Автопилот Arduplane - открытое ПО
±10градусов можно (±0,1745 радиан)
AHRS_TRIM_Y: AHRS Trim Pitch
Compensates for the pitch angle difference between the control board and the frame. Positive values make the vehicle pitch up/back.Increment Range Units
0.01 -0.1745 - +0.1745 radians
AHRS_TRIM_Z: AHRS Trim Yaw
Коллеги. Кто настраивал автопосадку - помогите плиз.
Ситуация такая. Настроил глисссаду с точкой перед Лэндом в 2 метрах от ВПП в ее начале. Точка Лэнд стоит в середине полосы, высота у нее 0 м.
Время на касание стоит с большим запасом, 6 секунд. Тангаж выдерживания стоит +3*.
Уровень управления газом в авторежимах стоит 0-85%.
Машина ведет себя так. До последней точки до Лэнд машина доходит правильно. После ее прохождения она вырубает газ и камнем ныряет вниз.
Я подумал, что может скорость круиза большая и АП пытается набрать скорость. Но убавление скорости круиза до минимальной скорости горизонтального полета не помогает.
Что я делаю не так?
После ее прохождения она вырубает газ и камнем ныряет вниз.
я тоже эксперементировал с автопосадкой. но у меня было небльшое крыло. И проблема была в перелетах)) особенно при попутном ветре. не помню как и чег там происходило. но при посадках ап в определенный момент бросал управление. похоже на вашу ситуацию. На сколько я помню это происходило когда по жпс высота была 0. то есть уже перед самой землей. я так понимаю лидара у вас нет. высота по жпс меряется. Гляньте писалку если есть что происходить в момент когда вырубается газ. Но могу точно сказать,что даже при перелете точки посадки ап продолжает управлять моделью
Высота точки до лэнда 2-5 метров в разных вариантах.
Всегда после ее прохождения АП ныряет вниз с выключенным двигателем. Пробовал на высоте тоже самое делать - так же ныряет. Высотомер исправен, барометр точно показывает 0 м. после приземления.
www.youtube.com/watch?v=WXO2LPcsH34
видео про автотюн
Хай, вопрос по авто взлету. Настроил крыло соник 900мм, первые два авто пуска были супер, без просадки высоты, дальше летал, и заметил что чутка завалин горизонт, и идет набор высоты примерно 1 метр за 3 секунды. Дома поправил горизонт, и опустил чуть морду, калибровкой по одной точки. В поле…
авто взлет, крыло как по линейке летит в землю, без просади высоты, с углом может 4гр, на стока я примерно поправил калибровкой, но набора высоты нету в авто запуске. То есть первые два авто запуска, тоже произошел без подъема высоты, а за счет задратова носа калибровкой, улетал вверх с небольшим набором высоты, мож угол 5гр. Вчера еще на 2.5г поднял нос калибровкой, авто взлет, снова нету набора высоты, хотя стоит 20г, крыло как по линейку летит в землю, но уже с углом может 2г.
На моем первом сонике , когда включаю ткофф, рули подымаются вверх, примерно на 1 см, а с этим соником они почти не подымаются, может от силы на 1 мм. Где капать товарищи?
Для начала бы лог глянуть)
Для начала бы лог глянуть)
слот под карточку выпаял, для экономии веса😆😆😆
видео про автотюн
мне помогли тока ручные настройки пидов, а автотюн только хотел убить крыло, разные варианты, и не один автотюн делал, крыло в раскалбас страшный уходило по питч, после 5-7 маневров по питч… Так что дам Пиды для соника ар винг 900мм, кому нужно
возможно потому обратная стреловидность придает дарту лучшую устойчивость. хз. Наталкивался на то что арду ставит слишком высокое D и его надо занижать. Но по факту я его вручную накручивал еще раза в два после автотюна и никакого отрицательного эффекта не замечал.
Александр, попробуй в режиме Авто, первая команда takeoff потом rtl. В первом обязательно укажи угол
и все же почему нету набора высоты в авто взлете? Взял настройки авто взлета с моего соника 900мм, крылья в один в один одинаковы, только gps разные.
www.youtube.com/watch?v=WXO2LPcsH34
видео про автотюн
Сохранятся ли параметры настройки пидов если после автотюна переключить из FBWA на мануал и посадить самолёт? Для сохранения настроек режим автотюн не отключать до дизарма?
Сохранятся ли параметры настройки пидов если после автотюна переключить из FBWA на мануал и посадить самолёт? Для сохранения настроек режим автотюн не отключать до дизарма?
Сохранятся. “…каждые 10 секунд система автонастройки будет сохранять параметры, которые были у вас 10 секунд назад. Это означает, что если автонастройка вызывает нестабильность вашего самолета, у вас есть 10 секунд, чтобы переключиться в другой режим и восстановиться. При выходе из режима AUTOTUNE последние сохраненные параметры восстанавливаются.”
Сохранятся ли параметры настройки пидов если после автотюна переключить из FBWA на мануал и посадить самолёт?
В принципе Александр уже ответил. Сохраняются, НО те, которые автотюн натюнил 10 секунд назад до момента переключения. То есть летаешь в автотюне, если все нравится достаточно просто пролететь 10 секунд не трогая стики (чтобы автотюн не активизировался случайно) и все, настройки сохранены, можно переключаться в любой другой режим. Если же внезапно произошел расколбас, то быстро переключаешься в другой режим, настройки откатываются на те которые были 10сек назад. Все, все счастливы. Шаманств как с коптером - сел в автотюне, дизарм - такого не нужно.
Кто то пользует этот параметр ( TECS_SYNAIRSPEED )в связи с отсутствием датчика воздушной скорости?
Коллеги. Никто не знает диапазон напряжения на выходе Пауэр Модуля, который работает как датчик напряжения и тока?
Есть желание сделать свой датчик тока, нужно понять диапазон напряжения для подачи на АПМ. Возможно он не 0-5 В., а уже.
Я делал самодельный 0-5 для АПМ, и 0-3.3 для Пикса.
Работают точно.
5 вольт там напряжение. А 3 вольта это маловато же.
Коллеги. Никто не знает диапазон напряжения на выходе Пауэр Модуля, который работает как датчик напряжения и тока?
Есть желание сделать свой датчик тока, нужно понять диапазон напряжения для подачи на АПМ. Возможно он не 0-5 В., а уже.
У меня тоже самодельный из ACS758LCB-100U-PFF-T OFFSET 0,5 В и 4 В полезный сигнал итого 4,5 В, далее через делитель на резисторах 1,37 и 2,67 кОм получаю на выходе 2,97 В то что нужно для аналогового пина (ограничение 3,3 В) ДЛЯ Holybro Pixhawk4
Спасибо. Я предполагал, что реальный ПМ выдает окно уже 5 вольт.
Готовые датчики тока только ПМ. А хочется что-то более надежное.
Я на Московском Небе на вынужденную пошел, когда ПМ сгорел и я остался без тяги.
Вот хочу как раз на acs758lcb и сделать свой датчик, ибо 100А ПМ не выдержит.
Захотел сделать автовзлёт. Делал несколько раз на других носителях, вроде проблем не было.
Вечером просмотрел параметры TKOFF, всё адекватно. В Мишин планере набрал миссию из двух точек Takeoff RTL. Задал угол и высоту. 3д фикса не было. Мишин планер естественно матюкнулся, на отсутствие точки Дома. Но в полётник миссия залилась.
Сегодня выехал, компа с собой не было. Спутников достаточно. Заармился. Включаю режим АВТО, но не тут то было. Отображается режим RTL. И поведение самолёта на земле соответствует Возврату домой. Решил не рисковать и с резинки взлетал в режиме ФБВА.
Что сделал не так?