Автопилот Arduplane - открытое ПО
Странно. Я пока не подскажу. Занимался этим полтора часа. 😃
Правильно ли я понимаю, что параметр THROTTLE_NUDGE отвечает за возможность изменения скорости с помощью рукоятки газа на аппаратуре в автоматических режимах, в частности КРУИЗ ? У меня этот параметр включен, но в режиме КРУИЗ самолёт вообще не реагирует на ручку газа… И ещё вопрос: как установить целевую скорость в режиме круиз, если нет датчика воздушной скорости? Если я правильно понимаю, то только уровнем газа в % в параметре TRIM_THROTTLE ?
А как ограничить? У меня угол на выдерживании +1 градус к горизонту. Он даже не отрицательный.
это ограничение у вас начинает действовать от высоты “фларе” а она у вас 2м, тоесть не наступает это событие.
для ограничения питча в остальное время есть
ardupilot.org/plane/docs/parameters.html#lim-pitch…
У меня кстати другая ситуация. При посадке идёт на снижение и в метре от земли вырубает газ в точке где я собственно закладывал и дальше он подвешивает самолёт пока тот не потеряет скорость и не свалиться. Перепробовал кучу настроек одно и тоже. Тянет его пока тот несвалиться
возможно надо немного сместить центровку вперед.
по мере потери скорости заваливается назад, носом вверх до сваливания, при потере скорости эффективности рв нехватает.
с передней центровкой бы наоборот бы нос опускался при потере скорости
Минимальный угол должен позволять маневрировать. При этом я делал расстояние между последним вэйпоинтом и лэнд-ом в 200 м. Чего достаточно для пологого планирования.
Подниму высоту выравнивания и посмотрим.
Вопрос к знатокам: появилась задача пролететь над морем на расстоянии 10-20 метров в авто режиме на самолёте. Запуск с утеса где высота утеса метров 30. Возможноно ли в программе заложить так. Получается васота будет измеряется от точки старта а значит уйдёт в - 15 метров допустим если нужна высота 15 метров над водой. Как это провернуть?
При планировании миссии установите значение ALT WARN в 0 например. Я не пробовал так летать, но задание записать позволяет даже с минусовой высотой. Или оперирывать абсолютной высотой.
АПМ 2.8. Занимался приемником и заметил такое явление. При включении активно работает рулем высоты. Через некоторое время проходит. Элеронами совсем чуть чуть. То есть такое впечатление, что с прогревом явление уходит. Отключал приемник, серез МР переключал режимы. Ничего не помогает. В ручном режиме этого явления нет. Летать стремно, если правда это прогрев, летаю далеко, переохладится в полёте 😃 и начнутся фигуры высшего пилотажа. Счас найду кино.
Погоди. Так с включением и инициализацией АПМ делает три движения РВ для указания, что все ок.
Вот уже после где то минуты прогрева. По включению амплитуда раза в три больше.
Теперь ещё одно кино. Испытывал видеолинк. Чуть не закончилось крашем. Грешил тогда, что какая то серва умирает. Но скорее всего это тоже явление.
rcopen.com/forum/f90/topic515083/1648
Это какой режим?
Нужно попробовать подключить гарантированно работающую серву.
Вообще при отсутствии движения серва должна стоять.
Я не уверен, что это именно АПМ.
Плюс, если есть радиоканал до АПМ, открыть МП и посмотреть, двигается ли горизонт.
Если горизонт стоит, то дело возможно в серве.
Никогда такого не видел.
Погоди. Так с включением и инициализацией АПМ делает три движения РВ для указания, что все ок.
Нет, инициализация проходит нормально. Машет согласно алгоритму. Потом начинает махать самостоятельно. Перехожу на Ручку - тишина, в фбва - снова машет. Постепенно амплитуда снижается. Думаю записать логи - какие параметры включить? Акселерометр, гироскоп, датчик воздушного давления, барометр?
Это не одна, а обе хвостовые сервы. Посмотрите кино по ссылке на гугл диске.
Проговорили голосом. Нужно переавтотюнить машину с левелом 6 и, если будет вялым, то 7.
Осциляции должны уйти.
Очень надеюсь, что это причина. А не Железо автопилота.
Как удастся полетать - отпишитесь плиз.
Я за три года на трех самолетах такого ни разу не видел.
Я сначала пиды сброшу, заодно лог запишу, посмотрю что датчики выдают.
Если на начальных пидах не будет на земле рулём махать, тогда и в воздух , автотюн делать.
Перехожу на Ручку - тишина, в фбва - снова машет.
Ну так он пытается самолёт выровнять в ФБВА режиме.Потому и машет рулями.
Ещё как вариант,моя история.У меня при переключении мощности на ЛРС как-то вдруг начал включаться фейлсейв на автопилоте.Долго копался с антеннами и остальной фигнёй,связанной с ЛРС.Оказалось,что автопилоту не совсем нравится когда выходные свободные каналы не назначены.Т.е. в автопилот заходят 8 каналов по одному кабелю (СРРМ кажись),на выходе назначены четыре канала плюс пятый переключение режимов,про остальные три автопилоту было неведомо и он их интерпретировал по своей одному ему понятной логике.Когда я эти три канала назначил в МР на выходы автопилота,глюки с ФС ушли.
если есть радиоканал до АПМ, открыть МП и посмотреть, двигается ли горизонт.
Горизонт будет двигаться, если не отключена коррекция горизонта по ГПС.
Я не назначал каналов - все пашет. Возможно, вы все же прокладку проводов поменяли и глюки ушли.
Я говорил про отображение горизонта в МП. Настройки тут не при чем, это нормальная работа автопилота.
И что такое коррекция горизонта по гпс? Гпс никак не может корректировать горизонт.
При включении активно работает рулем высоты. Через некоторое время проходит. Элеронами совсем чуть чуть.
В любом режиме со стабилизацией,после инициализации, так и должно быть. Если при переключении в мануал движения сервоприводов мгновенно прекращаются - всё работает штатно, волноваться не о чем…
Нормально все, коррекция после навигации, если подключиться через МП, будет видно как горизонт плавает.
Гпс никак не может корректировать горизонт.
костыль коррекции нормального ускорения в ардупилоте.
А как гпс связан с горизонтом-то? 😃
А как гпс связан с горизонтом-то? 😃
через AHRS калмана L1 и TECS
входные данные калмана с IMU баро и GPS
подробнее см. описание
http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html#extended-kalman-filter
http://ardupilot.org/dev/docs/plane-architecture.html