Автопилот Arduplane - открытое ПО
Эээ, а как иначе? 😃😃😃
Я рад. АПМ явно не виноват.
Дизармится если нет ошибок типа компаса, ЖПС и баро, в противном случае не дизармится, т.е. пока самолёт летит с такими неприятностями рули в ручном режиме.
Для полета достаточно работающего РУ и гпс. Это константа 72. Оптимальный выбор.
Но при тестах в квартире гпс часто не ловит, поэтому меняю на только РУ.
Арминг на ручке, руление на ручке. Взлет можно уже в ФБВА, если ветер. Дизарм на стоянке в мануале. Все удобно и безопасно.
Эээ, а как иначе? 😃😃😃
Я рад. АПМ явно не виноват.
Это значит что не совсем были расширены горизонты моего познания мудрой программы АПМ 2.6 ВЕРСИИ 3.4.0 Вот ещё понажимал дизарм в разных режимах так вот ещё срабатывает при FBWA
А самолет летит? 😃 Скорость нулевая.
Я храню все листы параметров за разные годы выпуска прошивки так вот прошивка 3.4.0 была commit c1fc5a44371e0f8ad5114b71e15a0b21d5e6a4fc
Author: Andrew Tridgell <andrew@tridgell.net>
Date: Thu Sep 24 11:10:40 2015 +1000
Plane: fixed version number
APMVERSION: ArduPlane V3.4.0 конец цитаты, я на эту дату открыл описания параметров и моя вера в цифру 2 окрепла, а потом проверил всё в мануал режиме.
А самолет летит? 😃 Скорость нулевая.
Не летит, а стоит на окне. Однако спутников мало вот малость дрейфует.
Тип проверки арминга, первый параметр в дереве в разделе арминг. Там битовая маска. Поставить RC FAIL,не помню значение. И пробовать. Дома гпс не ловится.
На ПиксХОК переходить можно, но придется переделывать проводку немного и ппм нужен.
Вот у меня дома ЖПС ловится с фиксом при 6 спутниках с HDOP менее 1,3, но это старенький приёмник я его для опытов купил, но оказалось вполне рабочий, например M8N с Глонасом по 18 спутников видит, а толку HDOP меньше 1,6 не бывает в полевых условиях. А на ПиксХОК не надо переделывать я использую Таранис с приёмником L9R или X8R с выходом SBUS, так там есть под него вход.
Летал несколько раз с датчиком воздушной скорости. Вроде адекватные показания. Решил сегодня разрешить его использование. Итог - в Круизе скорость абсолютно не соответствует прописанной цифре(установил 15м\с или 54км\ч, летает и 70 и 80км\ч). А вот возврат домой-чётко держит 54км\ч воздушную.
Где собака порылась?
TRIM_ARSP_CM это ведь и есть параметр скорости в Круизе?
ardupilot.org/plane/docs/cruise-mode.html
and it adjusts airspeed based on throttle
По єтой ссылке я вообще нижеприведённую фразу не нашёл. Стоит ли понимать её так, что определяющим фактором есть положение газа(не фактическое, а заданное как TRIM_THROTTLE: This is the throttle % required for level flight at the normal cruise speed.
И наша задача “совместить” в процессе настройки эти два параметра?
Да, у меня этот параметр стоит на 42%, с такой настройкой я без датчика ВС в ФБВА и Круизе летал со скоростью 60-70км\ч. Эта скорость соответствует горизонтальному полёту без изменения высоты.
То есть мне надо Круизную скорость поставить 65-70 км\ч и тогда эти два параметра сблизятся.
А для режима Возврат домой значение TRIM_ARSP_CM имеет больший “вес” ?
По єтой ссылке я вообще нижеприведённую фразу не нашёл
if you have any aileron or rudder input then it flies just like FBWB. So it holds altitude until you use the elevator to change the target altitude (at the FBWB_CLIMB_RATE rate) and it adjusts airspeed based on throttle
Алексей, неужели нельзя по человечески сказать? 😃
Остальные мои рассуждения верны?
TRIM_THROTTLE: This is the throttle % required for level flight at the normal cruise speed
это уровень газа (процент положения ручки газа) соответствующий нормальному горизонтальному полету,
тоесть это начальное положение ручки от которого отталкиваться в расчетах для того чтобы самолет держал серединку между минимальной и максимальной круизной скоростью, не снижался и не набирал высоту
Алексей, неужели нельзя по человечески сказать?
можно, но все это требуте времени для формулировки мысли
То есть мне надо Круизную скорость поставить 65-70 км\ч и тогда эти два параметра сблизятся.
уточните какие конкретно параметры вы имеете ввиду.
минимальная и максимальная воздушные скорости - это конструктивные скорости свойственные модели, при уменьшении воздушной скорости ниже минимальной самолет может свалиться, при превышении конструкция может разрушиться
Жаль не сохранил сегодняшнее видео, отлетел на несколько километров, высота 230(высота возврата 100), включаю РТЛ, воздушная скорость опускается до установленных 54 км\ч, постепенное снижение высоты, на 200м включаю Круиз, воздушная поднимается до 70км\ч.
Странное дело. Сегодня поставил новый контроллер Pixhawk и обнаружил, что он вообще не пишет НИЧЕГО на карту памяти. Вначале подумал, что карта памяти битая, заменил на заведомо нормальную. Тот же результат. Хотя сам автопилот пашет нормально. Может где то запись отключена? Но там по умолчанию он все же писать должен. Отфарматировал карту и подключил к нему- абсолютно НИчего. Отформатировал эту же карту и подключил к другому автопилоту - тот сразу создал папку APM и тд. Ну как обычно. А это вот не пишет вообще. Странно очень…
После перепрошивки вообще перестал писать PIXHAWK логи. DataFlash захожу - а там пусто вообще. Ради прикола подключил старый APM - там все нормально…
перестал писать PIXHAWK логи
такое может быть по следующим причинам
-
прошивка не предусматривает логи (вы не указали ни версию ни тип используемого по)
-
в настройках отключено логгирование (но если это прошивка ардупилот при старте должна возникнуть как минимум папка апм, с прошивкой px4 native хз должно ли там что то появляться )
-
возможна неисправность контроллера
как минимум папка апм
Роман через ПК посмотрите должны писаться файлы BIN(не через МП)
Прошивка ArduPlane последняя V3.9.2 Контроллер PIXHAWK. Папка появляется, только пусто в ней. LOG_BITMASK =65535 - те по умолчанию LOG_DISARMED =0 и LOG_FILE_DSRMROT=1 т е пишется когда арминг только. Проверил второй контроллер с этой прошивкой, тоже фиг чего там… Через комп смотрю на карту памяти там пусто. И это на двух контролллерах.
hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/zs
Что важно знать если на этом контроллере раньше стоял сторонний софт:
если поможет отпишитесь
После перепрошивки вообще перестал писать PIXHAWK логи. DataFlash захожу - а там пусто вообще. Ради прикола подключил старый APM - там все нормально…
Попробуйте поставить прошивку отсюда
firmware.ardupilot.org/Plane/latest/Pixhawk1/ (сборка из текущего репозитория)
Возможно в стабильную версию не портировали какой-то фикс…
Стронний софт не стоял. Контроллер рабочий - летал, нареканий нет. Сейчас форматирую FAT 32 со стандартным кластером, залью прошивку последнию и попытаюсь опять . Такое ощущение, что иногда пишет на карту
это не только софта касается, описаны некоторые подводные камни. Было время у меня выдавало ошибку, нашел описание как победить победил. Теперь так пробую не выходит.
После первой прошивки ардукоптера нужно держать нажатой кнопку которая подключена в разъем “switch” - при этом перегружается прошивка в pxio из основной части прошивки (процессор отвечающий за ввод-вывод)
Он сам теперь перегружается после прошивки. Поэтому с пишалкой -хряхтелкой надо прошивать. Она там сигналами говорит, что происходит. Я бы и не стал особо в логи лезть, просто вчера при полете надпись DISARMED лезла, хотя все летело, было заармлено итд. Вот и хотел разобраться…
Помучил два контроллера. Вывод такой. Они ведут себя абсолютно одинаково. При прошивке создают папку APM и в ней папку LOGS. Ничего туда не пишут. Флэшки нормальные, форматированы в FAT 32 со стандартным размером кластера. (1 и 4 ГГб) Попытка войти в DATA FLASH LOG ничего не дает. Там пусто. Все контроллеры летали. Нареканий нет. Но логи не пишутся просто. Уже в настройках поставил писать логи , когда DISARM, все пофиг…
это не только софта касается, описаны некоторые подводные камни. Было время у меня выдавало ошибку, нашел описание как победить победил. Теперь так пробую не выходит.
это бубен для случая когда основной проц прошился свежей, а второй, мелкий - нет и остался со старой. у пикса два процессора один называется fmu второй io.
если фокус не проходит скорее всего причиной является не проблема с io прошивкой
посмотрите еще этот параметр
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#log-backe…
по идее по дефолту должен быть 1 File