Автопилот Arduplane - открытое ПО
Вопрос.
согласно документации
ardupilot.org/plane/docs/acro-mode.html
So to perform a simple horizontal roll, just start in level flight then hold the aileron stick hard over while leaving the elevator stick alone. The plane will apply elevator correction to try to hold your pitch while rolling, including applying inverse elevator while inverted.
Как я понимаю в акро режиме он по идее не должен был пикировать выполняя бочку. У меня же произошло все не так.
Я уже понял что
- Нужно иметь бОльший запас по высоте
- Нужно как минимум раза в 2 увеличить акро рейты, ибо 2 секунды на бочку это очень много для dart 250g как мне кажется.
Но в чем может быть причина пикирования? Стик тангажа не трогал 100% - смотрел это по логам. Газ тоже. Просто тупо отклонил стик как и написано 😃
Но в чем может быть причина пикирования?
Когда крен приближается к 90 градусам, и вертикальная составляющая подъёмной силы стремится к нулю - что может сделать с тангажом автопилот модели, у которой нет руля направления (при крене 90 градусов РН как раз становится “временным рулём высоты”)? Тем более - летающего крыла, у которого управление креном и тангажом “совмещено”. Вот когда модель летит уже в инверте - не вопрос, РВ будет отрабатывать как обычно.
Посмотрите описание выполнения “бочки”: “В положении «на ноже» (90° и 270°) необходимо незначительно отклонить верхнюю педаль для удержания капота выше линии горизонта.”
спасибо за разъяснения. Действительно про рули направления и о их отсутствие на ЛК не подумал. Тогда да, чем медленнее выполняется фигура тем сильнее свалится нос. Особенно учитывая что я в конце испугался когда понял что не успеваю довернуть его и не довел дело до конца…
Привет, подскажите как поднять рейты в FBWA? Не могу настроить пиды по питч, уже думаю дело в рейтах По питчу управление очень неотзывчивое, при этом еще дрожит как перепид. автотюн не помогает. Непонятно где капать.
Скрин автотюна.
Вот так крыло себя ведет. Против ветра ваще страшно летать, по питчу ужасы начинаются.
На видео будет казаться я делаю неправильно автотюн, по ролл все нормально, но всервно чутка не хватает реакции на стики, по питч совсем отклик на стики тормозной В айнав решается это рейтами.
LIM_PITCH_MAX и LIM_PITCH_MIN сколько стоят?
Или в акро попробуйте автотюн провести - но там свои рейты, ACRO_ROLL_RATE и ACRO_PITCH_RATE.
Автотюн по питчу у крыльев работает не всегда хорошо, это известный факт. Нужно настраивать ручками.
Автотюн по питчу у крыльев работает не всегда хорошо, это известный факт. Нужно настраивать ручками.
А “ручками” у ардуплейна, насколько мне известно, это “сугубо через конфигуратор”, то есть для подстройки в полете требуется двунаправленный мавлинк…
…
LIM_PITCH_MAX и LIM_PITCH_MIN сколько стоят?
Или в акро попробуйте автотюн провести - но там свои рейты, ACRO_ROLL_RATE и ACRO_PITCH_RATE.
На скрине же видно? 50, в инаве 50 ставил, это я так понял углы в стаб режиме. В акро не летают.
За что отвечает L1 control - turn control? гулгл не даёт результат, или это и есть рейты? а понял, это только для миссий? этот парамер регулирует скорость поворотов…
На скрине же видно? 50, в инаве 50 ставил, это я так понял углы в стаб режиме.
Я этими менюшками не пользуюсь, так как зачастую в них наименования параметров “отсебячие” (такие вот “наследные болячки” MP) - настраиваю в full parameters list или в full parameters tree, где названия параметров соответствуют документации.
Вот так крыло себя ведет.
Ничего в конструкции крыла не меняли? У меня точно такое же поведение было,и автотюн не помогал. А причина была проста - после усилиления моторамы и элевонов, центровка ушла почти на 3 см назад. А я не проверил, зачем ведь раньше летало 😃.
Центровку легко проверить стандартным способом - провести автотрим с проверкой переключением в мануал, а после посадки включить мануал и посмотреть в какое положение встал РВ (в случае ЛК элевоны). Прошиб центровки сразу виден.
Ничего в конструкции крыла не меняли?
В инав не колбасит же. Могу лог скинуть, смотрел человек который помогал, говорит по логам у меня силно задняя центровка, вот хз, центровка по заводским точкам, вроде жалоб не было на них.
Центровку легко проверить стандартным способом
Легко проверить стандартным способом и до полета - на руках, по меткам производителя 😃 (либо по расчетам).
Центровку легко проверить стандартным способом - провести автотрим с проверкой переключением в мануал, а после посадки включить мануал и посмотреть в какое положение встал РВ (в случае ЛК элевоны). Прошиб центровки сразу виден.
в мануале тянет вверх несильно, когда сделал чуть перееданию центровку, а с центрировкой завода, не тянет.
Легко проверить стандартным способом и до полета - на руках, по меткам производителя 😃 (либо по расчетам).
“Метки производителя” - это, ну, такое… 😁 В лучшем случае - для “первичной прикидки”. У многих популярных тушек центровка по факту совсем не на отметках.
А вместо расчётов быстрее провести автотрим.
“Метки производителя” - это, ну, такое… В лучшем случае - для “первичной прикидки”.
Ну так для полета в стабе этих настроек всегда должно хватать. Могут быть нюансы (как например с миниталоном- где были разные версии инструкций в комплекте к самолету с разной указанной рекомендуемой центровкой), но самолет при этом летит и его не раскачивает.
в мануале тянет вверх несильно, когда сделал чуть перееданию центровку
Что-то тут не так, при передней центровке наоборот должно тянуть вниз. Либо у вас изменяется (вы изменили, чтоб компенсировать пикирующий эффект при передней центровке) триммирование и элевоны приподняты и в моторном полете самолет и начинает тянуть вверх.
Что-то тут не так, при передней центровке наоборот должно тянуть вниз. Либо у вас изменяется (вы изменили, чтоб компенсировать пикирующий эффект при передней центровке) триммирование и элевоны приподняты и в моторном полете самолет и начинает тянуть вверх.
Нечего не менял. Элевоны приподняты на 4мм.
И еще вопрос, покрутил в руках крыло с записью лога, по ролл крутанул и по питч, на котором у меня пиды не настраиваются, почему по питч, какое то ограничение срабатывает срез?
Привет, подскажите как поднять рейты в FBWA? Не могу настроить пиды по питч, уже думаю дело в рейтах По питчу управление очень неотзывчивое, при этом еще дрожит как перепид. автотюн не помогает. Непонятно где капать.
Скрин автотюна.Вот так крыло себя ведет. Против ветра ваще страшно летать, по питчу ужасы начинаются.
На видео будет казаться я делаю неправильно автотюн, по ролл все нормально, но всервно чутка не хватает реакции на стики, по питч совсем отклик на стики тормозной В айнав решается это рейтами.
Вот эти параметры крутить вертеть надо
RLL2SRV_P
PTCH2SRV_P
NAVL1_PERIOD
Тут я вижу по видео налицо перекомпенсация по PTCH2SRV_P. Они в той таблице, что начальные настройки отображаются, только называются по другому. Уж не помню там, но это они. Я их напрямую меняю. Их примерные значения для разных самолетов приведены в документации Ardupilot. Там войдите в документацию. выбирите Plane и в поиске Airframe наберите. Мелкие крылья часто себя так ведут. У меня крыло SkyWalker прям точно так и вело себя. Крутить эти параметры приходится. В документации подробно описано за что они отвечают и что делать при осцилляции. Вот Ваш случай. Вот ссылка на примерные значения ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air…
В той таблице ну очень древние модели, ничего похожего на арвинг900 или там рептилию s800 нет. Даже z84 нет.
А для единственного 900 мм ЛК приведены совершенно бредовые значения: ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air…