Автопилот Arduplane - открытое ПО
Расшифровка логов Arduplane
Базовые графики на которые в первую очередь стоит обращать внимание
www.youtube.com/watch?v=JeXJ3tSK8pw
настройка и ньюансы использования автотрима на ардупилоте
Приехал в отпуск… еще в октябре братишке лору, и 1.2. собрал, только недавно облетали, с прошлого лета стоит инав, облетали лору, и 1.2, какой же стрем летать на инав, нет я нечего против инав не имею, горизонт, управление… решено было арду ставить, крыло тоже соник 900мм, пол ночи настраивал, ток свои пиды с соника поставил. Первый взлет, сказка, почти 80 км за один полет налетали. Супер.
В свое время был на апм 2.6 и летал в круизе. Но неадеватное поведение газа вынудило перейти на айнав. А то чуть поднять высоту в полете, так газ до упора. И невозможность выровнять горизонт по питчу. И гемморойная настройка автовзлета и куча проводов. А в остальном летал как по рельсам.
До сих пор летаю на 2.6 - все адекватно, легко и просто.
Напоминает мне историю с БН-880, который у всех отлично работает. ))))))))))))
И я летаю на 2.6. Вы настройки газа для круиза меняли?
В том то и дело что крутил. В прямолинейном полете все нормально, но как начнешь набирать высоту, так газ до упора, что не есть правильно.
А по поводу бн-880: компас не работает, спутники ловит долго и не поддерживает галилео. Матековский сразу 24 спутника, потом до 28-30 спутников находил.
Может что и поменялось за последнее время, но кажись ничего.
Компас работает, спутники ловит мгновенно, галилео поддерживает.
И у меня их пять.
И еще 1449 восторженных отзыва на бангуде. На 6 отзывов таких как выше. Больше ничего объяснять и не нужно.
Я даже не поленился скриншотик сделать, на столько веселит эта чушь.
В том то и дело что крутил. В прямолинейном полете все нормально, но как начнешь набирать высоту, так газ до упора, что не есть правильно.
А по поводу бн-880: компас не работает, спутники ловит долго и не поддерживает галилео. Матековский сразу 24 спутника, потом до 28-30 спутников находил.
Может что и поменялось за последнее время, но кажись ничего.
За газ tecs вроде отвечает. Может там поискать причину?
А в арду можно указать угол атаки 8 градусов? А то максимум что можно было выставить это 3.5 градусов.
±10градусов можно (±0,1745 радиан)
AHRS_TRIM_Y: AHRS Trim Pitch
Compensates for the pitch angle difference between the control board and the frame. Positive values make the vehicle pitch up/back.Increment Range Units
0.01 -0.1745 - +0.1745 radians
AHRS_TRIM_Z: AHRS Trim Yaw
Коллеги. Кто настраивал автопосадку - помогите плиз.
Ситуация такая. Настроил глисссаду с точкой перед Лэндом в 2 метрах от ВПП в ее начале. Точка Лэнд стоит в середине полосы, высота у нее 0 м.
Время на касание стоит с большим запасом, 6 секунд. Тангаж выдерживания стоит +3*.
Уровень управления газом в авторежимах стоит 0-85%.
Машина ведет себя так. До последней точки до Лэнд машина доходит правильно. После ее прохождения она вырубает газ и камнем ныряет вниз.
Я подумал, что может скорость круиза большая и АП пытается набрать скорость. Но убавление скорости круиза до минимальной скорости горизонтального полета не помогает.
Что я делаю не так?
После ее прохождения она вырубает газ и камнем ныряет вниз.
я тоже эксперементировал с автопосадкой. но у меня было небльшое крыло. И проблема была в перелетах)) особенно при попутном ветре. не помню как и чег там происходило. но при посадках ап в определенный момент бросал управление. похоже на вашу ситуацию. На сколько я помню это происходило когда по жпс высота была 0. то есть уже перед самой землей. я так понимаю лидара у вас нет. высота по жпс меряется. Гляньте писалку если есть что происходить в момент когда вырубается газ. Но могу точно сказать,что даже при перелете точки посадки ап продолжает управлять моделью
Высота точки до лэнда 2-5 метров в разных вариантах.
Всегда после ее прохождения АП ныряет вниз с выключенным двигателем. Пробовал на высоте тоже самое делать - так же ныряет. Высотомер исправен, барометр точно показывает 0 м. после приземления.
www.youtube.com/watch?v=WXO2LPcsH34
видео про автотюн
Хай, вопрос по авто взлету. Настроил крыло соник 900мм, первые два авто пуска были супер, без просадки высоты, дальше летал, и заметил что чутка завалин горизонт, и идет набор высоты примерно 1 метр за 3 секунды. Дома поправил горизонт, и опустил чуть морду, калибровкой по одной точки. В поле…
авто взлет, крыло как по линейке летит в землю, без просади высоты, с углом может 4гр, на стока я примерно поправил калибровкой, но набора высоты нету в авто запуске. То есть первые два авто запуска, тоже произошел без подъема высоты, а за счет задратова носа калибровкой, улетал вверх с небольшим набором высоты, мож угол 5гр. Вчера еще на 2.5г поднял нос калибровкой, авто взлет, снова нету набора высоты, хотя стоит 20г, крыло как по линейку летит в землю, но уже с углом может 2г.
На моем первом сонике , когда включаю ткофф, рули подымаются вверх, примерно на 1 см, а с этим соником они почти не подымаются, может от силы на 1 мм. Где капать товарищи?
Для начала бы лог глянуть)
Для начала бы лог глянуть)
слот под карточку выпаял, для экономии веса😆😆😆
видео про автотюн
мне помогли тока ручные настройки пидов, а автотюн только хотел убить крыло, разные варианты, и не один автотюн делал, крыло в раскалбас страшный уходило по питч, после 5-7 маневров по питч… Так что дам Пиды для соника ар винг 900мм, кому нужно
возможно потому обратная стреловидность придает дарту лучшую устойчивость. хз. Наталкивался на то что арду ставит слишком высокое D и его надо занижать. Но по факту я его вручную накручивал еще раза в два после автотюна и никакого отрицательного эффекта не замечал.
Александр, попробуй в режиме Авто, первая команда takeoff потом rtl. В первом обязательно укажи угол