Автопилот Arduplane - открытое ПО
всё настроил по советам, летит в целом хорошо, воблинга нет вообще, сервотрим выполнился успешно. Но всё же не прям лучше Айнава))
Самое главное НО!!!:
не нашел причин почему так могло происходить
Новый лог, сейчас с полёта disk.yandex.ru/d/_TH9ItwiOKSz3g
И, как я уже процитировал главный вопрос - почему “троттлит” при наборе высоты? В этот раз ни воздушная скорость, ни ГПС, ничто не мешало, оба подъёма были чистыми!
Второй вопрос: почему когда начинаются проблемы с ГПС, это влияет на управляемость крыла? Когда пропали спутники, меня аж БРОСИЛО! Как по мне это баг, а не фича.
Что скажите?
И, как я уже процитировал главный вопрос - почему “троттлит” при наборе высоты?
что за мотор-регуль-проп? Может перегрев?
Пиды.
Я бы по роллу прибрал раза в 2 D попробовал бы. А I поставил бы то что подобрал автотюн 0,08 или около того
А по питчу по логам P просится еще прибрать.
По поводу GPS. не понял когда бросило. Можете таймкод указать? Вообще вы конечно знатно рискуете летая на пределе RSSI, ловя FS по радио да еще в местности где глушат GPS
что за мотор-регуль-проп? Может перегрев?
t-motor f60 iii на 2450кв. Регуль DYS Aria на 35А. При этом, на прошлом точно таком же крыле, с этим же мотром, норегулем каким то дешманским ФуриБии, я таких проблем не испытывал. Вообще изначально в текущий сэтап я ставил мотор GepRC хороший и тот дешманский рег ФуриБии на 30А, началось вот это. Поменял сначала регуль, потом и мотор поставил на котором уже проверенно летал - ничего не меняется. Куда уже копать, вообще непонятно.
По пидам, после сегодняшних 2х полётов в порывистом сильном ветре, я скажу что теперь ничего не трясёт и не осцилирует, мне комфортно. Наверное не стоит больше их трогать.
По поводу рывка при потере ГПС, скрин ниже
По поводу рывка при потере ГПС, скрин ниже
ну и дополню пояснительным видео, видео воспринимается лучше чем какие то графики)))
Расшифрую:
- На первых секундах видео начинаются потери спутников
- На 3-4й секунде тот самый бросок влево, который я парирую руками
- На 27й секунде что то вообще непонятное, надпись Trottle failsafe off, на пару кадров видно как газ мелькнул с 50% на 0% и резко обратно на 50%. При этом это видно повлияло на реальный обороты, было лёгкое качение по питчу.
- на 36й секунде, типичное сообщение, как я понимаю, автопилот перестал учитывать данные с ГПС. Что за долю секунды до появления сообщения, сопроводилось лёгким резким качком по питчу
- на 49й секунде возвращаются спутники, мозг как я понимаю начинает использовать эти данные. И при этом видно что до этого на нисходящей спирали крыло потряхивало, затем в момент приёма спутников опять качнуло по питчу и далее потряхивания сильно уменьшились.
Это видео даёт прямо понять, что ГПС очень сильно влияет на управляемость ЛА. Что я считаю не очень приемлемым. Хотя для полёта где нибудь в степях Казахстана, конечно то что нужно!
И ещё возникает вопрос о том, что это было в пункте №3?
UP: я опять где то не включил/выключил дважды какой то из пунктов, как в случае с датчиком воздушной скорости?
дополню пояснительным видео
А можно вопрос: выбор для полётов режима “акро” - сознательный? Т.е. Вы прочитали описание свойств режима и выбрали именно его?
выбор для полётов режима “акро” - сознательный?
абсолютно, всю жизнь в нём летаю на всём и везде
почему когда начинаются проблемы с ГПС, это влияет на управляемость крыла? Когда пропали спутники, меня аж БРОСИЛО! Как по мне это баг, а не фича.
Может потому что все-же стоит разобраться как все работает и понять что фильтры Калмана используют данные GPS?
фильтры Калмана используют данные GPS
это отключается?
о, а попробуйте AHRS_GPS_GAIN в ноль поставить. Помню давным давно Алексей Козин советовал его убирать тем у кого с GPS проблемы
PS. Если отключать фильтр калмана - зачем вам тогда арду? Ставьте INAV и летайте в акро.
PSS. По поводу THR Failsafe гляньте график RXRSSI. Это у вас фейлсейф сработал по радио. Говорю же удача что вообще самолет вернули. А то ГПС потерян, по РУ фейлсейф. Могло бы вообще все что угодно приключиться
PSSS. Странно что нету графика воздушной скорости…
это отключается?
Да, переходом на айнав.
это отключается?
может почитаете, или по клаве проще стучать?
может почитаете, или по клаве проще стучать?
у меня лишь один вопрос - а смысл и назначение форума тогда? Форумов в целом в природе? Заниматься пустотрёпством как сударь постом выше?
Я всегда думал как раз для того, что бы обмениваться опытом, знаниями и помогать тем, кто что то новое осваивает. Иначе можно так в любой теме закреплять первое сообщение с текстом - RTFM и закрывать тему.
о, а попробуйте AHRS_GPS_GAIN в ноль поставить. Помню давным давно Алексей Козин советовал его убирать тем у кого с GPS проблемы
это не проблемы с GPS, а данность воздушного пространства в котором происходит полёт. Я объяснял.
PS. Если отключать фильтр калмана - зачем вам тогда арду? Ставьте INAV и летайте в акро.
а если нет разницы, более того, Айнав летает ровнее и стабильнее - зачем тогда Арду? Я вот не могу понять.
Я объясню суть вопроса моего, мне много народу твердило одну вещь - ничего стабильнее, лучше летающего и далее “лучше, лучше, лучше” чем Арду нет ничего. Вот я и решил заморочиться, ведь уже был с ним опыт. Но на деле, в моём опыте, Арду летает как первые 250мм квадрокоптеры, когда ещё не было активного торможения двигателями и прочего.
По поводу THR Failsafe гляньте график RXRSSI. Это у вас фейлсейф сработал по радио
я удивился потому, что до этого когда происходила потеря связи, другие сообщения выдавались.
PSSS. Странно что нету графика воздушной скорости…
так я же по вашему совету аж в 2х местах выключил
А то ГПС потерян, по РУ фейлсейф.
и при этом виноват арду?
это не проблемы с GPS, а данность воздушного пространства в котором происходит полёт. Я объяснял.
этот параметр отвечает за приоритет курса по GPS над компасом или инерциалкой или как то так. Соответственно при проблеме с GPS возможны негативные эффекты. Давно Алексей Козин топил за то что его надо полностью отключать на квадах. Возможно в вашей ситуации надо это отключить. У вас спутники пропадают епт, как это не проблемы с GPS?
Я объясню суть вопроса моего, мне много народу твердило одну вещь - ничего стабильнее, лучше летающего и далее “лучше, лучше, лучше” чем Арду нет ничего. Вот я и решил заморочиться, ведь уже был с ним опыт. Но на деле, в моём опыте, Арду летает как первые 250мм квадрокоптеры, когда ещё не было активного торможения двигателями и прочего.
Потеря спутников это нештатная ситуация для любой системы. И нужно мириться с тем как оно это воспринимает. Плюс акро в арду так себе работает. Нужно это понимать и отдавать себе в этом отчет. В арду ведется основной упор н автоматические режимы и стабилизацию а не полеты в мутных местах где глушится РУ и GPS.
так я же по вашему совету аж в 2х местах выключил
Вот и говорю что странно почему не появилось
Есть смысл перешиваться с 4.0.5. до 4.1.0 ? Вроде как есть ряд улучшений и плюшек. Но терзают смутные сомнения…
Вроде как есть ряд улучшений и плюшек
Ну реши для себя: перевешивают ли эти плюшки и улучшения по сравнению со старой прошивкой, на которой у тебя нормально летает пепелац.
Ну реши для себя: перевешивают ли эти плюшки и улучшения по сравнению со старой прошивкой, на которой у тебя нормально летает пепелац.
А на 4.1.0 нормально уже не полетит? 😃
Нормально то полетит. Хотя у меня нету самолета на арду, а вот на коптере я обновлял прошивки с переносом дампа. Разницы не заметил и пока забил.
Ну и как говорят: лучшее враг хорошего.
на коптере я обновлял прошивки с переносом дампа. Разницы не заметил и пока забил.
Я собственно и интересуюсь, есть ли подводные камни при переходе на 4.1.0.? Будет ли достаточно просто подложить лист параметров от старой прошивки? В новой прошивке вроде как изменён алгоритм по FPIDам. Могу конечно ошибаться.
подождите немного ,скоро будет 4.1.0. стаб. да и V4.1.0dev работает норм, на мой взгляд)
Я собственно и интересуюсь, есть ли подводные камни при переходе на 4.1.0.? Будет ли достаточно просто подложить лист параметров от старой прошивки? В новой прошивке вроде как изменён алгоритм по FPIDам. Могу конечно ошибаться.
как минимум включить EKF2 вместо EKF3. Похоже в последней есть проблемы при потере\подмене GPS сигнала
Так там по умолчанию ЕKF2. Или в новых версиях уже по другому?
в dev версии текущей включен ekf3 по дефолту
New fixed wing PID system and autotune
discuss.ardupilot.org/t/…/71450
В прошлом месяце мы, наконец, объединили новый код управления фиксированным крылом планируется для ArduPilot 4.1 релиз. Это обеспечивает значительное улучшение в нескольких областях:
- гораздо лучше ручная настройка PID, с более четкими параметрами и значительно улучшенной фильтрацией
- новая AUTOTUNE система для фиксированного крыла, которая производит гораздо лучшую настройку для более широкого спектра самолетов
Ключевым изменением в PIDs является переход на использование того же кода PID, который используется для самолетов VTOL в **ArduPilot. Это использует большую работу, @**Leonardthall мы сделали для улучшения этой системы PID для выпуска 4.1 и дает нам общую основу.
Старая система PID с фиксированным крылом имела некоторые необычные свойства, которые остались с первых дней ArduPilot. В частности, усиление обратной связи было рассчитано с использованием комбинации P, I, D и постоянной времени. Первоначально это было сделано для сохранения поведения значения параметров для людей, работающих с очень ранними версиями ArduPilot. Этот странный расчёт обратной связи действительно работал, но усложняет правильную настройку самолета для тех, кто понимает, как PIDы работают. Например, если вы увеличили RLL2SRV_D в старом коде, чтобы получить немного больше демпфирования, как побочный эффект, уменьшает усиление обратной связи, что, вероятно, не то, что пользователь действительно хотел.
Новая система PID использует новые имена для коэффициента усиления. Например, полный набор коэффициентов крена для контроллера теперь:
- RLL2SRV_RMAX
- RLL2SRV_TCONST
- RLL_RATE_FF
- RLL_RATE_P
- RLL_RATE_I
- RLL_RATE_D
- RLL_RATE_FLTD
- RLL_RATE_FLTE
- RLL_RATE_FLTT
- RLL_RATE_IMAX
- RLL_RATE_SMAX
Те же параметры доступны для тангажа, но с приставкой PTCH вместо RLL.
Параметры RMAX и TCONST такие же, как и раньше, и являются ключевыми параметрами для определения характера настройки. Если вы хотите очень резкий ответ, то вам нужен высокий RMAX и низкий TCONST. Для плавной настройки (например, планера) используйте низкий RMAX и высокий TCONST.
Сам показатель PID теперь имеет 4 параметра усиления, FF, P, I и D. Почти во всех самолетах с фиксированным крылом доминирует термин FF (feed-forward обратная связь**) и является наиболее важным параметром, чтобы получить права. К счастью, вы можете прочитать правильное значение FF из любого журнала, где пилот командовал устойчивой скоростью в оси FF (например. командовал полным правым креном, или тангаж вверх).**
Термины P и D являются терминами коррекции, и именно они, скорее всего, будут стимулировать колебания, если вы будете задвигать их слишком высоко. Вот почему у нас есть новая функция ограничитель поворота, которая может обнаружить это колебание и автоматически отступить от компонентов P и D PID, чтобы уменьшить колебания.
Наряду с новой системой PID у нас также есть новый режим AUTOTUNE. Это большое улучшение по сравнению со старым AUTOTUNE, и в состоянии правильно настроить параметры FF, а также P, I и D. Он должен работать на гораздо более широком диапазоне самолетов, чем старый АВТОТУНЕ.
Как всегда, пожалуйста, сообщите о любых проблемах, которые вы найдете с новым кодом! Если вы хотите попробовать, то просто загрузить “последней” прошивки и пойти на это! Опубликовать любые вопросы здесь.
При обновлении он автоматически преобразует ваши старые PID в новую систему.
в dev версии текущей включен ekf3 по дефолту
настраивал ПК с чистого листа V4.1.0dev стоит по умолчанию ЕKF2