Автопилот Arduplane - открытое ПО
спасибо за разъяснения. Действительно про рули направления и о их отсутствие на ЛК не подумал. Тогда да, чем медленнее выполняется фигура тем сильнее свалится нос. Особенно учитывая что я в конце испугался когда понял что не успеваю довернуть его и не довел дело до конца…
Привет, подскажите как поднять рейты в FBWA? Не могу настроить пиды по питч, уже думаю дело в рейтах По питчу управление очень неотзывчивое, при этом еще дрожит как перепид. автотюн не помогает. Непонятно где капать.
Скрин автотюна.
Вот так крыло себя ведет. Против ветра ваще страшно летать, по питчу ужасы начинаются.
На видео будет казаться я делаю неправильно автотюн, по ролл все нормально, но всервно чутка не хватает реакции на стики, по питч совсем отклик на стики тормозной В айнав решается это рейтами.
LIM_PITCH_MAX и LIM_PITCH_MIN сколько стоят?
Или в акро попробуйте автотюн провести - но там свои рейты, ACRO_ROLL_RATE и ACRO_PITCH_RATE.
Автотюн по питчу у крыльев работает не всегда хорошо, это известный факт. Нужно настраивать ручками.
Автотюн по питчу у крыльев работает не всегда хорошо, это известный факт. Нужно настраивать ручками.
А “ручками” у ардуплейна, насколько мне известно, это “сугубо через конфигуратор”, то есть для подстройки в полете требуется двунаправленный мавлинк…
…
LIM_PITCH_MAX и LIM_PITCH_MIN сколько стоят?
Или в акро попробуйте автотюн провести - но там свои рейты, ACRO_ROLL_RATE и ACRO_PITCH_RATE.
На скрине же видно? 50, в инаве 50 ставил, это я так понял углы в стаб режиме. В акро не летают.
За что отвечает L1 control - turn control? гулгл не даёт результат, или это и есть рейты? а понял, это только для миссий? этот парамер регулирует скорость поворотов…
На скрине же видно? 50, в инаве 50 ставил, это я так понял углы в стаб режиме.
Я этими менюшками не пользуюсь, так как зачастую в них наименования параметров “отсебячие” (такие вот “наследные болячки” MP) - настраиваю в full parameters list или в full parameters tree, где названия параметров соответствуют документации.
Вот так крыло себя ведет.
Ничего в конструкции крыла не меняли? У меня точно такое же поведение было,и автотюн не помогал. А причина была проста - после усилиления моторамы и элевонов, центровка ушла почти на 3 см назад. А я не проверил, зачем ведь раньше летало 😃.
Центровку легко проверить стандартным способом - провести автотрим с проверкой переключением в мануал, а после посадки включить мануал и посмотреть в какое положение встал РВ (в случае ЛК элевоны). Прошиб центровки сразу виден.
Ничего в конструкции крыла не меняли?
В инав не колбасит же. Могу лог скинуть, смотрел человек который помогал, говорит по логам у меня силно задняя центровка, вот хз, центровка по заводским точкам, вроде жалоб не было на них.
Центровку легко проверить стандартным способом
Легко проверить стандартным способом и до полета - на руках, по меткам производителя 😃 (либо по расчетам).
Центровку легко проверить стандартным способом - провести автотрим с проверкой переключением в мануал, а после посадки включить мануал и посмотреть в какое положение встал РВ (в случае ЛК элевоны). Прошиб центровки сразу виден.
в мануале тянет вверх несильно, когда сделал чуть перееданию центровку, а с центрировкой завода, не тянет.
Легко проверить стандартным способом и до полета - на руках, по меткам производителя 😃 (либо по расчетам).
“Метки производителя” - это, ну, такое… 😁 В лучшем случае - для “первичной прикидки”. У многих популярных тушек центровка по факту совсем не на отметках.
А вместо расчётов быстрее провести автотрим.
“Метки производителя” - это, ну, такое… В лучшем случае - для “первичной прикидки”.
Ну так для полета в стабе этих настроек всегда должно хватать. Могут быть нюансы (как например с миниталоном- где были разные версии инструкций в комплекте к самолету с разной указанной рекомендуемой центровкой), но самолет при этом летит и его не раскачивает.
в мануале тянет вверх несильно, когда сделал чуть перееданию центровку
Что-то тут не так, при передней центровке наоборот должно тянуть вниз. Либо у вас изменяется (вы изменили, чтоб компенсировать пикирующий эффект при передней центровке) триммирование и элевоны приподняты и в моторном полете самолет и начинает тянуть вверх.
Что-то тут не так, при передней центровке наоборот должно тянуть вниз. Либо у вас изменяется (вы изменили, чтоб компенсировать пикирующий эффект при передней центровке) триммирование и элевоны приподняты и в моторном полете самолет и начинает тянуть вверх.
Нечего не менял. Элевоны приподняты на 4мм.
И еще вопрос, покрутил в руках крыло с записью лога, по ролл крутанул и по питч, на котором у меня пиды не настраиваются, почему по питч, какое то ограничение срабатывает срез?
Привет, подскажите как поднять рейты в FBWA? Не могу настроить пиды по питч, уже думаю дело в рейтах По питчу управление очень неотзывчивое, при этом еще дрожит как перепид. автотюн не помогает. Непонятно где капать.
Скрин автотюна.Вот так крыло себя ведет. Против ветра ваще страшно летать, по питчу ужасы начинаются.
На видео будет казаться я делаю неправильно автотюн, по ролл все нормально, но всервно чутка не хватает реакции на стики, по питч совсем отклик на стики тормозной В айнав решается это рейтами.
Вот эти параметры крутить вертеть надо
RLL2SRV_P
PTCH2SRV_P
NAVL1_PERIOD
Тут я вижу по видео налицо перекомпенсация по PTCH2SRV_P. Они в той таблице, что начальные настройки отображаются, только называются по другому. Уж не помню там, но это они. Я их напрямую меняю. Их примерные значения для разных самолетов приведены в документации Ardupilot. Там войдите в документацию. выбирите Plane и в поиске Airframe наберите. Мелкие крылья часто себя так ведут. У меня крыло SkyWalker прям точно так и вело себя. Крутить эти параметры приходится. В документации подробно описано за что они отвечают и что делать при осцилляции. Вот Ваш случай. Вот ссылка на примерные значения ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air…
В той таблице ну очень древние модели, ничего похожего на арвинг900 или там рептилию s800 нет. Даже z84 нет.
А для единственного 900 мм ЛК приведены совершенно бредовые значения: ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air…
А для единственного 900 мм ЛК приведены совершенно бредовые значения:
да и если читать по инструкции по L1_PERIOD, по инструкции говорят занижать для мелких крыльев L1_PERIOD, то по этой ссылке ardupilot.org/…/configuration-files-for-common-air… все наоборот, для мелких завышено, для крупных занижено
Тут я вижу по видео налицо перекомпенсация по PTCH2SRV_P.
это и понятно, руками крутил, либо по питч почти нет управления, либо тоже самое но перепид идет. тесть как не крути пид по питчу, шляпа выходит, либо перепид, и управление не какое, либо нормально, и управление не какое. Вот один рас крыло упало, когда в поле хотел поднять P по птичу, с 0.4 до до 0.5, так как вяло очень было, но не знаю как так вышло, вместо 0.5, стало 0.2… взлетел, начинаю разворот, на развороте крыло упало, будто управления нету, потом уже увидел что, 0.2 по P.
И все таки возможно пид уже и настроен, но оно очень вял по питчу, начинаешь дальше подымать, перепид… в инаве я просто добавляю рейты и управление становится отличное)) это после настройки пифф конечно. где тут что за рейты отвечает? я так понимаю NAVL1_PERIOD, и его нужно понизить, для большей реакции?
NAVL1_PERIOD это для навигации по точкам…
Вообщем как я понял в ардуплейне нельзя задать агрессивность маневров в FBWA режиме кроме как PIDP.P PIDR.P. Но у них есть величина выше который нельзя скакнуть. Рейты есть только для акро режима. То есть если хочется агрессивного полета - то акро\мануал. Хочется вальяжного - FBWA\Круиз
По питчу еще нашел это
“If your plane still show strong oscillations on the pitch axis try lowering the D term back to the original value of 0.04 or even lower. Autotune sometimes give nonconservative values of Pitch-D, which causes the oscillations that you show. On my wings (z84 and S800) I use 0.02 with good results. Awesome series of videos, congrats!”
Иногда тоже такое случается в ветер. Видимо тоже надо занизить немного