Автопилот Arduplane - открытое ПО
подождите немного ,скоро будет 4.1.0. стаб. да и V4.1.0dev работает норм, на мой взгляд)
Я собственно и интересуюсь, есть ли подводные камни при переходе на 4.1.0.? Будет ли достаточно просто подложить лист параметров от старой прошивки? В новой прошивке вроде как изменён алгоритм по FPIDам. Могу конечно ошибаться.
как минимум включить EKF2 вместо EKF3. Похоже в последней есть проблемы при потере\подмене GPS сигнала
Так там по умолчанию ЕKF2. Или в новых версиях уже по другому?
в dev версии текущей включен ekf3 по дефолту
New fixed wing PID system and autotune
discuss.ardupilot.org/t/…/71450
В прошлом месяце мы, наконец, объединили новый код управления фиксированным крылом планируется для ArduPilot 4.1 релиз. Это обеспечивает значительное улучшение в нескольких областях:
- гораздо лучше ручная настройка PID, с более четкими параметрами и значительно улучшенной фильтрацией
- новая AUTOTUNE система для фиксированного крыла, которая производит гораздо лучшую настройку для более широкого спектра самолетов
Ключевым изменением в PIDs является переход на использование того же кода PID, который используется для самолетов VTOL в **ArduPilot. Это использует большую работу, @**Leonardthall мы сделали для улучшения этой системы PID для выпуска 4.1 и дает нам общую основу.
Старая система PID с фиксированным крылом имела некоторые необычные свойства, которые остались с первых дней ArduPilot. В частности, усиление обратной связи было рассчитано с использованием комбинации P, I, D и постоянной времени. Первоначально это было сделано для сохранения поведения значения параметров для людей, работающих с очень ранними версиями ArduPilot. Этот странный расчёт обратной связи действительно работал, но усложняет правильную настройку самолета для тех, кто понимает, как PIDы работают. Например, если вы увеличили RLL2SRV_D в старом коде, чтобы получить немного больше демпфирования, как побочный эффект, уменьшает усиление обратной связи, что, вероятно, не то, что пользователь действительно хотел.
Новая система PID использует новые имена для коэффициента усиления. Например, полный набор коэффициентов крена для контроллера теперь:
- RLL2SRV_RMAX
- RLL2SRV_TCONST
- RLL_RATE_FF
- RLL_RATE_P
- RLL_RATE_I
- RLL_RATE_D
- RLL_RATE_FLTD
- RLL_RATE_FLTE
- RLL_RATE_FLTT
- RLL_RATE_IMAX
- RLL_RATE_SMAX
Те же параметры доступны для тангажа, но с приставкой PTCH вместо RLL.
Параметры RMAX и TCONST такие же, как и раньше, и являются ключевыми параметрами для определения характера настройки. Если вы хотите очень резкий ответ, то вам нужен высокий RMAX и низкий TCONST. Для плавной настройки (например, планера) используйте низкий RMAX и высокий TCONST.
Сам показатель PID теперь имеет 4 параметра усиления, FF, P, I и D. Почти во всех самолетах с фиксированным крылом доминирует термин FF (feed-forward обратная связь**) и является наиболее важным параметром, чтобы получить права. К счастью, вы можете прочитать правильное значение FF из любого журнала, где пилот командовал устойчивой скоростью в оси FF (например. командовал полным правым креном, или тангаж вверх).**
Термины P и D являются терминами коррекции, и именно они, скорее всего, будут стимулировать колебания, если вы будете задвигать их слишком высоко. Вот почему у нас есть новая функция ограничитель поворота, которая может обнаружить это колебание и автоматически отступить от компонентов P и D PID, чтобы уменьшить колебания.
Наряду с новой системой PID у нас также есть новый режим AUTOTUNE. Это большое улучшение по сравнению со старым AUTOTUNE, и в состоянии правильно настроить параметры FF, а также P, I и D. Он должен работать на гораздо более широком диапазоне самолетов, чем старый АВТОТУНЕ.
Как всегда, пожалуйста, сообщите о любых проблемах, которые вы найдете с новым кодом! Если вы хотите попробовать, то просто загрузить “последней” прошивки и пойти на это! Опубликовать любые вопросы здесь.
При обновлении он автоматически преобразует ваши старые PID в новую систему.
в dev версии текущей включен ekf3 по дефолту
настраивал ПК с чистого листа V4.1.0dev стоит по умолчанию ЕKF2
Остаётся один вопрос: когда выйдет стабильная ArduPilot plane 4.1. ?
настраиваю полетник и не пойму почему шрифт не меняется OSD_FONT после изменений Write экран моргнет и все остается как было
Остаётся один вопрос: когда выйдет стабильная ArduPilot plane 4.1. ?
Как только, так сразу. Гарантирую)
после изменений Write экран моргнет и все остается как было
Может перегрузить полетник?
Никто не в курсе, как можно подружить такой ГПС с арду? a.aliexpress.com/_A5x7AL
Никто не в курсе, как можно подружить такой ГПС с арду?
Судя по документации:
www.ebyte.com/en/downpdf.aspx?id=1125
У него на serial NMEA, скорорость 9600
Должно работать.
Пробовал, арду все равно говорил, что нет спутников, тогда как модуль показывал фикс
что нет спутников
А naviTrack что показывает?
Помогите победить unhealthy ahrs.
Дано: Matek F405-WING, прошит 4.0.9, GPS BN-220.
Видит 14 спутников, hdop 0.77.
В МР EKF красного цвета, при арминге ругается на unhealthy ahrs.
Включены все проверки при арминге, при этом оно ругается но армится, двигатель запускается.
Что ему, собаке, надо и как это победить?
Столкнулся с причудами прошивки V4.1.0dev у меня не меняется шрифт ОСД и окна ПИД значений не активны, в них ничего нет, перезаливал прошивку с очисткой и ставил заново МП, полетник матек 405 винг.
Подобный ПК матек 765 работает с этой же прошивкой без нареканий, придется ставить последнюю 4,09 стаб
Ужас!!! В полёте EKF загорается жёлтым потом красным цветом и пишет что то типа error velocities horizont variation, потом пишет что больной gps, в круиз влияет и меняет направление полёта, при этом 13-15 спутников и они не пропадают. Что за хрена??? Скажу честно, лазил в u-centr. Но вроде ничего не менял… Извините за стиль письма, пишу с телефона прямо с поля. Я в шоке!!!
Unhealthy gps signal, error pos horiz variance, error velocity variance
Помогите победить unhealthy ahrs.
Дано: Matek F405-WING, прошит 4.0.9, GPS BN-220.
Видит 14 спутников, hdop 0.77.
В МР EKF красного цвета, при арминге ругается на unhealthy ahrs.
Включены все проверки при арминге, при этом оно ругается но армится, двигатель запускается.
Что ему, собаке, надо и как это победить?
What does “Bad AHRS” mean on a ground station?¶
It means the “Attitude Heading Reference System” is unhealthy. That is the software that determines the attitude of the aircraft. Possible causes:
- Accelerometer calibration
- GPS has not acquired a good enough lock (#sats, HDOP, etc.)
- EKF has not settled (tilt/yaw initialization, origin not set yet, variances, etc.). “EKF IMUx using GPS” message will be displayed on ground control station when EKF is ready.
ardupilot.org/plane/docs/fixed-wing-faq.html#what-…
При всём этом 14 спутников, hope 0,7, 3d fix.
При всём этом 14 спутников, hope 0,7, 3d fix.
Однако кто-то из двух нездоров GPS или гироскоп что у них направления не совпадают
Проглядывал последние несколько страниц, тоже вставлю 5 копеек
Сообщение от Андрей…
Можно ограничить уровень газа, достаточным для взлета, прописать высоту взлета 10 метров, После будет использовать полный диапазон газа уже в RTL начиная с 10 метров.
TKOFF_THR_MAX
Так очень опасно делать, на такой высоте включение ртл легко может закончится крашем.
Вместо TAKEOFF можете поставить RTL и бросить самолет. Он отлично взлетит и никуда не рухнет. Взлетает по кругу заданного радиуса до выставленной высоты.
Проверено неоднократно.