Автопилот Arduplane - открытое ПО
Нормально все, коррекция после навигации, если подключиться через МП, будет видно как горизонт плавает.
Гпс никак не может корректировать горизонт.
костыль коррекции нормального ускорения в ардупилоте.
А как гпс связан с горизонтом-то? 😃
А как гпс связан с горизонтом-то? 😃
через AHRS калмана L1 и TECS
входные данные калмана с IMU баро и GPS
подробнее см. описание
http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html#extended-kalman-filter
http://ardupilot.org/dev/docs/plane-architecture.html
Эти дни работаю, досконально проверить нет времени. Но раньше такого не было. Не должен в покое так горизонт бегать.
через AHRS калмана L1 и TECS
входные данные калмана с IMU баро и GPS
подробнее см. описание
http://ardupilot.org/dev/docs/extended-kalman-filter.html#extended-kalman-filter
http://ardupilot.org/dev/docs/plane-architecture.html
Apm 2.6 подлерживает ЕКФ?
На лежащий на столе самолет гпс не оказывает никакого воздействия. Гпс может быть отключен, не ловить спутники, при этом горизонт будет прекрасно работать.
Константин снимет логи и посмотрим.
И что такое коррекция горизонта по гпс?
AHRS_GPS_GAIN: AHRS GPS gain
Note: This parameter is for advanced users
This controls how much to use the GPS to correct the attitude. This should never be set to zero for a plane as it would result in the plane losing control in turns. For a plane please use the default value of 1.0.
Взято отсюда
А как гпс связан с горизонтом-то?
Читайте выше.
На лежащий на столе самолет гпс не оказывает никакого воздействия. Гпс может быть отключен, не ловить спутники, при этом горизонт будет прекрасно работать.
На самолёт не оказывает,но на горизонт автопилота оказывает.Это хорошо видно в МР.Ясен пень не 5 градусов машет,но колебания есть.Именно поэтому,когда надо точнее установить автопилот в самолёте и самолёт в горизонт,желательно выключить параметр,указанный выше.Тогда в значениях осей не будет скачков показаний.
Я не назначал каналов - все пашет. Возможно, вы все же прокладку проводов поменяли и глюки ушли.
У меня тоже сезон работало без нареканий,потом глюкнуло.Да,у меня на восьмом канале переключение мощности на ретрансляторе,вот из-за того что автопилот про этот канал ничего не знал,возможно и был глюк.
Но раньше такого не было. Не должен в покое так горизонт бегать.
Тогда цепляйте телеметрию и смотрите в МР что творится на входах и выходах автопилота.Если всё нормально,значит сервы глючат,может с питанием проблемы.Если горизонт или значения осей бегают,значит глюки автопилота.
Еще раз, отключите вообще гпс и горизонт будет все равно отслеживаться.
Гпс используется для уточнения курса и скорости. Но горизонт никак напрямую не связан с гпс.
Самолет лежит в квартире без лока спутников, МП не показывает истинное положение на Земле.
При этом горизонт есть и будет работать благодаря акселям, гирам и, если есть, магнитометрам. Внутренним апм-ным или внешним в блоке гпс.
Гпс сам по себе не в состоянии помочь определить положение аппарата, он не знает, где верх и где низ.
Нужно смотреть инерциалку АПМ. Все отключить и по кабелю зацепиться. Если и так плывет - перепрошить. Не поможет - на помойку. Этот АПМ падал по словам топикстартера.
Но горизонт никак напрямую не связан с гпс.
Вы не читаете что вам пишут? Он связан для компенсации влияния центробежных ускорений, если нужный параметр изменить - то да… не будет связан.
У меня во время полёта отклеился gps и на проводе повис. Появилась ошибка дисперсии компаса но горизонт никак не изменился. Так что никак не влияет он
Появилась ошибка дисперсии компаса но горизонт никак не изменился. Так что никак не влияет он
Вы сами понимаете о чем пишете? Как связаны
ошибка дисперсии компаса
и gps? Это, однако совсем разные устройства (даже если они находятся на одном модуле).
но горизонт никак не изменился.
Он и не изменится практически, потому что коррекция авиагоризонта производится по данным акселерометра, а вот некоторая поправка дается с использованием данных gps.
использованием данных gps.
Вот и дергает дома горизонт при плохом приеме GPS. В полете практически не заметно, даже при 0 спутников. Но будет заметен, при плохом приеме gps или отключенном параметре, увод горизонта при длительном движении по кругу.
Да блин… Gps никак не влияет на горизонт!!! Хороший приём, плохой… Не несите херни
Виталий, тогда подскажи, для снятия лога в домашних условиях с целью определения работоспобности датчиков Акселерометра и гироскопа мне нужно отключить Ахрс жпс? Или выводятся в логи сырые данные и этого будет достаточно?
Сервы руля высоты дергаются в такт прыжкам горизонта. В ручном режиме сервы ведут себя адекватно. Ещё такой нюанс. Если загрузить автопилот без подключенного ПВД, амплитуда пиыжков горизонта увеличивается. ПВД использую только для вывода воздушной скорости.
Не несите херни
Может валерьянки? Почитайте что такое AHRS_GPS_GAIN.
мне нужно отключить Ахрс жпс
Да можно поставить AHRS_GPS_GAIN=0
С чем может быть связано заваливание горизонта на 2-3 градуса в режиме КРУИЗ? Причём только в этом режиме. Не зависимо: ветер справа, слева, сзади, спереди. Всегда горизонт завален вправо. И именно в Круизе.
С чем может быть связано заваливание горизонта на 2-3 градуса в режиме КРУИЗ? Причём только в этом режиме. Не зависимо: ветер справа, слева, сзади, спереди. Всегда горизонт завален вправо. И именно в Круизе.
Хочу уточнить : завален не только горизонт на осд, но и именно сам самолёт. Видно по записывающей камере. В режиме FBWA идёт как по рельсам.
Хочу уточнить : завален не только горизонт на осд, но и именно сам самолёт. Видно по записывающей камере. В режиме FBWA идёт как по рельсам.
Неравномерность отклонения элеронов.
Я такое лечил. Взлетите в мануале, бросьте ручку и посмотрите, куда ведет по роллу. Посадите модель, поменяйте длину тяг элеронов так, чтобы при нейтральной ручке полет был горизонтальным.
Взлетайте и включайте FBWA. Лучше перетюнить машину. Все будет супер.
Неравномерность отклонения элеронов.
Я такое лечил. Взлетите в мануале, бросьте ручку и посмотрите, куда ведет по роллу. Посадите модель, поменяйте длину тяг элеронов так, чтобы при нейтральной ручке полет был горизонтальным.
Взлетайте и включайте FBWA. Лучше перетюнить машину. Все будет супер.
Ну так, а почему в КРУИЗЕ идёт с наклоном, а в FBWA нет ? В мануале летит без завалов.
Аа, так крен в сторону ветра? 😃
Крен всегда в одну сторону. В том то и дело… Только в режиме КРУИЗ.
Вот вырезал кусок технички. Ветер в морду и слева. Слева и речка. Разворот- ветер справа и в спину. Речка справа. А самолёт наклонён в одну сторону. Завален и авиагоризонт и горизонт на видео. И всегда в одну и ту же сторону.
Завален и авиагоризонт и горизонт на видео. И всегда в одну и ту же сторону.
Самолет в ручном режиме ровно летит? Триммировали тягами или тримами в аппе?
Самолет в ручном режиме ровно летит? Триммировали тягами или тримами в аппе?
Тримирую конечно же тягами. Летит вроде ровно. По крайней мере визуально не видно явного увода…