Автопилот Arduplane - открытое ПО
Коллеги, доброго времени суток, готовим с учениками проект на базе dji 450 и пиксрейсера под qground control, никогда не занимались автономкой, но тут созрела необходимость построить одну из двух автономных миссий:
- Взлет, летим в точку “А”, зависаем, разматываем лебедку (из сервы неограниченного вращения, подключена в пвм выход пикса, сейчас работает только с пульта, через крутилку), ожидаем несколько минут, сматываем лебедку, возврат и посадка в точку взлета.
На данном этапе каким образом задать время вращения сервы?
- Взлет, летим в точку “А”, выполняем посадку, выключаем моторы, ожидаем несколько минут, взлет, возврат и посадка в точку взлета.
В этом случае возникает вопрос, возможно ли выполнить посадку в точке “А”, и будут ли выключаться моторы?
Заранее благодарю
Что на вскидку знаю. Подключаем серву к одному из выходов AUX OUT и выставляем точку DO_SET_SERVO. Там если память не изменяет вместо PWM сигнала некоторые выходы могут быть триггерами. И вообще то лебедка там тоже есть.(ardupilot.org/copter/…/common-daiwa-winch.html) Но никогда не вдавался в подробности. Что делал, так это подключал серву, которая в определенной точке поднимала или опускала флаг.
построить одну из двух автономных миссий:
В открытом коде на каждой точке миссии возможно выполнение только одной навигационной команды и одной команды “Do” - “выполнить”. Без переделки кода - возможна навигационная команда “остановиться в точке на опред. время”, а команда “выполнить” запустит внешнее устройство, управляющее лебёдкой ( для той же ардуинки такой код и школьник напишет)
Автономная взлёт-посадка вряд ли возможна без допиливания кода.
Возможно, накосячили в таргете F405-WING
Опытным путем выяснил что сразу после прошивки светодиоды работают нормально, как обычно. Но стоит залить сохраненные настройки самолета - все, начинают светиться все три одновременно.
Но вроде автопилот работает как обычно…
Но стоит залить сохраненные настройки самолета - все, начинают светиться все три одновременно.
Напрашивается способ заливки настроек по частям с проверкой после каждого этапа. В iNAV это есть, в Арде я слаб пока…
Тоже не знаю как это организовать.
А прописывать вручную каждый пункт с перезагрузкой и проверкой - я задолбаюсь.
Тоже не знаю как это организовать. А прописывать вручную каждый пункт с перезагрузкой и проверкой - я задолбаюсь.
Там обычный текстовый конфиг, можно в любом текстовом редакторе порезать на кусочки и заливать.
Зачем так все сложна. Там есть кнопочка compare. Заливаешь и галочками выделяешь что взять с нового конфига а что со старого
Помогите разобраться:
Matek F405-WING, подключаю блютус модуль на serial1 - все работает, MP конфигурацию читает.
Подключаю его-же на serial4 - тоже все хорошо.
Подключаю на serial6 - тишина, МР ничего не видит, пишет No heartbeat Packets Received.
В настройках везде одно и то-же: 57,0,1
Подключаю на serial6 - тишина, МР ничего не видит, пишет No heartbeat Packets Received. В настройках везде одно и то-же: 57,0,1
На пиксах поддерживается только первые 4 сериала с Mavlink. Один из них попадает на USB, второй на GPS, остальные telem1/telem2.
Когда нужно было 3 сериала с Mavlink - перевесил GPS на старшие порты, на порт GPS вывел mavlink.
GPS на Matek F405-WING висит по умолчанию на serial3.
висит по умолчанию на serial3
Так попробуйте и поменйте.
Так меня вполне устраивает GPS на serial3.
SR1_Parameters, SR2_Parameters, SR3_Parameters настроены?
Можно подробнее? Глянул про эти параметры на сайте арду и ничего не понял…
Все остальные порты работают, кроме 6го.
скиньте лучше ваш конфиг
Можно подробнее? Глянул про эти параметры на сайте арду и ничего не понял…
Не получиться на serial6 - я уже писал почему.
www.mateksys.com/?portfolio=f405-wing#tab-id-6
Default UART order
- SERIAL0 = console = USB
- SERIAL1 = Telemetry1 = USART1
- SERIAL2 = empty, USART2 used for RCInput
- SERIAL3 = GPS1 = USART3
- SERIAL4 = GPS2 = UART4
- SERIAL5 = USER = UART5
- SERIAL6 = USER = USART6
Ок, начнем сначала т.к. ничего я не понял.
Чем UART от USART отличается?
Почему у меня блютус прекрасно работает и на serial1 который USART и на serial4 который UART.
Он вообще на всех портах работает кроме 6го…
Насколько я понял, SR0, SR1,SR2,SR3 отвечают за частоту с которой отправляются мавлинк пакеты. Причем SR1 не означает SERIAL1! А означает первый по счету порт, который настроен на вывод mavlink данных. То есть если Serial1 скажем назначен как GPS а Serial2 как mavlink то параметры SR1 будут относится к Serial2 а не Serial1. Таким образом да, максимально мавлинк слать можно только по 4м портам. SR0 всегда SERIAL0-USB. таким образом если Serial6 5й по счету порт с мавлинком то наверное данные по нему идти не будут
Итого имеем
SERIAL0_PROTOCOL,2 -mavlink2 -SR0
SERIAL1_PROTOCOL,1-mavlink - SR1
SERIAL2_PROTOCOL,1 - mavlink - SR2
SERIAL3_PROTOCOL,5- GPS
SERIAL4_PROTOCOL,1- mavlink SR3
SERIAL5_PROTOCOL,1- mavlink - а нету SR4
SERIAL6_PROTOCOL,1 - mavlink - а нету SR5
Поэтому если хочется mavlink Именно на 6 порту, попробуйте отключить его на 2х предыдущих. Я не пробовал и не уверен что заработает но теоретически должно
SERIAL5_PROTOCOL,1- mavlink - а нету SR4
Сейчас повесил блютус на serial5 - все прекрасно работает.