Автопилот Arduplane - открытое ПО
Приемник не должен выдавать на выходы, то что его не просят. Там должно быть либо значение с передатчика, либо значение заданное в ФС. Если там кратковременно появляется что то другое, это именно кривизна приемника.
Это вы производителям приемников рассказывайте, а не мне 😁
У некоторых вообще нет режима fs-set, при fs в лучшем случае выдадут no pulse (которое не особо мудрый автопилот, к слову, может воспринять как “0 по всем каналам” - и это не проблема приемника), а могут выдавать и “1500 по всем каналам”. Еще раз повторяю, поскольку в документации нет ограничений на приемники - все претензии переадресуются автопилоту, он должен предусматривать такие ситуации.
При минимальном газе дизарма не будет, будет только если вы рудер до упора при нулевом газе и так держите 5 секунд…
Левая спираль в планировании - что тут невозможного?
Тут еще есть одна фигня. Вот если приемник подключен по шине S.BUS, то при потери сигнала передается флаг - потеря связи и ардупилот перестает обращать внимание на приемник вообще. Он переходит в режим FS (то как он там у вас запрограммирован - возврат, посадка). Все кажется нормально, но, если Вы хотите , чтобы например Ваш подвес с камерой вставал пусть в горизонт например при потери связи, то у Вас это сделать при прокидке каналов через контроллер не получится, даже если Вы указали там просто со входа на выход что сигнал должен подаваться. Подвес останется в последнем положении, что был на момент пропадания сигнала. Т е придется подключаться к приемнику напрямую, что бы реализовать то, чтобы при FS отрабатывались значения на каналах установленные для такого случая.
Левая спираль в планировании - что тут невозможного?
За всю мою историю полётов с 2008 года - ни разу не было у меня ситуации чтобы нужно было держать газ в ноле и руддер полностью до упора вбок 5 секунд и более.
А так-то сдуру можно всё что угодно сломать, было-бы желание…
Мутится микшер , который по тумблеры режет расходы рудера. Режет не значительно, но максимума для дизарма не достигает. Налетался -сел-щелкнул расходами-отдизармился.
захочется рудер до упора влево при минимальном газе?
к счастью на ЛК нету рудера 😃
Мутится микшер , который по тумблеры режет расходы рудера. Режет не значительно, но максимума для дизарма не достигает. Налетался -сел-щелкнул расходами-отдизармился.
Вот именно. Мне думается проблема просто не раскопана до конца.
В практике тоже не сталкивался с таким, правда я пилотажу на полукопии, там нет столько высоты, чтобы задизармиться.
Не понял про фейлсейв и забивание АП на приемник.
Как только коннект восстанавливается, вы сразу даже в ртл можете управлять самолетом. Переключившись в мануал можете управлять. Что не так?
Мутится микшер , который по тумблеры режет расходы рудера.
Если аппаратура OpenTX, можно сделать двойную проверку, типа двумя тумблерами армиться. У меня арминг висит на трех позиционном тумблере, и сделано так что если просто тумблер из края в край перещелкнуть, ни чего не произойдет. Что бы произошел арминг, надо обязательно что бы тумблер задержался в средней позиции на время не меньше X но и не больше Y.
Мужики, ну вы уж определитесь 😁 Или
проблемы лечить надо не костылями, а исправлением глюка в прошивке
или все вот эти миксы в аппе. Впрочем, ардупилотом без миксов в аппе по определению управлять невозможно - хотя бы из-за его системы переключения полётных режимов…
Не понял про фейлсейв и забивание АП на приемник.
Как только коннект восстанавливается, вы сразу даже в ртл можете управлять самолетом.
Если только АП не воспринял обнуление одного из радиоканалов (управляющего армингом по тумблеру) при FS как команду дизарма - иначе потом через преарм-чеки можно не пройти.
Как только коннект восстанавливается, вы сразу даже в ртл можете управлять самолетом
В арду не можете.
Засылать команду дизарм в АП по ви фи например , функцию арм-дизарм с ручки выключит нафик😁.
Уапще без костылей.
“…В арду не можете…”
Могём коллега.
“…В арду не можете…” Могём коллега.
Значит у меня какой-то особый арду…
Засылать команду дизарм в АП по ви фи например , функцию арм-дизарм с ручки выключит нафик😁.
Уапще без костылей.
А вайфай, значит, не костыль? 😁
Впрочем, ардупилотом без миксов в аппе по определению управлять невозможно - хотя бы из-за его системы переключения полётных режимов…
Не совсем так. На любой канал 3-х позиционный переключатель - будет без миксов 3 режима. +3 режима на отдельных каналах.
В любом случае мало кто пользуется аппаратурой без возможности создания миксов.
Штатный полноценный линк с автопилотом костылём не является. Без полноценного линка убивается использование половины функционала АП точно. Другой вопрос , что эта половина не нужна половине😁 пользователей АП. И даже при команде “дизарм” по линку, GCS переспрашивает “гражданин вы точно решили обдизармиться?” Аппа будет спрашивать?
store.cuav.net/index.php?id_product=79&id_product_…
А вот занять например целый канал РУ под команду арм-дизарм непозволительное расточительство для систем с подвесами , трекерами и еще бог знает какими приблудами. “Точку интереса” для съемки с подвеса например будем по РУ передавать?
Я когда то настраивал микшер дизарма на один тумблер. Потом подумал и порезал микшером руддер.
Получил “предохранитель” от случайного нажатия. Чтобы оформить себе “попадос в воздухе” нужно было “случайно” сначала нажать тумблер, а потом выжать руддер до упора, и только тогда получить дизарм.
Арм по тумблеру, дизарм отключить. На тумблер повесить - “Emergency Stop motor”. Мотор заглохнет сразу, но дизарм активируется только через 5 сек. От случайного переключения должно спасти. Но лучше дизармить двумя каналами как в классике - стиками.
Значит у меня какой-то особый арду…
STICK_MIXING:
Вот эта подозрительная функция. Причем даже в автомате “ручка” будет в приоритете"
В любом случае мало кто пользуется аппаратурой без возможности создания миксов.
В “производных от опенпилота”, в том числе beaflight И iNAV, из-за более продуманной, чем у арду, ситемы управления полётными режимами и опциями, миксы на аппаратуре начинают требоваться очень нескоро, обычно лишь после исчерпания ёмкости каналов р/у. Фактически, там “миксы” в самом автопилоте (где им и место), причём очень наглядно конфигурируемые. Более того, в крайних версиях iNAV при помощи logic conditions можно делать ещё более сложные миксы в тех случаях, когда не хватает количества каналов р/у. К примеру, у меня на самолёте одна и та же пара каналов (со слайдеров либо с хедтрекера - вот тут выбор источника делается, естественно, уже миксами аппы) управляет либо осями сервоповоротки либо изменением параметров в режиме “подстройки в полёте”, а выбор между режимами завязан на положение канала, переключающего экраны OSD - если включён “технический” экран, то работает настройка параметров, если любой другой - то управление повороткой. В ардуплейне такое не реализуемо.
А вот занять например целый канал РУ под команду арм-дизарм непозволительное расточительство для систем с подвесами , трекерами и еще бог знает какими приблудами.
Это если управление этими приблудами реализовано в АП лишь примитивно-напрямую. Смотрите выше по тексту пример “экономии” аж двух каналов.
Не совсем так. На любой канал 3-х позиционный переключатель - будет без миксов 3 режима. +3 режима на отдельных каналах.
Ну да, только на “3-позиционном” канале заложено 6 режимов, которые без миксов нереализуемы. А “отдельные” каналы разбазариваются по принципу “1 режим на 1 канал” - потому и возникает “непозволительное расточительство”. А в “производных от опенпилота” можно привязывать режимы к каналам как угодно - хоть несколько режимов одним положением канала (не обязательно верхним) одновременно включить (к примеру, круиз+альтхолд+определённый экран OSD) хоть один канал “разбить” не то что на 6, а на любое количество режимов, по кусочку на каждый. Така система гораздо гибче и шире по возможностям, арду давно стоило бы её перенять, но…
Я все равно не понимаю, в чем проблема именно дизарма в полете. Раз у вас все такое умное, почему нельзя из фейлсейва исключить канал дизарма?
в чем проблема именно дизарма в полете
Проблема не в ПО или железе - человеческий фактор.
В ардуплейне такое не реализуемо.
По другому, но реализуется. Я у себя сделал переключение правого стика на штатно\подвес. Везде свои тараканы.
Ну да, только на “3-позиционном” канале заложено 6 режимов, которые без миксов нереализуемы.
Реализуемы, как я описал. Да, каналов задействуется больше. Но это лишь притянутый за уши пример, в реальной жизни обычно не нужный.
Два-три тумблера + миксы - удобнее.
А в “производных от опенпилота” можно привязывать режимы к каналам как угодно - хоть несколько режимов одним положением канала (не обязательно верхним) одновременно включить (к примеру, круиз+альтхолд+определённый экран OSD) хоть один канал “разбить” не то что на 6, а на любое количество режимов, по кусочку на каждый.
Я знаю. Кто как привык наверно, меня устраивает и тот у другой вариант.
Не знаю.
Вот перечитал еще про кривые - не кривые приемники и возник вопрос.
Если приемник при ФС выдает в канал 1500. То как АП должен догадываться что это именно ФС, а не каналы с земли пришли ровно в середине к примеру? Если по каналу газа(1500) настроенному в АП как тригер ФС то после таймеров длинного и короткого ФС, АП делает что сказано(ртл или домой или магическая цифра 42😁). Я не вижу ситуацию , когджа при потере связи кто то начнет зажимать ручку “в пол” именно по рудеру.
Пихаю прм от фирмы Шмулинсон и бякин у которого на выходе по потере аппы из вида по всем каналам всё что угодно, и требую от АП чтобы он понимал и включал что мне надо? Наверное это так не работает. Не можем организовать заведомо известные уровни в каналах по ФС , подключаем по сбас, там флаг, его поймут. Не можем по сбас, включаем фс по гкс , но нужен железобетонный линк при этом.
Режимы полета в ардупилоте все на одном канале, решаются крутилкой, или для удобства элементарной приблудой. Приведенный выше пример про Круиз+удержание высоты не совсем наверное удачный, круиз и есть режим с удержанием высоты и курса. Какие еще режимы можно включать одновременно я еще не придумал мануал+ртл я думаю не прокатит😒
Чеки приармы вот выключил нафиг вообще. Ни разу еще не было вопросов.
В полете армился запросто пару раз.( Отсечку по температуре на регуляторе ловил при активном наборе в стадии испытаний вмг. Дизарм-арм и шоу маст гоу он.)
И вот прям оочень рекомендую “костыль” в виде линка по вифи. В каждой телефоне нынче есть. и перед стартом можно глянуть что там как на борту и арм оттуда давать с дизармом заодно. А отвалится через 20 метров , ну и бог с ним, на скорост нэ влыяит😁
Но это всё моё личное мнение, никоим образом ни к чему не призывающее. Раз другие АП круче и умнее, наверное не нужно ардупилот пользовать.
По другому, но реализуется.
А расскажите как! Реально интересна данная разновидность “тараканов”. 😃
Два-три тумблера + миксы - удобнее.
Так я и говорю, что в iNAV “миксы” сидят в самом полётнике и настраиваются удобнее.
Приведенный выше пример про Круиз+удержание высоты не совсем наверное удачный, круиз и есть режим с удержанием высоты и курса.
Это в арду он “только такой и есть”, а в iNAV есть cruise (удержание gps-курса) и есть альтхолд (удержание высоты). Их можно совмещать, а можно использовать порознь. Альтхолд можно совместить со стабом (angle), а в арду для этого целый отдельный полётный режим FBWB. Я же и говорю - у айнавовской системы куда больше гибкость, а арду тупо пытается забабахать по полётному режиму на все случаи жизни.
И вот прям оочень рекомендую “костыль” в виде линка по вифи.
Тогда уж BT - меньше помех гадит. Вот только что wifi что bt требуется “лишний” UART, а они порой в бОльшем дефиците, чем каналы р/у - опять же, на моём самолёте стоящий в поворотке caddx turtle v2 полностью управляется по uart, включая настройки. Впрочем, арду runcam protocol тоже не умеет…
Раз другие АП круче и умнее, наверное не нужно ардупилот пользовать.
У арду есть свои несомненные плюсы, но вот эта его заплесневелая консервативность временами выбешивает. Арду имеет открытый код, iNAV тоже, оба некоммерческие - заимствуй удачные решения да радуйся. Но нет.