Автопилот Arduplane - открытое ПО
Погоди. Так с включением и инициализацией АПМ делает три движения РВ для указания, что все ок.
Вот уже после где то минуты прогрева. По включению амплитуда раза в три больше.
Теперь ещё одно кино. Испытывал видеолинк. Чуть не закончилось крашем. Грешил тогда, что какая то серва умирает. Но скорее всего это тоже явление.
rcopen.com/forum/f90/topic515083/1648
Это какой режим?
Нужно попробовать подключить гарантированно работающую серву.
Вообще при отсутствии движения серва должна стоять.
Я не уверен, что это именно АПМ.
Плюс, если есть радиоканал до АПМ, открыть МП и посмотреть, двигается ли горизонт.
Если горизонт стоит, то дело возможно в серве.
Никогда такого не видел.
Погоди. Так с включением и инициализацией АПМ делает три движения РВ для указания, что все ок.
Нет, инициализация проходит нормально. Машет согласно алгоритму. Потом начинает махать самостоятельно. Перехожу на Ручку - тишина, в фбва - снова машет. Постепенно амплитуда снижается. Думаю записать логи - какие параметры включить? Акселерометр, гироскоп, датчик воздушного давления, барометр?
Это не одна, а обе хвостовые сервы. Посмотрите кино по ссылке на гугл диске.
Проговорили голосом. Нужно переавтотюнить машину с левелом 6 и, если будет вялым, то 7.
Осциляции должны уйти.
Очень надеюсь, что это причина. А не Железо автопилота.
Как удастся полетать - отпишитесь плиз.
Я за три года на трех самолетах такого ни разу не видел.
Я сначала пиды сброшу, заодно лог запишу, посмотрю что датчики выдают.
Если на начальных пидах не будет на земле рулём махать, тогда и в воздух , автотюн делать.
Перехожу на Ручку - тишина, в фбва - снова машет.
Ну так он пытается самолёт выровнять в ФБВА режиме.Потому и машет рулями.
Ещё как вариант,моя история.У меня при переключении мощности на ЛРС как-то вдруг начал включаться фейлсейв на автопилоте.Долго копался с антеннами и остальной фигнёй,связанной с ЛРС.Оказалось,что автопилоту не совсем нравится когда выходные свободные каналы не назначены.Т.е. в автопилот заходят 8 каналов по одному кабелю (СРРМ кажись),на выходе назначены четыре канала плюс пятый переключение режимов,про остальные три автопилоту было неведомо и он их интерпретировал по своей одному ему понятной логике.Когда я эти три канала назначил в МР на выходы автопилота,глюки с ФС ушли.
если есть радиоканал до АПМ, открыть МП и посмотреть, двигается ли горизонт.
Горизонт будет двигаться, если не отключена коррекция горизонта по ГПС.
Я не назначал каналов - все пашет. Возможно, вы все же прокладку проводов поменяли и глюки ушли.
Я говорил про отображение горизонта в МП. Настройки тут не при чем, это нормальная работа автопилота.
И что такое коррекция горизонта по гпс? Гпс никак не может корректировать горизонт.
При включении активно работает рулем высоты. Через некоторое время проходит. Элеронами совсем чуть чуть.
В любом режиме со стабилизацией,после инициализации, так и должно быть. Если при переключении в мануал движения сервоприводов мгновенно прекращаются - всё работает штатно, волноваться не о чем…
Нормально все, коррекция после навигации, если подключиться через МП, будет видно как горизонт плавает.
Гпс никак не может корректировать горизонт.
костыль коррекции нормального ускорения в ардупилоте.
А как гпс связан с горизонтом-то? 😃
А как гпс связан с горизонтом-то? 😃
через AHRS калмана L1 и TECS
входные данные калмана с IMU баро и GPS
подробнее см. описание
http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html#extended-kalman-filter
http://ardupilot.org/dev/docs/plane-architecture.html
Эти дни работаю, досконально проверить нет времени. Но раньше такого не было. Не должен в покое так горизонт бегать.
через AHRS калмана L1 и TECS
входные данные калмана с IMU баро и GPS
подробнее см. описание
http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html#extended-kalman-filter
http://ardupilot.org/dev/docs/plane-architecture.html
Apm 2.6 подлерживает ЕКФ?
На лежащий на столе самолет гпс не оказывает никакого воздействия. Гпс может быть отключен, не ловить спутники, при этом горизонт будет прекрасно работать.
Константин снимет логи и посмотрим.
И что такое коррекция горизонта по гпс?
AHRS_GPS_GAIN: AHRS GPS gain
Note: This parameter is for advanced users
This controls how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0.
Взято отсюда
А как гпс связан с горизонтом-то?
Читайте выше.
На лежащий на столе самолет гпс не оказывает никакого воздействия. Гпс может быть отключен, не ловить спутники, при этом горизонт будет прекрасно работать.
На самолёт не оказывает,но на горизонт автопилота оказывает.Это хорошо видно в МР.Ясен пень не 5 градусов машет,но колебания есть.Именно поэтому,когда надо точнее установить автопилот в самолёте и самолёт в горизонт,желательно выключить параметр,указанный выше.Тогда в значениях осей не будет скачков показаний.
Я не назначал каналов - все пашет. Возможно, вы все же прокладку проводов поменяли и глюки ушли.
У меня тоже сезон работало без нареканий,потом глюкнуло.Да,у меня на восьмом канале переключение мощности на ретрансляторе,вот из-за того что автопилот про этот канал ничего не знал,возможно и был глюк.
Но раньше такого не было. Не должен в покое так горизонт бегать.
Тогда цепляйте телеметрию и смотрите в МР что творится на входах и выходах автопилота.Если всё нормально,значит сервы глючат,может с питанием проблемы.Если горизонт или значения осей бегают,значит глюки автопилота.
Еще раз, отключите вообще гпс и горизонт будет все равно отслеживаться.
Гпс используется для уточнения курса и скорости. Но горизонт никак напрямую не связан с гпс.
Самолет лежит в квартире без лока спутников, МП не показывает истинное положение на Земле.
При этом горизонт есть и будет работать благодаря акселям, гирам и, если есть, магнитометрам. Внутренним апм-ным или внешним в блоке гпс.
Гпс сам по себе не в состоянии помочь определить положение аппарата, он не знает, где верх и где низ.
Нужно смотреть инерциалку АПМ. Все отключить и по кабелю зацепиться. Если и так плывет - перепрошить. Не поможет - на помойку. Этот АПМ падал по словам топикстартера.
Но горизонт никак напрямую не связан с гпс.
Вы не читаете что вам пишут? Он связан для компенсации влияния центробежных ускорений, если нужный параметр изменить - то да… не будет связан.
У меня во время полёта отклеился gps и на проводе повис. Появилась ошибка дисперсии компаса но горизонт никак не изменился. Так что никак не влияет он
Появилась ошибка дисперсии компаса но горизонт никак не изменился. Так что никак не влияет он
Вы сами понимаете о чем пишете? Как связаны
ошибка дисперсии компаса
и gps? Это, однако совсем разные устройства (даже если они находятся на одном модуле).
но горизонт никак не изменился.
Он и не изменится практически, потому что коррекция авиагоризонта производится по данным акселерометра, а вот некоторая поправка дается с использованием данных gps.
использованием данных gps.
Вот и дергает дома горизонт при плохом приеме GPS. В полете практически не заметно, даже при 0 спутников. Но будет заметен, при плохом приеме gps или отключенном параметре, увод горизонта при длительном движении по кругу.
Да блин… Gps никак не влияет на горизонт!!! Хороший приём, плохой… Не несите херни
Виталий, тогда подскажи, для снятия лога в домашних условиях с целью определения работоспобности датчиков Акселерометра и гироскопа мне нужно отключить Ахрс жпс? Или выводятся в логи сырые данные и этого будет достаточно?
Сервы руля высоты дергаются в такт прыжкам горизонта. В ручном режиме сервы ведут себя адекватно. Ещё такой нюанс. Если загрузить автопилот без подключенного ПВД, амплитуда пиыжков горизонта увеличивается. ПВД использую только для вывода воздушной скорости.
Не несите херни
Может валерьянки? Почитайте что такое AHRS_GPS_GAIN.
мне нужно отключить Ахрс жпс
Да можно поставить AHRS_GPS_GAIN=0
С чем может быть связано заваливание горизонта на 2-3 градуса в режиме КРУИЗ? Причём только в этом режиме. Не зависимо: ветер справа, слева, сзади, спереди. Всегда горизонт завален вправо. И именно в Круизе.