Автопилот Arduplane - открытое ПО
Кто то пользует этот параметр ( TECS_SYNAIRSPEED )в связи с отсутствием датчика воздушной скорости?
Коллеги. Никто не знает диапазон напряжения на выходе Пауэр Модуля, который работает как датчик напряжения и тока?
Есть желание сделать свой датчик тока, нужно понять диапазон напряжения для подачи на АПМ. Возможно он не 0-5 В., а уже.
Я делал самодельный 0-5 для АПМ, и 0-3.3 для Пикса.
Работают точно.
5 вольт там напряжение. А 3 вольта это маловато же.
Коллеги. Никто не знает диапазон напряжения на выходе Пауэр Модуля, который работает как датчик напряжения и тока?
Есть желание сделать свой датчик тока, нужно понять диапазон напряжения для подачи на АПМ. Возможно он не 0-5 В., а уже.
У меня тоже самодельный из ACS758LCB-100U-PFF-T OFFSET 0,5 В и 4 В полезный сигнал итого 4,5 В, далее через делитель на резисторах 1,37 и 2,67 кОм получаю на выходе 2,97 В то что нужно для аналогового пина (ограничение 3,3 В) ДЛЯ Holybro Pixhawk4
Спасибо. Я предполагал, что реальный ПМ выдает окно уже 5 вольт.
Готовые датчики тока только ПМ. А хочется что-то более надежное.
Я на Московском Небе на вынужденную пошел, когда ПМ сгорел и я остался без тяги.
Вот хочу как раз на acs758lcb и сделать свой датчик, ибо 100А ПМ не выдержит.
Захотел сделать автовзлёт. Делал несколько раз на других носителях, вроде проблем не было.
Вечером просмотрел параметры TKOFF, всё адекватно. В Мишин планере набрал миссию из двух точек Takeoff RTL. Задал угол и высоту. 3д фикса не было. Мишин планер естественно матюкнулся, на отсутствие точки Дома. Но в полётник миссия залилась.
Сегодня выехал, компа с собой не было. Спутников достаточно. Заармился. Включаю режим АВТО, но не тут то было. Отображается режим RTL. И поведение самолёта на земле соответствует Возврату домой. Решил не рисковать и с резинки взлетал в режиме ФБВА.
Что сделал не так?
Может он по арму уже типа “взлет завершил”? , а дальше ртл по программе.
В Мишин планере набрал миссию из двух точек Takeoff RTL.
А зачем? Есть же “полётный режим” TKOFF - он работает безо всяких миссий и точек: ardupilot.org/plane/docs/takeoff-mode.html#takeoff…
После взлёта на прописанном в настройках удалении переходит в LOITER. Если включить его в полёте - сразу перейдёт в LOITER, я его так “универсально” и использую.
Может он по арму уже типа “взлет завершил”? , а дальше ртл по программе.
Я скорее склоняюсь к мысли, что если бы при написании миссии была точка Дом, всё бы прошло гладко. Такую полетную миссию выполнял не раз. И было такое, что вместо Авто загоралось Ртл. Но всегда был ноут под рукой и запись точки Дом снимало проблему. Но это как то проходило незамеченным.
В следующий раз обязательно это проверю в поле.
Да, есть Takeoff режим, но я как то по старинке, тем более есть ещё два самолёта с АПМами, а там такого режима нет.
Да вариантов масса. Строил тейкофф100м-точка№1 прям над домом, или очень рядом. Нормально работает. Взлетает на 100 метров высоты потом в автомате идет на точку 1. В это время или рулишь дальше, или он по завершении миссии в ртл и висит в круге. Дальше твори с ним что хоти. Вот еще по удалению ввели, но я не пользую, доверяю набору высоты, тем более можно на авитовзлете ручкой его по дуге завести чтоб далеко не уходил.
Короче арду позволяет в этом плане изголяться по всяческому😁
Короче арду позволяет в этом плане изголяться по всяческому
Вот только автовзлёт без GPS не умеет 😃 Хотя для автовзлёта кроме барометра и гиракселя больше ничего не нужно.
А если без барометра?😉
Попробовал сегодня закрылки. В средней части видео их момент включения. Автопилот их сьел с лёгкостью. Видимо отработал Автотрим.
Закрылки пока просто прописал как канал, освою, пропишу как положено
rcopen.com/forum/f90/topic542152/641
у меня в авто взлете, крыло не набирает высоту… где капать? включаю ткофф рули не подымаются, мож мм от силы, мотор срабатывает, но нету подъема высоты, в настройках стоит 50 метров, и угол 20г.
А если без барометра?
А без барометра ардуплейн вообще не входит в “рабочий цикл” - так и висит в инициализации. 😃
Автовзлёт iNAV (я именно его описал как “автовзлёт без GPS”) будет работать и без баро - просто не будет работать одно из условий окончания процедуры автовзлёта: достижение максимального времени автовзлёта, достижение указанной высоты (оно, кстати, по умолчанию отключено) или отклонение стика ролла/питча. Просто у ардуплейна несколько странное понимание “режима автовзлёта” (не путать с маршрутной точкой “автовзлёт”) - у него почему-то это один из “навигационных” режимов со всеми вытекающими, хотя о какой “навигации” идёт речь, скажем, при запуске модели “с резинки” в FBWA? GPS там не используется, баро тоже.
Предлагаете использовать автовзлет инава на пиксе или АПМе?
Предлагаете использовать автовзлет инава на пиксе или АПМе?
А почему нет? По мне так он удобнее в эксплуатации, чем ардуплейновский. У меня он вообще включён постоянно - то есть включается при арме и индицируется пиликанием бипера помимо надписи в OSD. Если не нужен - достаточно качнуть стиком для отключения. А в арду - подожди 3д-фикса да не забудь включить автовзлёт тумблером, а после взлёта выключить… Юзабилити весьма посредственное, в айнаве эту стадию проходили много релизов назад.
Ещё раз уточняю, что речь именно о появившемся в 4-й версии “mode TKOFF”, а не о существовавшей ранее “WP TKOFF”. При автоматическом взлёте-полёте по маршруту-посадке навигация нужна, тут вопросов нет. Но для банальной “катапульты” и полёта под управлением пилота - всё это совершенно лишние заморочки и неудобства, я же привёл пример с “резинкой” и FBWA.
Кстати, такая ж заморочка у ардуплейна с выходом из FS. Если у iNAV после восстановления связи достаточно качнуть стиком для перехода в управление “с пульта” (о чём выводится предупреждение на OSD), то в арду нужно сменить полётный режим. А если этот “другой” режим не нужен - то вернуться в тот, что был. Тоже такое себе юзабилити.
Ну не знаю. Меня как то 3дфикс не напрягает. Взлет по вптэйкофф, с резинки можно и в фбва уйти, а то и вообще тупо в ртле стартануть.
Не вижу я тут прям разницы или фич каких то прям непреодолимых.
Дело привычки.
Взлет по вптэйкофф, с резинки можно и в фбва уйти, а то и вообще тупо в ртле стартануть.
Так в том и прикол, что не стоит “приматывать скотчем мух к котлетам” 😃 После отключения автоланча айнав переходит в тот режим полёта, который шлёт ему аппа - хоть POSHOLD (LOITER) хоть ALTHOLD хоть RTL. Городить “маршрут” ради банального запуска - это был весьма костыльный метод, разработчики арду это осознали и сделали mode tkoff. Осталось довести его до ума в плане удобства.
P.S. Я уж не надеюсь застать те светлые времена, когда арду похоронит свою систему управления полётными режимами, на которой ещё мамонты резвились и которая затем обросла костылями RC…_OPTION (тратить целый канал на один режим!) когда стало понятно, что 6 “слотов” при вдвое большем числе режимов - это тупик, и заменит её чем-то вроде системы openilot и её наследников (CF, BF, iNAV), которая куда более рационально использует каналы управления.
Не вижу я тут прям разницы или фич каких то прям непреодолимых.
Непреодолимых нет - есть просто “костыльные” неудобства. Если известно как можно сделать лучше - почему не перенять? Вон, на заре 3.0 арду нос воротил от “новомодного” SBus, а теперь судорожно допиливает поддержку FPort, Runcam Protocol, телеметрии регулей и прочих фишек из “богомерзких айнавов и бетафлаев” 😁
Городить “маршрут”
“Городится” не маршрут, а процесс взлёта, с учётом особенностей аппарата, местности, ветра и т.д. Десятки новых параметров утончили до искусства настройку и автовзлёта,и автопосадки, разрабы сочли это более важным, чем работу над Fport и протоколами ранкама. Просто в их сегменте оно мало кому нужно.Тот же Pixhawk-Cube может работать с компьютером-компаньоном, но не имеет самого простого встроенного ОСД. И тут вы правы отчасти - это не ересь, а другой путь к дзен 😃