Автопилот Arduplane - открытое ПО
Добрый день. При наборе высоты и спуске в режиме CRUISE использую крутилку (настроил на аппаратуре таранис ), чтобы не уставал палец от стика при долгом держании 😃. Обнаружилась проблема: при длительном подьёме, или спуске руль высоты как бы залипает. То есть когда хочу прекратить подьём и отворачиваю крутилку в ноль, подьём продолжается. (было два раза на подьёме и спуске- очканул очень серьёзно…) Помогает только переключение режима полёта. Почему это происходит и как это победить?
Вы сделали микс крутилки на стик тангажа?
Вы сделали микс крутилки на стик тангажа?
Ага.
Почему это происходит и как это победить?
Особенность режима “круиз”
отворачиваю крутилку в ноль, подьём продолжается
Обычно положение меняется с задержкой около 10 с
Обычно положение меняется с задержкой около 10 с
А для чего это так? Можно отменить эту особенность?
Когда вы крутилкой изменяете и постоянно удерживаете управляющую плоскость в режиме “круиз”, контроллер обсчитывает новые условия полета - набор высоты,уровень газа для поддержания скорости,новую компенсацию сноса ветром и т.д., и фиксирует их, пересчитывая циклически.При изменении вводных контроллеру требуется время минимум одного цикла для пересчета и выдачи нового управляющего сигнала, отсюда и “залипания”, они есть в “круизе” и “фбвб”
без залипаний это вам в в fbwa. В коптере в режиме loiter та же самая ситуация. Юрий уже правильно сказал. Когда вы двигаете стик вниз или вверх вы даете команду набора или сброса высоты. И каждая секунда которую вы держите стик увеличивает это значение. А самолет может не успевать отрабатывать это. То есть наступает ситация когда целевая высота скажем 200м а самолет в текущий момент находится на высоте 300м. И вот когда вы бросите стик он все равно продолжит снижаться. Поэтому если хочется отзывчивости - fbwa. Если хочется бросить пульт на длинные расстояния - cruise. Либо тюнить. Как я предполагаю настройки находятся где то тут
ardupilot.org/…/tecs-total-energy-control-system-f…
При изменении вводных контроллеру требуется время минимум одного цикла для пересчета и выдачи нового управляющего сигнала
Успокоили, спасибо! В следующем полёте психологически буду готовым при возникновении ситуации.
Такая же фигня и на поворотах. Тоже сначала пугало.
Тоесть отклонил правый стик на себя и держишь, а самолет пытается все время набирать высоту при этом ускоряя набор высоты, а не идя на подъем с постоянной скоростью?
Да нет, он равномерно набирает высоту. У меня выведено на трех позиционный тумблер, зачем стик держать. Пользуюсь на взлете и очень часто для полетов вдаль в Круизе.
Какой GPS можете порекомендовать для Ardupilot ?
В принципе ограничений нет. На Али Экспрессе полно всего. Единственное самые дешевые не берите, они бракованными иногда попадаются. У меня 2 случая таких было. GPS для APM наберите. Там выкатится прямо море.
Нео8. С компасом.
Для самолета и neo6 подойдет по дешевке, там много спутников ненадо, если упираетесь в финансы.
Какой GPS можете порекомендовать для Ardupilot ?
Я недавно приобрёл хороший приёмник и сделал обзор и сравнение с другим, там два видео
Спасибо всем Заказал Нео8. С компасом.
Добрый день маньяки! Не ругайтесь сильно, и подскажите бестолковому, есть ли какое то разнообразие режимов возврата самолёта при использовании того же Ардупайлот, например:
- (этот пункт наверное есть у любого АП) путешествие к базе на установленной высоте по прямой в заданном коридоре, например на 100- 150 метров, если RTH застал когда мы ниже - подъём до коридора(подъём по прямой или по спирали?), если выше - снижение
- если RTH включен на высоте значительно выше установленной, путешествие к базе с медленным снижением, по гипотенузе, чтобы при подходе к базе достичь установленной высоты (например 100 метров)
- если RTH включен на высоте значительно выше установленной, путешествие к базе на высоте на которой тебя застал RTH, и при определённом удалении от базы снижение на заданную высоту.
Возможно ли прямо в полёте выбирать эти варианты?
заранее спасибо за комментарии
есть ли какое то разнообразие режимов возврата самолёта при использовании того же Ардупайлот
Да как бы в доках все описано: ardupilot.org/plane/docs/rtl-mode.html#rtl-mode-re…
Никакого особого разнообразия нет кроме опции RTL_CLIMB_MIN - это ж не iNAV 😁
Возможно ли прямо в полёте выбирать эти варианты?
Ну, если есть 2-сторонний MavLink, то c MP или QGC параметры можно и в полёте поменять…
Скудненько как то…
А говорят что это ап с широчайшими возможностями… Эх…
У этого автопилота широчайшие возможности для очень продвинутых пользователей.Т.е. тех кто может покопаться в исходниках и дописать свои хотелки в код.В этом случае такой пользователь может хоть десять вариантов возврата написать,если ему это надо.
Для остальных,обычных, пользователей такой-же автопилот как и остальные,приходится довольствоваться вариантами прошивок,созданных продвинутыми с их точки зрения нужности функций автопилота.