Автопилот Arduplane - открытое ПО
Мда, я про другой термоклей подумал. 😃
Погодите, вопрос про питание передатчика или ОСД? Вопрос как-то в куче фактов находится, непонятно к передатчику он или ОСД.
На особо греющуюся микросхему микромини ОСД термоклеем приклеил П-образный радиатор
Не знаю как на микро миним ОСД, а на старом главное запитать ровно 5В и установить в аппарате в более-менее свободное место. МАКС грелся, но не горел.
Микро мини ОСД
Я про это.
Ссылка на передатчик 5.8… Это точно Ваш???
Ссылка на передатчик 5.8… Это точно Ваш???
Да.Передатчик установлен на планере ASW-28 внутри стабилизатора,камера будет там-же(пока едет с хоббикинга),прокинул провода для питания и данных ОСД(будет сразу за кабиной).
Да.
Ну так если у Вас питание не 6S, так и питайте напрямую. Хотя у китайцев бывают нюансы… Не помешало бы почитать где нибудь на форуме про этот передатчик.
Поставил воздушный датчик скорости…Смущает, что после включения на столе он изначально уже показывает в мишинПланере AS 2,5kts. И это значение прыгает ± 1. ARSPD_OFFSET =2149,743. Это нормальная точность установки нулевой скорости? И, кстати, AS 2,5kts - это м/c или км/ч?
Основой является воздушная калибровка. Только делать очень надо в штиль по возможности. Летать минут 10 хотя бы. Далее не забыть отключить автокалибровку перед Desarm -ом а то опять калиброваться будет. Еще, как показала практика большое значение имеет расположение самого датчика. Самый лучший вариант спереди в носу. Но он и самый стремный. Хотя я делаю так, что он держится только на трении там. В случае чего прячется в корпус. Если распорлагать в других местах, то чтобы не было паразитных воздушных потоков от крыльев , корпуса итд. У меня при полете в штиль показания GPS и AS почти совпадают. Что касается каких-то показаний при лежании на столе, то у меня тоже они присутствуют примерно в тех же числовых значениях. Только в м/с. Тут переключить же надо в метрическую систему. Еще переодически осматривайте вс. систему воздушного датчика. У меня переодически там грязь какая -то образуется.
АПМ не может рожать надпись.
Mavlink messages OSD только отображает, формирует автопилот. Например при автотюне можно увидеть.
“Motor dead” формирует OSD.
Основой является воздушная калибровка. Только делать очень надо в штиль по возможности. Летать минут 10 хотя бы. Далее не забыть отключить автокалибровку перед Desarm -ом а то опять калиброваться будет. Еще, как показала практика большое значение имеет расположение самого датчика. Самый лучший вариант спереди в носу. Но он и самый стремный. Хотя я делаю так, что он держится только на трении там. В случае чего прячется в корпус.
Для одновинтовых классических самолетов не катит - в носовой части стоит винт.
Так как летаю на полукопиях, ставлю ПВД там, где у оригинала - на консоли крыла. Использую магниты, при задевании или ударе ПВД повисает на трубках.
Mavlink messages OSD только отображает, формирует автопилот. Например при автотюне можно увидеть.
“Motor dead” формирует OSD.
А подскажите, где именно в прошивке АПМ/библиотеке МавЛинка хранятся эти строки? Я в описании протокола нашел исключительно коды. Никакого текста.
У меня надпись иногда проскакивает DISARMED. И это то в полете! Видимо отуда же ноги растут.
Коллеги. Надпись - это ОСД. Я и спросил - где в протоколе АПМ передает строковые команды? Я не нашел.
Возможно, он отдает неверный статус, который ОСД тупо показывает по коду.
А подскажите, где именно в прошивке АПМ/библиотеке МавЛинка хранятся эти строки? Я в описании протокола нашел исключительно коды. Никакого текста.
Разбираться сейчас с прошивкой пикса лениво.
По протоколу
mavlink.io/en/messages/common.html
Посмотрите на этой страничке команды в которых передаются текстовые поля, искать по char[
К примеру.
STATUSTEXT ( #253 )
Status text message. These messages are printed in yellow in the COMM console of QGroundControl. WARNING: They consume quite some bandwidth, so use only for important status and error messages. If implemented wisely, these messages are buffered on the MCU and sent only at a limited rate (e.g. 10 Hz).
Field NameTypeValuesDescriptionseverityuint8_tMAV_SEVERITYSeverity of status. Relies on the definitions within RFC-5424.textchar[50]
Status text message, without null termination character
Посмотрю для саморазвития. Спасибо.
Есть apm 2.6 и прошивка arduplane 3.4. Там можно ли как-то настроить газ в зависимости от угла атаки?
А чем определите угол атаки?
Есть apm 2.6 и прошивка arduplane 3.4. Там можно ли как-то настроить газ в зависимости от угла атаки?
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#kff-thr2p…
к углу аттаки нету, только к тангажу
Так это наоборот, угол от газа.
Так это наоборот, угол от газа.
да.
github.com/ArduPilot/ardupilot/…/Attitude.cpp#L114
микс не работает в мануале,
работает в стабе и авторежимах, добавляет тангаж при увеличении газа
у некоторых моделей изза специфики установки мотора (задний толкающий винт выше оси самолета, с выкосом) при увеличении газа создается сила, прижимающая вниз и требуется дополнительный тангаж
А чем определите угол атаки?
Полетный контроллер определяет.
Полетный контроллер определяет.
в ардуплейне алгоритм не предусматривает расчета углов атаки самолета ни учитывает угол атаки крыла
высчитываются углы тангажа и крена, азимут
измеряется или рассчитывается в зависимости от наличия пито воздушная скорость
в авторежимах рассчитывается целевой тангаж и крен
в зависимости от текущей воздушной скорости и заданной круизной считается требуемый газ
вот такой вот примитивный алгоритм
Полетный контроллер определяет.
АПМ и другие автопилоты не могут определить угол атаки. Для этого нужен спец датчик, который определяет направление обтекания планера.
Погрешность бародатчика, а также постоянное изменение положения самолета в воздухе не даст расчитать угол атаки крыла.
Если вы про тангаж, то это другое дело. 😃
У нас была идея сделать датчик угла атаки, как на Сушках. Такой горизонтальный флюгер. Но самолеты настолько маленькие, что реализовать очень сложно.
Нужна машина от трех метров.