Автопилот Arduplane - открытое ПО
Может немного начинает доходить?😃
Строим маршрут по кругу (в буквальном смысле) в мишен планере из множества WP. Отлетываем несколько кругов на круизной скорости. Потом по log над каждой WP смотрим AS и GS, уже отсюда находим среднии скорости (просто складывая и деля на количество замеров). Затем находим Ratio=AS/GS ?
да, но умножить на существующее ratio
Т.е. что получилось умножить на тот что в программе и уже новый записать в программу
формула среднего арифметического = сумма элементов / количество элементов
чесно говоря, думал что весь этот процесс заключается в ковырянии лога, что где-то там есть эти скорости. А оказывается все гораздо проще😁
хорошо бы озвучить что за модель, какова ее круизная скорость, какие условия посадки - в частности ветер направление, сила и порывы и посмотреть план маршрута а лучше записаный tlog
в частности причиной могут быть слишком близко поставленные последние точки, порывы бокового ветра по порядку сопоставимые со скоростью самолета во время посадки
Я тут писал, да и фотки выкладывал. FPVRaptor 1600. У нас полоса так построена, что 90% времени ветер по ней (не зря же здесь столько лет был военный аэродром). Контрольные точки проходил нормально. Да и высота при заходе нормальная была. Скорее всего, причина в компасе. Да и фиг с ним, как бы.
Скорее всего, причина в компасе. Да и фиг с ним, как бы.
если я не ошибаюсь компас работает в ардуплэйне на скоростях (скорость по жпс) до 5 м/с в остальное время используется гироскоп, который корректируется от gps курса.
в принципе если посадочная скорость невелика и заход против ветра то может быть… но компас легко исключить из управления - снять галку в конфигурации.
Подключаю сейчас ArduPilot Mega 2.5. Решил сделать на самолете дублирующее питание по схеме, предложенной пользователем baychi. Смысл в том, что все бортовое оборудование (кроме мотора) останется работоспособным при отказе любой батареи или BEC. По-умолчанию, все кроме мотора питается от видео батареи, т.к. она практически всегда имеет большее напряжение.
Первоначально это схема рисовалась под Smaltim-автопилот. Я ее перерисовал под ArduPilot. Прошу знатоков электронии проверить мое творчество.
В моей схеме есть недостаток. Т.к. в повер модуль ардупилота встроен датчик тока, я был вынужден подключить его напрямую к ходовой батарии. Иначе бы он измерял потребление не ходовой, а видео батареи. Поэтому автопилот остался без резервного питания (сядет ходовая батарея - автопилот перестанет работать, хотя все рули будут действовать).
Вопрос: как можно избавиться от указанного выше недостатка? Как дополнительно запитать Ардупилот помимо повер модуля.
Мне кажется, зря вы двойное питание на APM подаете (с PowerModule и с RX). Я с BEC отдельного пустил (с ходовой батареи) на сервы. PM с нее же (ходовой) питает APM и RX. BEC который в ESC вообще не использую. Ну и видео батарея питает OSD, камеру и видеопередатчик. В такой конфигурации 2200 ходовой хватает на минут 25 полета (22 без проблем, 3 минуты на случай повторного захода). Видео батареи (1000) хватает на три полета.
Мне кажется, зря вы двойное питание на APM подаете (с PowerModule и с RX). Я с BEC отдельного пустил (с ходовой батареи) на сервы. PM с нее же (ходовой) питает APM и RX. BEC который в ESC вообще не использую. Ну и видео батарея питает OSD, камеру и видеопередатчик.
К сожалению, в такой схеме нет дублирования. Выход из строя вашего единственного BEC’a приведет к аварии. Тогда как с приведенной выше схемой такого не случиться.
В приведенной выше схеме есть вероятность выгорания APM, так как при подаче питания на APM с PM одновременно питается и RX. Вы же, в свою очередь, с RX на встречу PM еще 5 вольт даете. Дублирование же, как я вижу, сделано до всех BEC/ESC.
Про мой единственный BEС вы правы. Но так как от отпахал у меня на 500ке до этого и прекрасно себя на ней показал (и сервы клинили и всяко было), то на него я полагаюсь больше, чем на ESC.
Ваша схема интересна, но если бы как-нибудь развязать питание между PM/APM/RX (чтобы оно одновременно не подавалось). то вариант отличный. Я подумываю сделать что-то типа такого на ключах (транзисторах). Если с одной стороны питание просело, переключились на питание с другой стороны. Хотя, возможно, это уже перебор. Скорее мои кривые ручонки мой пепелац грохнут, чем электроника. 😃
В приведенной выше схеме есть вероятность выгорания APM, так как при подаче питания на APM с PM одновременно питается и RX. Вы же, в свою очередь, с RX на встречу PM еще 5 вольт даете.
В соответствии с инструкцией, при удалении джампера J1 питание платы автопилота осуществляется исключительно от повер модуля. То есть в этом случае схема питания самой платы полностью отделена от питания серв. Вы все равно думаете, что возможно сгорание платы?
Да я не про сторону серв. Я про сторону RX (входы). Н аних вы подаете +5 И +5 идет с PM
В приведенной выше схеме есть вероятность выгорания APM, так как при подаче питания на APM с PM одновременно питается и RX
а с чего это 5 вольт поданные навстречу друг другу должны чтото выжечь.
- в этой схеме надо точку распределения GND перенести к проводу повермодуля - у вас идет соединение gnd через точку и проводок а должно быть транзитом через одну точку
- питание автопилота от повермодуля задублировано транзитом через приемник от второго бека
Потому, как от разных источников питания. ESC выдаст 6, PM выдаст 5. И что потом?
Потому, как от разных источников питания. ESC выдаст 6, PM выдаст 5. И что потом?
6 вольтовый регулятор напряжения использовать для питания автопилота нельзя.
на апм 2.5 стоит защитный стабилитрон он должен сгореть в замыкание и защитить проц (в апм 2.0 стабилитронов нет, поэтому при сильных привышениях там сгорают оба проца, преобразователь уровней и микруха переключатель serial - проверено на практике)
повермодуль выдает 5,3 вольта напруга от него проходит через диод на плате и предохранитель, если напряжение на автопилоте превысит 5,3 то диод закроется и повермодуль будет работать вхолостую.
Да я в курсе, что нельзя. Это как пример. Я в схеме не копался, просто высказал предположение. По-моему, от разных источников питать APM не есть гуд. Нужно либо переключатель делать либо еще что думать. А так - хозяин барин.
Вы все равно думаете, что возможно сгорание платы?
а вот я думаю что насчитал ажно три граундлупа… непомн. как оно правильно зовётся… но когда по земле есть кольца это провоцирует электронику шуметь…земля должна быть одна, но надежная, резервировать ее плёха.
а вот я думаю что насчитал ажно три граундлупа… непомн. как оно правильно зовётся… но когда по земле есть кольца это провоцирует электронику шуметь…земля должна быть одна, но надежная, резервировать ее плёха.
теоретически если сделать точкой распределения GND то место где спаяны толстые черные провода на повермодуле то петли будут минимизированы
теоретически если сделать точкой распределения GND то место где спаяны толстые черные провода на повермодуле то петли будут минимизированы
Не могли бы вы исправить предложенную схему. Будет более понятно. Заранее огромное спасибо.
отрежте GND в сигнальном проводе с регулятора, отрежте землю между BEC и приемником
а далее както доставьте землюк сервам из точки P1 к сервам
разумеется земля серв не должна кантоктировать с землей ардупайлота
ну и ещё на схеме там не понятно … но конденсаторы шунтирующие C1 и С2 как минимум максимально близкко к устройству (OSD и приемнику) и для надежносьти раз уж делаете то заместо каждого паралельно два, один керамический небольшой емкости типа 0.1мкф и один электролит на побольше от крадковременных просадок… кеаамика будет гасить высокочастотный серв\мотора\итд электролит будет прятать пусковые токи и просадку серв\мотора
вот както так, ещё порвать землю либо с повермодуля на ардупайлот либо с бека на приемыш, оставить ту что толще чтобы сервам хватило.
ну и провод 5в между приемником и ардупайлотом почикать
нарисовал отвратно, все провода которые идут в точку нарисованы отдельно, так и надо делать отдельно прямо до точки.
нарисовал оптопару, если регуль “опто” то ее ненадо
сервы питать от отдельного юбека
нарисовал оптопару, если регуль “опто” то ее ненадо
Как на практике можно сделать оптопару? Можно ли купить ее за вменяемые деньги как отдельный элемент?
сервы питать от отдельного юбека
Т.е. сейчас в вашем варианте схемы основной BEC не питает сервы. Нужно добавлять еще один (всего получится три BEC’a)?
сервы питают от бека регулятора только на мелких моделях,
в тяжелых моделях где питание серв 7,4 вольта а потребляемый ток под 10 ампер ставят специальные мощные беки для серв (или специальные “повермодули”)
еще один довод не использовать напряжение с регулятора оборотов - если регулятор оборотов перегревается - питание бывает вырубается если в этой ситуации остаться без тяги мотора - модель можно спасти, если без питания серв - то маловероятно
к стати седня получил посылочку от рцтаймера…от дайдронцев получил раньше ибо федекс, выводы ни в пользу никого все молодцы но:
- про дайдронцев - повермодуль, красивая коробочка для платки, скальпелем вырезаные дырочки на патче жпс, непропаяный сдвигатель уровней с 5в меги на 3.3. датчиков исправил но сложно 350 градусов воздуха на выходе воздухопояльнека не помогло отпаять некросхемку)), забыли положить второй радиомодуль телеметрии(исправили) , термоусадка радиомодуля который был в перворй итерации была не осажена…
- про китайцев - в дешовокомплект повермодуль не входит, как и коробочка… дырачки от скальпеля на антенне жпс также имеются))) , пропайку пока не проверял, но у дайдронсев судя по всему безсвинцовый припой радиомодули все в комплекте но без термоусадки)))
СУБЪЕКТИВНОЕ МНЕНИЕ: дайдронцам за их цену неплохо бы усилить контроль качества… как доставки так и железок которые доставляют)))… но в целом пока ототвсюду плюс)))