Автопилот Arduplane - открытое ПО
hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/zs
Что важно знать если на этом контроллере раньше стоял сторонний софт:
если поможет отпишитесь
После перепрошивки вообще перестал писать PIXHAWK логи. DataFlash захожу - а там пусто вообще. Ради прикола подключил старый APM - там все нормально…
Попробуйте поставить прошивку отсюда
firmware.ardupilot.org/Plane/latest/Pixhawk1/ (сборка из текущего репозитория)
Возможно в стабильную версию не портировали какой-то фикс…
Стронний софт не стоял. Контроллер рабочий - летал, нареканий нет. Сейчас форматирую FAT 32 со стандартным кластером, залью прошивку последнию и попытаюсь опять . Такое ощущение, что иногда пишет на карту
это не только софта касается, описаны некоторые подводные камни. Было время у меня выдавало ошибку, нашел описание как победить победил. Теперь так пробую не выходит.
После первой прошивки ардукоптера нужно держать нажатой кнопку которая подключена в разъем “switch” - при этом перегружается прошивка в pxio из основной части прошивки (процессор отвечающий за ввод-вывод)
Он сам теперь перегружается после прошивки. Поэтому с пишалкой -хряхтелкой надо прошивать. Она там сигналами говорит, что происходит. Я бы и не стал особо в логи лезть, просто вчера при полете надпись DISARMED лезла, хотя все летело, было заармлено итд. Вот и хотел разобраться…
Помучил два контроллера. Вывод такой. Они ведут себя абсолютно одинаково. При прошивке создают папку APM и в ней папку LOGS. Ничего туда не пишут. Флэшки нормальные, форматированы в FAT 32 со стандартным размером кластера. (1 и 4 ГГб) Попытка войти в DATA FLASH LOG ничего не дает. Там пусто. Все контроллеры летали. Нареканий нет. Но логи не пишутся просто. Уже в настройках поставил писать логи , когда DISARM, все пофиг…
это не только софта касается, описаны некоторые подводные камни. Было время у меня выдавало ошибку, нашел описание как победить победил. Теперь так пробую не выходит.
это бубен для случая когда основной проц прошился свежей, а второй, мелкий - нет и остался со старой. у пикса два процессора один называется fmu второй io.
если фокус не проходит скорее всего причиной является не проблема с io прошивкой
посмотрите еще этот параметр
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#log-backe…
по идее по дефолту должен быть 1 File
Чем глубже в лес , тем упитаннее партизаны. Загрузил прошивку для коптера и все пашет. Опа! А в самолетной - хрен! Причем BITMASK для коптера стоит по умолчанию 830 а для самолета 65535. А что касается параметра LOG_BACKEND_TYPE: - 1 стоит.
Вообщем понятно в чем дело. Осталось прошивку выбрать. Вроде предыдущая ничего была…
Столкнулся еще с одним глюком. По Mavlink Message на Minim OSD лезет надпись DISARAMED постоянно. Хотя естественно все за армено и летит нормально. Причем только на OSD лезет. По телеметрии - нет. Где в логах глянуть что хоть вызывает это фигню?
А другие осд есть попробовать подключить?
Если в пакете правильное состояние идет, то это глюки ОСД.
Где в логах глянуть что хоть вызывает это фигню?
начать надо с вопроса что за прошивка и версия для миним осд используется
По Mavlink Message на Minim OSD лезет надпись DISARAMED постоянно
в мавлинке армед/дизармед это не тектовая строка а бит в сообщении
…blogspot.com/…/checking-mavhttpswwwbloggercomblog…
Стояла стандартная для MINIMOSD , но перепрошил от NIGHT-Ghost на последнию для Mavlink. У меня еще там проблемы с отображением высоты были, переодически высота отображалась нереальная - 100 с лишним метров. Но это видимо известная ошибка. Сейчас гляну как новая работать будет.
с высотой стандартная трабла
но трабла в голове наших “пилотов”
высота бывает
“над уровнем моря”
“относительная барометрическая” (у нас относительно точки взлета, при арминге записывается давление в точке взлета, в авиации относительно кромки впп по средствам радиосвязи пилот получает давление в метеосводке)
“высота относительно рельефа” (у нас используют лидар, в авиации используется радиовысотомер)
скорее всего вас беспокоит высота над уровнем моря, и нужно на осд настроить отображение относительной барометрической
Я знаю про все это там и настроено. Проблема в том, что все отображается ПРАВИЛЬНО и проблем нет, но в какой-то момент начинает отображаться полная ерунда. Это происходит не часто , но происходит. В настройках самой OSD стоит Home Altitude, в APM указан бародатчик, но высота которая проскакивает иногда похоже это высота над уровнем моря, что с GPS берется. И еще один прикол. У меня две OSD, так одна прошилась под NIGHT-Ghost вообще нопроблем, а вторая наотрез отказалась. Хотя стандартной прошивкой все там отлично идет.
Короче решил проблему, но частично. И так все по -порядку. Прошил OSD новой прошивкой MINIM OSD Extra. Проблема на этой OSD ушла, но в момент включения показывает все равно высоту над уровнем моря. После арминга - все отлично. Контроллер PIXHAWK. Вторая OSD (стоит на коптере с APM 2.8) прошивку Extа принимать наотрез отказалась. Поэтому стоит стандартная 20 версии кажется, но самая последняя с сайта. Там в принципе все пашет, но … При включении показывает обычно небольшую высоту, ну например метра 2-4. В момент арминга высота скидывается на 0 и дальше в полете все адекватно. Но высота на OSD отображается метра на 4 больше, чем на экране планшета с телеметрией. При этом на экране планшета высота более точная, практически с реальной расходится может на 1 метр, что нормально думаю. Контроллер APM 2.8 стоит, MINIM OSD ver1.1. Конечно может оно и не критично, но не могу понять почему так отличаются данные по высоте на OSD и по телеметрии?
Прошил OSD новой прошивкой MINIM OSD Extra. Проблема на этой OSD ушла, но в момент включения показывает все равно высоту над уровнем моря. После арминга - все отлично. Контроллер PIXHAWK
так и должно быть. точка хоум фиксируется в момент первого арминга, поэтому до того как известно давление в точке хоум ничего иного кроме высоты над уровнем моря неизвестно.
Так я и написал что в данном случае проблем то нет. А вот почему с APM такая разница между показаниями OSD и данными с телеметрии - не ясно.
А кто использовал цифровой датчик скорости на чипе 4525DO его можно подключить к АПМ 2.6? В листе параметров есть варианты для аналога и цифры, однако не написано к каким ПК подходит. В библиотеке кода цифровой датчик написан для Атмеги а как на практике работает?
А кто использовал цифровой датчик скорости на чипе 4525DO его можно подключить к АПМ 2.6? В листе параметров есть варианты для аналога и цифры, однако не написано к каким ПК подходит. В библиотеке кода цифровой датчик написан для Атмеги а как на практике работает?
теоретически i2c порт у пикса и апм совместим и ничего не сгорит,
в комплекте апм никогда не было сплиттера для подключения нескольких устройств в один порт, но по сути там параллельно все
если апм 2.6 то встроенного компаса нет и нужно мудрить с параллелью.
что касается есть ли он в коде или вырезали из крайних прошивок для экономии - вопрос.
с практической точки зрения цифровой не нужен апму, он стоит как апм целиком,
аналоговый аирспид работает неплохо при обеспечении его стабильного питания,
если питание нестабильное то будет прыгать и показание аналоговго аирспида, увы его выход пропорционален питанию
Так я и написал что в данном случае проблем то нет. А вот почему с APM такая разница между показаниями OSD и данными с телеметрии - не ясно.
смысла нет разбираться, код для апм и втч совместимое осд уже давно не развиваются
по поводу дигитал аирспида в апм2 вроде как не вырезали 3.4,
поддержка до этого была
тут разделяют драйвера аирспида:
github.com/…/291369db7fa8938249fd343fa9768e4c601a6…
this gives us separate backends for PX4, analog and I2C. This allows the MS airspeed sensor to work on Linux, and it should work on APM2 as well.
в прошивке ардуплейн 3.4
отдельный файл для поддержки цифродатчика в апм
github.com/ArduPilot/ardupilot/…/AP_Airspeed.h#L19…
“его выход пропорционален питанию”.
Если напряжение стабильно, но ниже нормы, то скорость подтянется к гпс-ной автокалибровкой.
А на сколько должно колебаться напряжение, чтобы воздушная скорость плясала ±5 км/ч?