нижеприведённую фразу не нашёл. Стоит ли понимать её так, что определяющим фактором есть положение газа(не фактическое, а заданное как TRIM_THROTTLE: This is the throttle % required for level flight at the normal cruise speed.
И наша задача “совместить” в процессе настройки эти два параметра?
Да, у меня этот параметр стоит на 42%, с такой настройкой я без датчика ВС в ФБВА и Круизе летал со скоростью 60-70км\ч. Эта скорость соответствует горизонтальному полёту без изменения высоты.
То есть мне надо Круизную скорость поставить 65-70 км\ч и тогда эти два параметра сблизятся.
А для режима Возврат домой значение TRIM_ARSP_CM имеет больший “вес” ?
По єтой ссылке я вообще нижеприведённую фразу не нашёл
if you have any aileron or rudder input then it flies just like FBWB. So it holds altitude until you use the elevator to change the target altitude (at the FBWB_CLIMB_RATE rate) and it adjusts airspeed based on throttle
Алексей, неужели нельзя по человечески сказать? 😃
Остальные мои рассуждения верны?
TRIM_THROTTLE: This is the throttle % required for level flight at the normal cruise speed
это уровень газа (процент положения ручки газа) соответствующий нормальному горизонтальному полету,
тоесть это начальное положение ручки от которого отталкиваться в расчетах для того чтобы самолет держал серединку между минимальной и максимальной круизной скоростью, не снижался и не набирал высоту
Алексей, неужели нельзя по человечески сказать?
можно, но все это требуте времени для формулировки мысли
То есть мне надо Круизную скорость поставить 65-70 км\ч и тогда эти два параметра сблизятся.
уточните какие конкретно параметры вы имеете ввиду.
минимальная и максимальная воздушные скорости - это конструктивные скорости свойственные модели, при уменьшении воздушной скорости ниже минимальной самолет может свалиться, при превышении конструкция может разрушиться
Жаль не сохранил сегодняшнее видео, отлетел на несколько километров, высота 230(высота возврата 100), включаю РТЛ, воздушная скорость опускается до установленных 54 км\ч, постепенное снижение высоты, на 200м включаю Круиз, воздушная поднимается до 70км\ч.
Странное дело. Сегодня поставил новый контроллер Pixhawk и обнаружил, что он вообще не пишет НИЧЕГО на карту памяти. Вначале подумал, что карта памяти битая, заменил на заведомо нормальную. Тот же результат. Хотя сам автопилот пашет нормально. Может где то запись отключена? Но там по умолчанию он все же писать должен. Отфарматировал карту и подключил к нему- абсолютно НИчего. Отформатировал эту же карту и подключил к другому автопилоту - тот сразу создал папку APM и тд. Ну как обычно. А это вот не пишет вообще. Странно очень…
После перепрошивки вообще перестал писать PIXHAWK логи. DataFlash захожу - а там пусто вообще. Ради прикола подключил старый APM - там все нормально…
перестал писать PIXHAWK логи
такое может быть по следующим причинам
-
прошивка не предусматривает логи (вы не указали ни версию ни тип используемого по)
-
в настройках отключено логгирование (но если это прошивка ардупилот при старте должна возникнуть как минимум папка апм, с прошивкой px4 native хз должно ли там что то появляться )
-
возможна неисправность контроллера