Автопилот Arduplane - открытое ПО
Никто не в курсе, как можно подружить такой ГПС с арду? a.aliexpress.com/_A5x7AL
Никто не в курсе, как можно подружить такой ГПС с арду?
Судя по документации:
www.ebyte.com/en/downpdf.aspx?id=1125
У него на serial NMEA, скорорость 9600
Должно работать.
Пробовал, арду все равно говорил, что нет спутников, тогда как модуль показывал фикс
что нет спутников
А naviTrack что показывает?
Помогите победить unhealthy ahrs.
Дано: Matek F405-WING, прошит 4.0.9, GPS BN-220.
Видит 14 спутников, hdop 0.77.
В МР EKF красного цвета, при арминге ругается на unhealthy ahrs.
Включены все проверки при арминге, при этом оно ругается но армится, двигатель запускается.
Что ему, собаке, надо и как это победить?
Столкнулся с причудами прошивки V4.1.0dev у меня не меняется шрифт ОСД и окна ПИД значений не активны, в них ничего нет, перезаливал прошивку с очисткой и ставил заново МП, полетник матек 405 винг.
Подобный ПК матек 765 работает с этой же прошивкой без нареканий, придется ставить последнюю 4,09 стаб
Ужас!!! В полёте EKF загорается жёлтым потом красным цветом и пишет что то типа error velocities horizont variation, потом пишет что больной gps, в круиз влияет и меняет направление полёта, при этом 13-15 спутников и они не пропадают. Что за хрена??? Скажу честно, лазил в u-centr. Но вроде ничего не менял… Извините за стиль письма, пишу с телефона прямо с поля. Я в шоке!!!
Unhealthy gps signal, error pos horiz variance, error velocity variance
Помогите победить unhealthy ahrs.
Дано: Matek F405-WING, прошит 4.0.9, GPS BN-220.
Видит 14 спутников, hdop 0.77.
В МР EKF красного цвета, при арминге ругается на unhealthy ahrs.
Включены все проверки при арминге, при этом оно ругается но армится, двигатель запускается.
Что ему, собаке, надо и как это победить?
What does “Bad AHRS” mean on a ground station?¶
It means the “Attitude Heading Reference System” is unhealthy. That is the software that determines the attitude of the aircraft. Possible causes:
- Accelerometer calibration
- GPS has not acquired a good enough lock (#sats, HDOP, etc.)
- EKF has not settled (tilt/yaw initialization, origin not set yet, variances, etc.). “EKF IMUx using GPS” message will be displayed on ground control station when EKF is ready.
ardupilot.org/plane/docs/fixed-wing-faq.html#what-…
При всём этом 14 спутников, hope 0,7, 3d fix.
При всём этом 14 спутников, hope 0,7, 3d fix.
Однако кто-то из двух нездоров GPS или гироскоп что у них направления не совпадают
Проглядывал последние несколько страниц, тоже вставлю 5 копеек
Сообщение от Андрей…
Можно ограничить уровень газа, достаточным для взлета, прописать высоту взлета 10 метров, После будет использовать полный диапазон газа уже в RTL начиная с 10 метров.
TKOFF_THR_MAX
Так очень опасно делать, на такой высоте включение ртл легко может закончится крашем.
Вместо TAKEOFF можете поставить RTL и бросить самолет. Он отлично взлетит и никуда не рухнет. Взлетает по кругу заданного радиуса до выставленной высоты.
Проверено неоднократно.
[QUOTE=egunak95;8103811]Однако кто-то из двух нездоров GPS или гироскоп что у них направления не совпадают[/QUOTE
Фух!!! Сам накосячил, сам и исправил! Может кому пригодится. Хотя лучше не чудить и если пепелац работает, то пускай работает- не надо ему мешать. Итак, что я сделал: подключился к МП. Там в настройках GPS выставил на нули: GPS_AUTO_CONFIG, GPS_TYPE, поубирал все галки в GPS_GNSS_MODE. Отключился. Опять подключился к МП и через ctrl+F подключился к U-CENTR. Там сбросил параметры нажав шестерёнку Revert to default receiver. Отключился. Опять подключился к МП. Спутники соответственно вообще не ловятся. Выставил настройки GPS в автомат, переподключился и… вуаля- всё фунциклирует. Успел слетать по быстрому на 12 км. Покрутился и так итак. Всё работает, в круизе идёт как по рельсам, никаких тревожных сообщений в МП во время полёта не было. Не претендую, что так и надо было делать, но получилось исправить свой косяк именно так. 😃
EKF has not settled (tilt/yaw initialization, origin not set yet, variances, etc.)
Вот что значат эти “и т.д.”?
Сообщение "EKF2 IMUx using GPS" у меня появляется на OSD в момент взлета. Вопрос почему оно не появляется на земле? Только из-за отсутствия компаса?
Сообщение “EKF2 IMUx using GPS” у меня появляется на OSD в момент взлета. Вопрос почему оно не появляется на земле? Только из-за отсутствия компаса?
Потому что для вычисления курса нужно движение по GPS. Потому и на земле EKF не может инициализитьваться без компаса. Движения нету. Азимут неизвестен
Ок, значит все штатно.
А я тут голову ломаю почему EKF красный но самолет армится.
Кто подключал активный буззер на Matek Wing 405? Пробовал пассивный, так он не работает вообще. Хотя на том же Omnibus F4 Pro все норм. Спасибо!
Пробовал пассивный, так он не работает вообще.
Он и не должен там работать - только активный.
Хотя на том же Omnibus F4 Pro все норм
Это совершенно другой полётник с совершенно другой разводкой выходов, сравните конфиги github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/…/hwdef в исходниках.
Пересобрал коптер, вместо напечатанной рамы “аля мавик” купил обычную карбоновую. И решил заняться калибровкой датчика тока. Нашел статью по калибровки для айнава и решил попробовать данным методом. Запитал коптер от источника питания и сравнил показания полетника и источника питания на разных положениях газа. В экселе 2016 вбил эти значения и построил обычный график по точкам. К каждому графику добавил “линию тренда” (линейный прогноз) и в свойствах поставил галочку “показывать уравнение на диаграмме”. Через отношения коэффициентов линий тренда нашел новое значение датчика тока. А офсет настраивал уже в ручную подбирая его. Хотя можно попробовать посчитать через смешении линий, но результат “на капельку” отличиется от подобранного. Только я не на больших токах настраивал, а то коптер в руках трясется в попытках стабилизировать и из-за этого ток прыгает и перезагружается источник питания. Теперь хотя бы до 2 ампер у меня показания на osd и на источнике питания совпадают.
Попробуйте так же посчитать у себя. И перед настройкой офсет должен быть равен нулю.
Может данный метод прокатит или я где ошибся?
P.S. Знаю что тема про самолеты, но датчик тока считается одинаково на всех арду прошивках.
а чем не устраивает настройка через конфигуратор?
а чем не устраивает настройка через конфигуратор
потому что криво получается. Подстроил в дизарме, а на газу уже другие значения тока.
В доке есть видео может поможет ardupilot.org/…/common-power-module-configuration-…