Search in topic

Автопилот Arduplane - открытое ПО

Алексей Hyperion, подскажите пожалуйста, выставил все преарм чеки, сейчас не дал заармиться “prearm: 3D accel calibration needed” - нужно заново откалибровать акселерометр? я его калибровал когда ещё мозг был не в крыле. От чего он зановово просит это? Нельзя из сохранённых конфигов просто вкинуть эта значения, как в Айнаве в консоли?
2: всё ещё не понятно от чего падают обороты двигателя при постоянном газе? Вложил скрины этого эффекта. Что ещё можно проанализировать по логу?

форум жмет картинки. Ничего не понятно. Лучше выкладывайте лог файл.

выставил все преарм чеки

Вот для этого и требуется включать преарм чеки. Видно некорректно прошла калибровка. Или данные не записались. Вообщем надо повторить.
Да, параметры можно сохранить через save to file. и потом загрузить через compare params выбрал только калибровки акселерометра

Лучше выкладывайте лог файл.

тот же самый лог, что я скидывал.

Вообщем надо повторить.

если при калибровке акселя, крыло (т.к. оно собрано) будет немного не ровно в нужных положениях стоять, это не сильно повлияет на итог, полёт?

2: всё ещё не понятно от чего падают обороты двигателя при постоянном газе? Вложил скрины этого эффекта. Что ещё можно проанализировать по логу?

не нашел причин почему так могло происходить 😦

если при калибровке акселя, крыло (т.к. оно собрано) будет немного не ровно в нужных положениях стоять, это не сильно повлияет на итог, полёт?

сложно сказать. С одной стороны аксель должен быть неподвижен и максимально точно выставлен по осям когда калибруется. С другой стороны на ютубе полно роликов как калибруют в руках плюс минус лапоть. Я приверженец первого варианта - вынимать полетник и калибровать по кубику. Но возможно такая точность и не нужна

не нашел причин почему так могло происходить

это на данный момент самый главный косяк всего этого…

сложно сказать.

вынимать уже конечно не буду, попробую просто ровно сделать.
Спасибо!

всё настроил по советам, летит в целом хорошо, воблинга нет вообще, сервотрим выполнился успешно. Но всё же не прям лучше Айнава))
Самое главное НО!!!:

не нашел причин почему так могло происходить

Новый лог, сейчас с полёта disk.yandex.ru/d/_TH9ItwiOKSz3g
И, как я уже процитировал главный вопрос - почему “троттлит” при наборе высоты? В этот раз ни воздушная скорость, ни ГПС, ничто не мешало, оба подъёма были чистыми!

Второй вопрос: почему когда начинаются проблемы с ГПС, это влияет на управляемость крыла? Когда пропали спутники, меня аж БРОСИЛО! Как по мне это баг, а не фича.
Что скажите?

И, как я уже процитировал главный вопрос - почему “троттлит” при наборе высоты?

что за мотор-регуль-проп? Может перегрев?

Пиды.
Я бы по роллу прибрал раза в 2 D попробовал бы. А I поставил бы то что подобрал автотюн 0,08 или около того
А по питчу по логам P просится еще прибрать.
По поводу GPS. не понял когда бросило. Можете таймкод указать? Вообще вы конечно знатно рискуете летая на пределе RSSI, ловя FS по радио да еще в местности где глушат GPS

что за мотор-регуль-проп? Может перегрев?

t-motor f60 iii на 2450кв. Регуль DYS Aria на 35А. При этом, на прошлом точно таком же крыле, с этим же мотром, норегулем каким то дешманским ФуриБии, я таких проблем не испытывал. Вообще изначально в текущий сэтап я ставил мотор GepRC хороший и тот дешманский рег ФуриБии на 30А, началось вот это. Поменял сначала регуль, потом и мотор поставил на котором уже проверенно летал - ничего не меняется. Куда уже копать, вообще непонятно.

По пидам, после сегодняшних 2х полётов в порывистом сильном ветре, я скажу что теперь ничего не трясёт и не осцилирует, мне комфортно. Наверное не стоит больше их трогать.

По поводу рывка при потере ГПС, скрин ниже

По поводу рывка при потере ГПС, скрин ниже

ну и дополню пояснительным видео, видео воспринимается лучше чем какие то графики)))

Расшифрую:

1. На первых секундах видео начинаются потери спутников
2. На 3-4й секунде тот самый бросок влево, который я парирую руками
3. На 27й секунде что то вообще непонятное, надпись Trottle failsafe off, на пару кадров видно как газ мелькнул с 50% на 0% и резко обратно на 50%. При этом это видно повлияло на реальный обороты, было лёгкое качение по питчу.
4. на 36й секунде, типичное сообщение, как я понимаю, автопилот перестал учитывать данные с ГПС. Что за долю секунды до появления сообщения, сопроводилось лёгким резким качком по питчу
5. на 49й секунде возвращаются спутники, мозг как я понимаю начинает использовать эти данные. И при этом видно что до этого на нисходящей спирали крыло потряхивало, затем в момент приёма спутников опять качнуло по питчу и далее потряхивания сильно уменьшились.

Это видео даёт прямо понять, что ГПС очень сильно влияет на управляемость ЛА. Что я считаю не очень приемлемым. Хотя для полёта где нибудь в степях Казахстана, конечно то что нужно!
И ещё возникает вопрос о том, что это было в пункте №3?

UP: я опять где то не включил/выключил дважды какой то из пунктов, как в случае с датчиком воздушной скорости?

дополню пояснительным видео

А можно вопрос: выбор для полётов режима “акро” - сознательный? Т.е. Вы прочитали описание свойств режима и выбрали именно его?

выбор для полётов режима “акро” - сознательный?

абсолютно, всю жизнь в нём летаю на всём и везде

почему когда начинаются проблемы с ГПС, это влияет на управляемость крыла? Когда пропали спутники, меня аж БРОСИЛО! Как по мне это баг, а не фича.

Может потому что все-же стоит разобраться как все работает и понять что фильтры Калмана используют данные GPS?

фильтры Калмана используют данные GPS

это отключается?

о, а попробуйте AHRS_GPS_GAIN в ноль поставить. Помню давным давно Алексей Козин советовал его убирать тем у кого с GPS проблемы
PS. Если отключать фильтр калмана - зачем вам тогда арду? Ставьте INAV и летайте в акро.
PSS. По поводу THR Failsafe гляньте график RXRSSI. Это у вас фейлсейф сработал по радио. Говорю же удача что вообще самолет вернули. А то ГПС потерян, по РУ фейлсейф. Могло бы вообще все что угодно приключиться
PSSS. Странно что нету графика воздушной скорости…

это отключается?

Да, переходом на айнав.

это отключается?

может почитаете, или по клаве проще стучать?

может почитаете, или по клаве проще стучать?

у меня лишь один вопрос - а смысл и назначение форума тогда? Форумов в целом в природе? Заниматься пустотрёпством как сударь постом выше?
Я всегда думал как раз для того, что бы обмениваться опытом, знаниями и помогать тем, кто что то новое осваивает. Иначе можно так в любой теме закреплять первое сообщение с текстом - RTFM и закрывать тему.

о, а попробуйте AHRS_GPS_GAIN в ноль поставить. Помню давным давно Алексей Козин советовал его убирать тем у кого с GPS проблемы

это не проблемы с GPS, а данность воздушного пространства в котором происходит полёт. Я объяснял.

PS. Если отключать фильтр калмана - зачем вам тогда арду? Ставьте INAV и летайте в акро.

а если нет разницы, более того, Айнав летает ровнее и стабильнее - зачем тогда Арду? Я вот не могу понять.
Я объясню суть вопроса моего, мне много народу твердило одну вещь - ничего стабильнее, лучше летающего и далее “лучше, лучше, лучше” чем Арду нет ничего. Вот я и решил заморочиться, ведь уже был с ним опыт. Но на деле, в моём опыте, Арду летает как первые 250мм квадрокоптеры, когда ещё не было активного торможения двигателями и прочего.

По поводу THR Failsafe гляньте график RXRSSI. Это у вас фейлсейф сработал по радио

я удивился потому, что до этого когда происходила потеря связи, другие сообщения выдавались.

PSSS. Странно что нету графика воздушной скорости…

так я же по вашему совету аж в 2х местах выключил

А то ГПС потерян, по РУ фейлсейф.

и при этом виноват арду?

это не проблемы с GPS, а данность воздушного пространства в котором происходит полёт. Я объяснял.

этот параметр отвечает за приоритет курса по GPS над компасом или инерциалкой или как то так. Соответственно при проблеме с GPS возможны негативные эффекты. Давно Алексей Козин топил за то что его надо полностью отключать на квадах. Возможно в вашей ситуации надо это отключить. У вас спутники пропадают епт, как это не проблемы с GPS?

Я объясню суть вопроса моего, мне много народу твердило одну вещь - ничего стабильнее, лучше летающего и далее “лучше, лучше, лучше” чем Арду нет ничего. Вот я и решил заморочиться, ведь уже был с ним опыт. Но на деле, в моём опыте, Арду летает как первые 250мм квадрокоптеры, когда ещё не было активного торможения двигателями и прочего.

Потеря спутников это нештатная ситуация для любой системы. И нужно мириться с тем как оно это воспринимает. Плюс акро в арду так себе работает. Нужно это понимать и отдавать себе в этом отчет. В арду ведется основной упор н автоматические режимы и стабилизацию а не полеты в мутных местах где глушится РУ и GPS.

так я же по вашему совету аж в 2х местах выключил

Вот и говорю что странно почему не появилось

Есть смысл перешиваться с 4.0.5. до 4.1.0 ? Вроде как есть ряд улучшений и плюшек. Но терзают смутные сомнения…

Вроде как есть ряд улучшений и плюшек

Ну реши для себя: перевешивают ли эти плюшки и улучшения по сравнению со старой прошивкой, на которой у тебя нормально летает пепелац.

Ну реши для себя: перевешивают ли эти плюшки и улучшения по сравнению со старой прошивкой, на которой у тебя нормально летает пепелац.

А на 4.1.0 нормально уже не полетит? 😃