Автопилот Arduplane - открытое ПО
Спасибо. Я предполагал, что реальный ПМ выдает окно уже 5 вольт.
Готовые датчики тока только ПМ. А хочется что-то более надежное.
Я на Московском Небе на вынужденную пошел, когда ПМ сгорел и я остался без тяги.
Вот хочу как раз на acs758lcb и сделать свой датчик, ибо 100А ПМ не выдержит.
Захотел сделать автовзлёт. Делал несколько раз на других носителях, вроде проблем не было.
Вечером просмотрел параметры TKOFF, всё адекватно. В Мишин планере набрал миссию из двух точек Takeoff RTL. Задал угол и высоту. 3д фикса не было. Мишин планер естественно матюкнулся, на отсутствие точки Дома. Но в полётник миссия залилась.
Сегодня выехал, компа с собой не было. Спутников достаточно. Заармился. Включаю режим АВТО, но не тут то было. Отображается режим RTL. И поведение самолёта на земле соответствует Возврату домой. Решил не рисковать и с резинки взлетал в режиме ФБВА.
Что сделал не так?
Может он по арму уже типа “взлет завершил”? , а дальше ртл по программе.
В Мишин планере набрал миссию из двух точек Takeoff RTL.
А зачем? Есть же “полётный режим” TKOFF - он работает безо всяких миссий и точек: ardupilot.org/plane/docs/takeoff-mode.html#takeoff…
После взлёта на прописанном в настройках удалении переходит в LOITER. Если включить его в полёте - сразу перейдёт в LOITER, я его так “универсально” и использую.
Может он по арму уже типа “взлет завершил”? , а дальше ртл по программе.
Я скорее склоняюсь к мысли, что если бы при написании миссии была точка Дом, всё бы прошло гладко. Такую полетную миссию выполнял не раз. И было такое, что вместо Авто загоралось Ртл. Но всегда был ноут под рукой и запись точки Дом снимало проблему. Но это как то проходило незамеченным.
В следующий раз обязательно это проверю в поле.
Да, есть Takeoff режим, но я как то по старинке, тем более есть ещё два самолёта с АПМами, а там такого режима нет.
Да вариантов масса. Строил тейкофф100м-точка№1 прям над домом, или очень рядом. Нормально работает. Взлетает на 100 метров высоты потом в автомате идет на точку 1. В это время или рулишь дальше, или он по завершении миссии в ртл и висит в круге. Дальше твори с ним что хоти. Вот еще по удалению ввели, но я не пользую, доверяю набору высоты, тем более можно на авитовзлете ручкой его по дуге завести чтоб далеко не уходил.
Короче арду позволяет в этом плане изголяться по всяческому😁
Короче арду позволяет в этом плане изголяться по всяческому
Вот только автовзлёт без GPS не умеет 😃 Хотя для автовзлёта кроме барометра и гиракселя больше ничего не нужно.
А если без барометра?😉
Попробовал сегодня закрылки. В средней части видео их момент включения. Автопилот их сьел с лёгкостью. Видимо отработал Автотрим.
Закрылки пока просто прописал как канал, освою, пропишу как положено
rcopen.com/forum/f90/topic542152/641
у меня в авто взлете, крыло не набирает высоту… где капать? включаю ткофф рули не подымаются, мож мм от силы, мотор срабатывает, но нету подъема высоты, в настройках стоит 50 метров, и угол 20г.
А если без барометра?
А без барометра ардуплейн вообще не входит в “рабочий цикл” - так и висит в инициализации. 😃
Автовзлёт iNAV (я именно его описал как “автовзлёт без GPS”) будет работать и без баро - просто не будет работать одно из условий окончания процедуры автовзлёта: достижение максимального времени автовзлёта, достижение указанной высоты (оно, кстати, по умолчанию отключено) или отклонение стика ролла/питча. Просто у ардуплейна несколько странное понимание “режима автовзлёта” (не путать с маршрутной точкой “автовзлёт”) - у него почему-то это один из “навигационных” режимов со всеми вытекающими, хотя о какой “навигации” идёт речь, скажем, при запуске модели “с резинки” в FBWA? GPS там не используется, баро тоже.
Предлагаете использовать автовзлет инава на пиксе или АПМе?
Предлагаете использовать автовзлет инава на пиксе или АПМе?
А почему нет? По мне так он удобнее в эксплуатации, чем ардуплейновский. У меня он вообще включён постоянно - то есть включается при арме и индицируется пиликанием бипера помимо надписи в OSD. Если не нужен - достаточно качнуть стиком для отключения. А в арду - подожди 3д-фикса да не забудь включить автовзлёт тумблером, а после взлёта выключить… Юзабилити весьма посредственное, в айнаве эту стадию проходили много релизов назад.
Ещё раз уточняю, что речь именно о появившемся в 4-й версии “mode TKOFF”, а не о существовавшей ранее “WP TKOFF”. При автоматическом взлёте-полёте по маршруту-посадке навигация нужна, тут вопросов нет. Но для банальной “катапульты” и полёта под управлением пилота - всё это совершенно лишние заморочки и неудобства, я же привёл пример с “резинкой” и FBWA.
Кстати, такая ж заморочка у ардуплейна с выходом из FS. Если у iNAV после восстановления связи достаточно качнуть стиком для перехода в управление “с пульта” (о чём выводится предупреждение на OSD), то в арду нужно сменить полётный режим. А если этот “другой” режим не нужен - то вернуться в тот, что был. Тоже такое себе юзабилити.
Ну не знаю. Меня как то 3дфикс не напрягает. Взлет по вптэйкофф, с резинки можно и в фбва уйти, а то и вообще тупо в ртле стартануть.
Не вижу я тут прям разницы или фич каких то прям непреодолимых.
Дело привычки.
Взлет по вптэйкофф, с резинки можно и в фбва уйти, а то и вообще тупо в ртле стартануть.
Так в том и прикол, что не стоит “приматывать скотчем мух к котлетам” 😃 После отключения автоланча айнав переходит в тот режим полёта, который шлёт ему аппа - хоть POSHOLD (LOITER) хоть ALTHOLD хоть RTL. Городить “маршрут” ради банального запуска - это был весьма костыльный метод, разработчики арду это осознали и сделали mode tkoff. Осталось довести его до ума в плане удобства.
P.S. Я уж не надеюсь застать те светлые времена, когда арду похоронит свою систему управления полётными режимами, на которой ещё мамонты резвились и которая затем обросла костылями RC…_OPTION (тратить целый канал на один режим!) когда стало понятно, что 6 “слотов” при вдвое большем числе режимов - это тупик, и заменит её чем-то вроде системы openilot и её наследников (CF, BF, iNAV), которая куда более рационально использует каналы управления.
Не вижу я тут прям разницы или фич каких то прям непреодолимых.
Непреодолимых нет - есть просто “костыльные” неудобства. Если известно как можно сделать лучше - почему не перенять? Вон, на заре 3.0 арду нос воротил от “новомодного” SBus, а теперь судорожно допиливает поддержку FPort, Runcam Protocol, телеметрии регулей и прочих фишек из “богомерзких айнавов и бетафлаев” 😁
Городить “маршрут”
“Городится” не маршрут, а процесс взлёта, с учётом особенностей аппарата, местности, ветра и т.д. Десятки новых параметров утончили до искусства настройку и автовзлёта,и автопосадки, разрабы сочли это более важным, чем работу над Fport и протоколами ранкама. Просто в их сегменте оно мало кому нужно.Тот же Pixhawk-Cube может работать с компьютером-компаньоном, но не имеет самого простого встроенного ОСД. И тут вы правы отчасти - это не ересь, а другой путь к дзен 😃
“Городится” не маршрут, а процесс взлёта, с учётом особенностей аппарата, местности, ветра и т.д.
И вы его каждый взлёт пенолётки так городить будете?
Десятки новых параметров утончили до искусства настройку и автовзлёта,и автопосадки
Угу, для немногих постигших дзен и обожающих перепостигать его каждую попытку взлёта.
Остальные просто забивают на эту полюбень и
Решил не рисковать и с резинки взлетал в режиме ФБВА.
😁
Вот автовзлёт в айнаве так же прост и логичен как та резинка.
А в арду - подожди 3д-фикса да не забудь включить автовзлёт тумблером, а после взлёта выключить…
И это очень хорошо и надежно, а то случайно дернул самолет, и он полетел, себе в голову.
А потом Тейкофф становится Лоитером. Супер отлично и удобно, я считаю.
Вон, на заре 3.0 арду нос воротил от “новомодного” SBus,
Потому что это нелепо реализованный протокол, как и фпорт, который ничего кроме проблем с инвертированием не вызывает. Жаль, что никто сделать нормальный так и не удосужился.
а теперь судорожно допиливает поддержку FPort, Runcam Protocol, телеметрии регулей и прочих фишек из “богомерзких айнавов и бетафлаев”
Не особо судорожно, но все это барахло все равно мало кому нужно.
Как ни удивительно все кто перешел с богомерзких айнавов на Арду - с облегчением вздохнули. И обратно никто не стремиться.
У меня Айнав ничего кроме отвращения не вызывает в принципе. Как и его авторы.
Коптерный Айнав вообще помойка полная, по своим полетным качествам.
Вот автовзлёт в айнаве так же прост и логичен как та резинка.
При этом ни чем не лучше Ардупилотного, кроме возможности получить трэш, коим Айнав всегда и славился.
По той же причине не делается больше 6ти полетных режимов - их сложно запомнить, и легко перепутать. Это принципиальная позиция, а не недоработка. В Айнаве же многие вещи сделаны бездумно.
Вообще мне все равно, что там в Айнаве. Ардупайлот - супер хорош. Этого достаточно.
И это очень хорошо и надежно, а то случайно дернул самолет, и он полетел, себе в голову.
Запуск с резинки тоже плохо и ненадёжно? 😁
Необходимость 3д-фикса можно установить (или отключить!) в преарм-чеках, зачем бессмысленное дублирование?
А потом Тейкофф становится Лоитером. Супер отлично и удобно, я считаю.
Речь про полёт? Да, я вынужден его так использовать (причём на OSD будет отображаться TKOFF, а не LOITER, что неверно), поскольку в арду на все режимы тумблеров и каналов не напасёшься. А вот в айнаве у меня попросту нет отдельного включения автоланча (хотя это и можно сделать) - он просто всегда включается при арминге, а позхолд логично включается тумблером и корректно индицируется.
Потому что это нелепо реализованный протокол,
Да и вся Футаба сплошная нелепость, ага 😁
Не особо судорожно, но все это барахло все равно мало кому нужно.
Именно судорожно, так как без современных протоколов арду мало кому нужен.
Как ни удивительно все кто перешел с богомерзких айнавов на Арду - с облегчением вздохнули.
“Отучаемся говорить за всех”(с)
Вот пример “облегчённого воздыхателя”, у которого арду упорото пытается “загастелить” модель (а до того он долго боролся с воблингом по питчу - арду так и не научился хорошо стабить лёгкие модели): rcopen.com/forum/f90/topic132831/16042
Я тоже попадал на эту странность несколько раз, причем настройки неизменны, а она иногда вылазит. Несколько раз успевал перехватить управление и вывести, а несколько раз арду ровно и плавно загонял крыло в планету. Именно потому (а так же по причине убогого OSD и отсутствия поддержки смартаудио) арду стоит у меня пока лишь на одном крыле и одном коптере и не внедряется в остальной авиапарк.
При этом ни чем не лучше Ардупилотного
Просто намного удобнее и нп требует наличия по факту не нужных для этого режима датчиков. Арду, кстати, настолько пренебрегает бипер-индикацией, как быдто рассчитан на глухих пилотов. 😃
По той же причине не делается больше 6ти полетных режимов - их сложно запомнить, и легко перепутать.
Не судите по себе о других 😃
По факту в арду давно реализована возможность включения бОльшего количества режимов, но дикими костылями. Вдобавок при этом требуется городить на аппе извратные миксы, так как количество тумблеров/крутилок меньше числа каналов. Все для удобства мамонтов пользователей, ага.
Это принципиальная позиция, а не недоработка.
Ой, как все запууущено 😁
Отсутствие арминга по тумблеру тоже когда-то было “принципиальной позицией” - и ничего, прогнулись под требования пользователей. 😃
А некоторые еще айнав ругают за “принципиальное” отсутствие ремапинга ресурсов - до такой “принципиальности” ему глубоко далеко…
Вообще мне все равно, что там в Айнаве. Ардупайлот - супер хорош. Этого достаточно.
Блажен кто верует, лишь бы не холиварил 😁
Никто не отрицает достижений арду в качественной стабилизации, полёте по точкам, автопосадке, но “принципиально” отрицать удачные разработки в других автопилотах вместо того, чтобы их перенимать и внедрять - путь в “археологию” к мамонтам.
“принципиально” отрицать
Кто посмел?!
В ветке айнава помидоры закончились?
“Отучаемся говорить за всех”(с)
Вот пример “облегчённого воздыхателя”, у которого арду упорото пытается “загастелить” модель (а до того он долго боролся с воблингом по питчу - арду так и не научился хорошо стабить лёгкие модели): Автопилот Arduplane - открытое ПО
Я тоже попадал на эту странность несколько раз, причем настройки неизменны, а она иногда вылазит. Несколько раз успевал перехватить управление и вывести, а несколько раз арду ровно и плавно загонял крыло в планету. Именно потому (а так же по причине убогого OSD и отсутствия поддержки смартаудио) арду стоит у меня пока лишь на одном крыле и одном коптере и не внедряется в остальной авиапарк.
Вы не путайте, я говорю не за всех, а за тех людей, кого я лично знаю. Это ваша фантазия, что я говорю за всех. Я не считаю нужным это писать, поскольку это и так понятно. А вот вы, видимо, судите по себе ))))))
У нас летает куча народу на мелких крыльях, включая меня - нет никаких проблем. Единичный случай приводить в пример просто смешно.
Все ваши остальные аргументы не менее несостоятельные, у меня нет задачи ничего никому доказывать, это доказывает практика.
Еще раз скажу - все кого я знаю перешли на Арду, и забыли про Айнав, как про страшный сон. Это единственный аргумент для меня, и полностью неоспоримый.
Удачные разработки внедряются очень активно, а не судорожно. Но их не так уж много. И уж точно не из Айнава. ))) Если что-то перенимать, так скорее из Питлаба.