Автопилот Arduplane - открытое ПО
кстати можно безопасности ради уменьшить минимальный угол пикирования до минимума,
при этом он не будет сильно опускать нос, при необходимости снижения он будет снижаться более плавно, удерживая почти горизонтальное положение.
правда попасть в полосу будет сложнее - будут перелеты при попутном ветре
А как ограничить? У меня угол на выдерживании +1 градус к горизонту. Он даже не отрицательный.
У меня кстати другая ситуация. При посадке идёт на снижение и в метре от земли вырубает газ в точке где я собственно закладывал и дальше он подвешивает самолёт пока тот не потеряет скорость и не свалиться. Перепробовал кучу настроек одно и тоже. Тянет его пока тот несвалиться
Ну он должен сливать высоту согласно настройке по вертикальной и горизонтальной скорости. У вас ПВД есть? Работает?
Видимо минимальная скорость на выравнивании ниже скорости сваливания, что плохо. НЕ хотите угол выдерживания уменьшить?
Пвд на одном есть на другом нету. Что на том что на том аналогичная ситуация. Калибровал Пвд работает адекватно но не на посадке
Странно. Я пока не подскажу. Занимался этим полтора часа. 😃
Правильно ли я понимаю, что параметр THROTTLE_NUDGE отвечает за возможность изменения скорости с помощью рукоятки газа на аппаратуре в автоматических режимах, в частности КРУИЗ ? У меня этот параметр включен, но в режиме КРУИЗ самолёт вообще не реагирует на ручку газа… И ещё вопрос: как установить целевую скорость в режиме круиз, если нет датчика воздушной скорости? Если я правильно понимаю, то только уровнем газа в % в параметре TRIM_THROTTLE ?
А как ограничить? У меня угол на выдерживании +1 градус к горизонту. Он даже не отрицательный.
это ограничение у вас начинает действовать от высоты “фларе” а она у вас 2м, тоесть не наступает это событие.
для ограничения питча в остальное время есть
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#lim-pitch…
У меня кстати другая ситуация. При посадке идёт на снижение и в метре от земли вырубает газ в точке где я собственно закладывал и дальше он подвешивает самолёт пока тот не потеряет скорость и не свалиться. Перепробовал кучу настроек одно и тоже. Тянет его пока тот несвалиться
возможно надо немного сместить центровку вперед.
по мере потери скорости заваливается назад, носом вверх до сваливания, при потере скорости эффективности рв нехватает.
с передней центровкой бы наоборот бы нос опускался при потере скорости
Минимальный угол должен позволять маневрировать. При этом я делал расстояние между последним вэйпоинтом и лэнд-ом в 200 м. Чего достаточно для пологого планирования.
Подниму высоту выравнивания и посмотрим.
Вопрос к знатокам: появилась задача пролететь над морем на расстоянии 10-20 метров в авто режиме на самолёте. Запуск с утеса где высота утеса метров 30. Возможноно ли в программе заложить так. Получается васота будет измеряется от точки старта а значит уйдёт в - 15 метров допустим если нужна высота 15 метров над водой. Как это провернуть?
При планировании миссии установите значение ALT WARN в 0 например. Я не пробовал так летать, но задание записать позволяет даже с минусовой высотой. Или оперирывать абсолютной высотой.
АПМ 2.8. Занимался приемником и заметил такое явление. При включении активно работает рулем высоты. Через некоторое время проходит. Элеронами совсем чуть чуть. То есть такое впечатление, что с прогревом явление уходит. Отключал приемник, серез МР переключал режимы. Ничего не помогает. В ручном режиме этого явления нет. Летать стремно, если правда это прогрев, летаю далеко, переохладится в полёте 😃 и начнутся фигуры высшего пилотажа. Счас найду кино.
Погоди. Так с включением и инициализацией АПМ делает три движения РВ для указания, что все ок.
Вот уже после где то минуты прогрева. По включению амплитуда раза в три больше.
Теперь ещё одно кино. Испытывал видеолинк. Чуть не закончилось крашем. Грешил тогда, что какая то серва умирает. Но скорее всего это тоже явление.
rcopen.com/forum/f90/topic515083/1648
Это какой режим?
Нужно попробовать подключить гарантированно работающую серву.
Вообще при отсутствии движения серва должна стоять.
Я не уверен, что это именно АПМ.
Плюс, если есть радиоканал до АПМ, открыть МП и посмотреть, двигается ли горизонт.
Если горизонт стоит, то дело возможно в серве.
Никогда такого не видел.
Погоди. Так с включением и инициализацией АПМ делает три движения РВ для указания, что все ок.
Нет, инициализация проходит нормально. Машет согласно алгоритму. Потом начинает махать самостоятельно. Перехожу на Ручку - тишина, в фбва - снова машет. Постепенно амплитуда снижается. Думаю записать логи - какие параметры включить? Акселерометр, гироскоп, датчик воздушного давления, барометр?
Это не одна, а обе хвостовые сервы. Посмотрите кино по ссылке на гугл диске.
Проговорили голосом. Нужно переавтотюнить машину с левелом 6 и, если будет вялым, то 7.
Осциляции должны уйти.
Очень надеюсь, что это причина. А не Железо автопилота.
Как удастся полетать - отпишитесь плиз.
Я за три года на трех самолетах такого ни разу не видел.
Я сначала пиды сброшу, заодно лог запишу, посмотрю что датчики выдают.
Если на начальных пидах не будет на земле рулём махать, тогда и в воздух , автотюн делать.
Перехожу на Ручку - тишина, в фбва - снова машет.
Ну так он пытается самолёт выровнять в ФБВА режиме.Потому и машет рулями.
Ещё как вариант,моя история.У меня при переключении мощности на ЛРС как-то вдруг начал включаться фейлсейв на автопилоте.Долго копался с антеннами и остальной фигнёй,связанной с ЛРС.Оказалось,что автопилоту не совсем нравится когда выходные свободные каналы не назначены.Т.е. в автопилот заходят 8 каналов по одному кабелю (СРРМ кажись),на выходе назначены четыре канала плюс пятый переключение режимов,про остальные три автопилоту было неведомо и он их интерпретировал по своей одному ему понятной логике.Когда я эти три канала назначил в МР на выходы автопилота,глюки с ФС ушли.
если есть радиоканал до АПМ, открыть МП и посмотреть, двигается ли горизонт.
Горизонт будет двигаться, если не отключена коррекция горизонта по ГПС.