Автопилот Arduplane - открытое ПО

kasatka60

Нормально то полетит. Хотя у меня нету самолета на арду, а вот на коптере я обновлял прошивки с переносом дампа. Разницы не заметил и пока забил.
Ну и как говорят: лучшее враг хорошего.

suris2009
kasatka60:

на коптере я обновлял прошивки с переносом дампа. Разницы не заметил и пока забил.

Я собственно и интересуюсь, есть ли подводные камни при переходе на 4.1.0.? Будет ли достаточно просто подложить лист параметров от старой прошивки? В новой прошивке вроде как изменён алгоритм по FPIDам. Могу конечно ошибаться.

сандор

подождите немного ,скоро будет 4.1.0. стаб. да и V4.1.0dev работает норм, на мой взгляд)

Hyperion
suris2009:

Я собственно и интересуюсь, есть ли подводные камни при переходе на 4.1.0.? Будет ли достаточно просто подложить лист параметров от старой прошивки? В новой прошивке вроде как изменён алгоритм по FPIDам. Могу конечно ошибаться.

как минимум включить EKF2 вместо EKF3. Похоже в последней есть проблемы при потере\подмене GPS сигнала

suris2009

Так там по умолчанию ЕKF2. Или в новых версиях уже по другому?

Hyperion

в dev версии текущей включен ekf3 по дефолту

egunak95

New fixed wing PID system and autotune

discuss.ardupilot.org/t/…/71450
В прошлом месяце мы, наконец, объединили новый код управления фиксированным крылом планируется для ArduPilot 4.1 релиз. Это обеспечивает значительное улучшение в нескольких областях:

  • гораздо лучше ручная настройка PID, с более четкими параметрами и значительно улучшенной фильтрацией
  • новая AUTOTUNE система для фиксированного крыла, которая производит гораздо лучшую настройку для более широкого спектра самолетов
    Ключевым изменением в PIDs является переход на использование того же кода PID, который используется для самолетов VTOL в **ArduPilot. Это использует большую работу, @**Leonardthall мы сделали для улучшения этой системы PID для выпуска 4.1 и дает нам общую основу.
    Старая система PID с фиксированным крылом имела некоторые необычные свойства, которые остались с первых дней ArduPilot. В частности, усиление обратной связи было рассчитано с использованием комбинации P, I, D и постоянной времени. Первоначально это было сделано для сохранения поведения значения параметров для людей, работающих с очень ранними версиями ArduPilot. Этот странный расчёт обратной связи действительно работал, но усложняет правильную настройку самолета для тех, кто понимает, как PIDы работают. Например, если вы увеличили RLL2SRV_D в старом коде, чтобы получить немного больше демпфирования, как побочный эффект, уменьшает усиление обратной связи, что, вероятно, не то, что пользователь действительно хотел.

Новая система PID использует новые имена для коэффициента усиления. Например, полный набор коэффициентов крена для контроллера теперь:

  • RLL2SRV_RMAX
  • RLL2SRV_TCONST
  • RLL_RATE_FF
  • RLL_RATE_P
  • RLL_RATE_I
  • RLL_RATE_D
  • RLL_RATE_FLTD
  • RLL_RATE_FLTE
  • RLL_RATE_FLTT
  • RLL_RATE_IMAX
  • RLL_RATE_SMAX
    Те же параметры доступны для тангажа, но с приставкой PTCH вместо RLL.
    Параметры RMAX и TCONST такие же, как и раньше, и являются ключевыми параметрами для определения характера настройки. Если вы хотите очень резкий ответ, то вам нужен высокий RMAX и низкий TCONST. Для плавной настройки (например, планера) используйте низкий RMAX и высокий TCONST.
    Сам показатель PID теперь имеет 4 параметра усиления, FF, P, I и D. Почти во всех самолетах с фиксированным крылом доминирует термин FF (feed-forward ​обратная связь**) и является наиболее важным параметром, чтобы получить права. К счастью, вы можете прочитать правильное значение FF из любого журнала, где пилот командовал устойчивой скоростью в оси FF (например. командовал полным правым креном, или тангаж вверх).**
    Термины P и D являются терминами коррекции, и именно они, скорее всего, будут стимулировать колебания, если вы будете задвигать их слишком высоко. Вот почему у нас есть новая функция ограничитель поворота, которая может обнаружить это колебание и автоматически отступить от компонентов P и D PID, чтобы уменьшить колебания.
    Наряду с новой системой PID у нас также есть новый режим AUTOTUNE. Это большое улучшение по сравнению со старым AUTOTUNE, и в состоянии правильно настроить параметры FF, а также P, I и D. Он должен работать на гораздо более широком диапазоне самолетов, чем старый АВТОТУНЕ.
    Как всегда, пожалуйста, сообщите о любых проблемах, которые вы найдете с новым кодом! Если вы хотите попробовать, то просто загрузить “последней” прошивки и пойти на это! Опубликовать любые вопросы здесь.
    При обновлении он автоматически преобразует ваши старые PID в новую систему.
сандор
Hyperion:

в dev версии текущей включен ekf3 по дефолту

настраивал ПК с чистого листа V4.1.0dev стоит по умолчанию ЕKF2

suris2009

Остаётся один вопрос: когда выйдет стабильная ArduPilot plane 4.1. ?

сандор

настраиваю полетник и не пойму почему шрифт не меняется OSD_FONT после изменений Write экран моргнет и все остается как было

kasatka60
suris2009:

Остаётся один вопрос: когда выйдет стабильная ArduPilot plane 4.1. ?

Как только, так сразу. Гарантирую)

Raider
сандор:

после изменений Write экран моргнет и все остается как было

Может перегрузить полетник?

schs
kostya-tin:

Никто не в курсе, как можно подружить такой ГПС с арду?

Судя по документации:
www.ebyte.com/en/downpdf.aspx?id=1125
У него на serial NMEA, скорорость 9600
Должно работать.

kostya-tin

Пробовал, арду все равно говорил, что нет спутников, тогда как модуль показывал фикс

karabasus
kostya-tin:

что нет спутников

А naviTrack что показывает?

Raider

Помогите победить unhealthy ahrs.
Дано: Matek F405-WING, прошит 4.0.9, GPS BN-220.
Видит 14 спутников, hdop 0.77.
В МР EKF красного цвета, при арминге ругается на unhealthy ahrs.
Включены все проверки при арминге, при этом оно ругается но армится, двигатель запускается.

Что ему, собаке, надо и как это победить?

сандор

Столкнулся с причудами прошивки V4.1.0dev у меня не меняется шрифт ОСД и окна ПИД значений не активны, в них ничего нет, перезаливал прошивку с очисткой и ставил заново МП, полетник матек 405 винг.
Подобный ПК матек 765 работает с этой же прошивкой без нареканий, придется ставить последнюю 4,09 стаб

suris2009

Ужас!!! В полёте EKF загорается жёлтым потом красным цветом и пишет что то типа error velocities horizont variation, потом пишет что больной gps, в круиз влияет и меняет направление полёта, при этом 13-15 спутников и они не пропадают. Что за хрена??? Скажу честно, лазил в u-centr. Но вроде ничего не менял… Извините за стиль письма, пишу с телефона прямо с поля. Я в шоке!!!

Unhealthy gps signal, error pos horiz variance, error velocity variance

egunak95
Raider:

Помогите победить unhealthy ahrs.
Дано: Matek F405-WING, прошит 4.0.9, GPS BN-220.
Видит 14 спутников, hdop 0.77.
В МР EKF красного цвета, при арминге ругается на unhealthy ahrs.
Включены все проверки при арминге, при этом оно ругается но армится, двигатель запускается.

Что ему, собаке, надо и как это победить?

What does “Bad AHRS” mean on a ground station?

It means the “Attitude Heading Reference System” is unhealthy. That is the software that determines the attitude of the aircraft. Possible causes:

  • Accelerometer calibration
  • GPS has not acquired a good enough lock (#sats, HDOP, etc.)
  • EKF has not settled (tilt/yaw initialization, origin not set yet, variances, etc.). “EKF IMUx using GPS” message will be displayed on ground control station when EKF is ready.
    ardupilot.org/plane/docs/fixed-wing-faq.html#what-…