Автопилот Arduplane - открытое ПО

Tarrok

Всех с праздниками!
Подскажите знающие люди, есть ли возможность на АПМ компенсировать кривизну установки контроллера? Сегодня был на поле, после включения стабилизации самоль клюет носом и продолжает двигаться навстречу земле, благо успел в мануал перевести. Сам АП стоит на штатной площадке. Не подкладывать же под один его край шайбочки, в самом деле…

Vladislavii

Доброго!
Там где калибруется акселеромерт есть еще кнопка level calibre. Выставляете самолет ровно, как должен лететь и жмете ее.

Tarrok:

Всех с праздниками!
Подскажите знающие люди, есть ли возможность на АПМ компенсировать кривизну установки контроллера? Сегодня был на поле, после включения стабилизации самоль клюет носом и продолжает двигаться навстречу земле, благо успел в мануал перевести. Сам АП стоит на штатной площадке. Не подкладывать же под один его край шайбочки, в самом деле…

В посте выше ответил

Dautov

Ребята, подскажите, пожалуйста, что за деталь, что за кодировка или может у кого есть сломанный АПМ выпаять на продажу. Облазил таблицы SMD кодировок, так и не могу понять что за ХЗ.

Маркировка детали на рабочем ПК

Glinco
Vladislavii:

Доброго!
Там где калибруется акселеромерт есть еще кнопка level calibre. Выставляете самолет ровно, как должен лететь и жмете ее.

В посте выше ответил

Это может не помочь.
Серж. У вас есть ОСД? Посмотрите запись, как ведет себя горизонт ОСД в полете.
Если у самолета, стоящего на ВПП, горизонт ОСД на горизонте, то дело не в уровне АПМ. Вы, когда его калибровали, видели горизонт в Мишн Пленнере? Он скорее всего был в норме.
У вас возможно в полете сносит крышу компасу.
У меня была точно такая же картина, когда я поставил UBLOX M8N прямо над силовыми проводами. В полете горизонт переворачивался и самолет летел вниз.
Перенес компас в другое место и все полетело, как надо.

Tarrok

ЖПС пока отсутствует, настраиваю только пиды и уровни. Только что зашел домой, решил прошерстить лист параметров и наткнулся на такое…

Raider

А при чём тут компас?
К уровню горизонта он не имеет никакого отношения.
Смотреть в OSD на уровень горизонта, проверять работу рулей при включенной стабилизации (возможно в МР надо будет включить реверс).
Возможно накосячено в настройках с параметром который отвечает за монтаж АРМ (но это редко бывает).

Tarrok

OSD отсутствует. Для полноты картины скажу что у меня мини апм
Попробовал погонять параметр AHRS Trim Pitch (AHRS Trim Y) ползунок в Standart Params. Отрабатывает в стаб режиме. Мануал не затрагивает

Raider

Начните с проверки работы рулей в режиме стабилизации.
Если работают в обратную сторону - включите реверс в МР (скорее всего в этом проблема).

Tarrok

С реверсами все норм, первым делом проверил. Были глюки в самом начале, но с элеронами и то победил. Немного удлиннил тягу на РВ и поигрался с триммером АПМ-а. Завтра попробую в поле вырваться, протестить.

Raider

Есть реверс на управление и есть реверс автопилота. Это разные вещи.
Все реверсы на управление в ручном режиме настраиваются в аппаратуре, реверсы в автоматическом режиме настраиваются в МР.

Tarrok

Вы имеете ввиду те, которые можно применить в меню калибровки аппаратуры?

AlexOff

Прошейтесь граудпилотом и все настройте там раз. Там все наглядно и нет подводных камней… Да вообше надёжнее чем прошивка ардуино

Raider
Tarrok:

Вы имеете ввиду те, которые можно применить в меню калибровки аппаратуры?

Именно так.
Посмотрите какие рули (элероны или РВ, или те и другие) не туда отклоняются в стабилизации и отметьте реверс.

Tarrok

Я понимаю что вы имеете ввиду, я проверял направление отклонения рулей в стабе просто вращая самоль в руках.

Raider

Поскольку в воздухе в режиме стаба произошло ЧП - видимо недопроверяли.
Проверяйте ещё раз. Так-же вращая в руках.
Проверьте также ahrs_orientation, но даже из-за этого всё-же рули будут некорректно работать в стабе и это будет видно наклоняя модель в руках.

Glinco
Raider:

А при чём тут компас?
К уровню горизонта он не имеет никакого отношения.
Смотреть в OSD на уровень горизонта, проверять работу рулей при включенной стабилизации (возможно в МР надо будет включить реверс).
Возможно накосячено в настройках с параметром который отвечает за монтаж АРМ (но это редко бывает).

А вот и не совсем. При внешнем модуле гпс+компас положение в пространстве определяется им. И его вращение при калибровке отображает МП. АПМ при этом просто лежит на столе. Я же пример привел из жизни выше, все было ровно как описано.

Мне непонятно, как можно без гпс летать. Если нет понимания о скорости, то АПМ может просто пикировать для набора скорости.

Какой режим стабилизации использовался?

Tarrok

Обычный STAB
GPS следующим шагом будет. Разве апм считывает скорость с жпс модуля?

Glinco

А откуда он ее возьмет?
Есть два источника информации о скорости. Гпс и пвд.
Пвд у вас точно нет. Гпс нет. Откуда брать скорость?

Raider
Glinco:

Гпс нет.

Эээээ… как так нет GPS? Вообще что-ли? Автор этого не указывал.
Если действительно GPS отсутствует - то о чём вообще тогда разговор?

Glinco

Он сказал потом - гпс второй этап. 😃
Но вообще если ничего к АПМ не подключено, то он все равно должен своей системой гиро-аксель-магнитометров видеть верх-низ. Он же отрабатывает положение при калибровке. А Стаб просто выравнивает самолет в горизонт АПМ. Скорость он не контролирует, поэтому странно, что самолет ныряет. Что-то не так.
А что - понять можно или по логам, или глазами в полете. Но для этого нужны или модемы, или все фпв-оборудование. 😃