Автопилот Arduplane - открытое ПО
Роман, у меня ровно такая же фигня творится!
Перепробовал разные датчики и трубки, калибровал калибровал, да не выкалибровал. Коэффициент становится =4, но даже при этом воздушная скорость неадекватно низкая отображается.
(АП = Matek F765 Wing)
Я так и не победил, забил, отключил датчик воздушной скорости, летаю без него пока.
Если вы разберетесь, отпишитесь пожалуйста КАК!
Вопрос: есть ли какой-то способ в arduplane тумблером отключать\включать GPS в полёте?
Нашел по наводке Константина:
ardupilot.org/…/common-auxiliary-functions.html
RCx_OPTION value = 65
Simulates GPS failure by disabling GPS.
с датчиком воздушной скорости
У меня такие настройки для пвд:
ARSPD_AUTOCAL,1
ARSPD_BUS,1
ARSPD_FBW_MAX,22
ARSPD_FBW_MIN,9
ARSPD_OFFSET,65.84828
ARSPD_OPTIONS,0
ARSPD_PIN,15
ARSPD_PRIMARY,0
ARSPD_PSI_RANGE,1
ARSPD_RATIO,2.24123
ARSPD_SKIP_CAL,0
ARSPD_TUBE_ORDER,2
ARSPD_TYPE,8
ARSPD_USE,1
Вроде работает без нареканий…
У меня такие настройки для пвд:
ARSPD_AUTOCAL,1
ARSPD_BUS,1
ARSPD_FBW_MAX,22
ARSPD_FBW_MIN,9
ARSPD_OFFSET,65.84828
ARSPD_OPTIONS,0
ARSPD_PIN,15
ARSPD_PRIMARY,0
ARSPD_PSI_RANGE,1
ARSPD_RATIO,2.24123
ARSPD_SKIP_CAL,0
ARSPD_TUBE_ORDER,2
ARSPD_TYPE,8
ARSPD_USE,1
Вроде работает без нареканий…
Я вижу, что у Вас настройка каждый раз пересчитываются заново, т к стоит ARSPD_AUTOCAL,1. Так делать не рекомендуется - и ардупилот пишет об этом. (If you do not anticipate that the wind speed will vary rapidly or dramatically during flights, and you are not flying over terrain that would cause bad wind speed estimates (ie alongside steep hills or canyons), you may leave ARSPD_AUTOCAL enabled. But since the ratio should not vary once calibrated, doing a calibration flight and then disabling is usually recommended.). По сути, датчик воздушной скорости как бы идет на “поводу” у скорости по GPS. Летите по ветру, он увиличивает коэффициент , против - наоборот, уменьшает. По сути он перестает показывать то, что от него и ждут - скорость самолета относительно воздуха. А какой у вас датчик стоит конкретно и трубка какая?
стоит трубка и датчик от матек цифровой ASPD-4525 отлично работает на заводских настройках. Даже калибровать не требуется
Возможно виноват уровень сигнал, 3,3 или 5 В. Нужно ставить делитель.
У меня стоит Mateksys ASPD-4525. А насчёт единички - это я после калибровки сохранил настройки, а так-то автонастройка выключена…
У меня стоит Mateksys ASPD-4525.
Аналогично, стоит такой же и те же траблы с занижением воздушной скорости, уже ARSPD_RATIO, 4.5 а всё равно привирает немного…
Возможно виноват уровень сигнал, 3,3 или 5 В. Нужно ставить делитель.
У Пикса 6,6 вольт возможен вход. Датчик 5в выдает лишь при 200 км в час. Так что делитель точно не нужен. На Matek - ских платах есть или для 4,5 вольт пятак или для 1/2 от 4,5В вольт пятак. Соответсвенно и Matek датчик аналоговый имеет 2 выхода Sig и 1/2 . При задирании коэффициента начинается шум нехилый , т е на земле с закрытой трубкой скачет достаточно сильно значение воздушной скорости.
стоит трубка и датчик от матек цифровой ASPD-4525 отлично работает на заводских настройках. Даже калибровать не требуется
А контроллер какой? Пикс какой-то или что то от Mtek?
А контроллер какой? Пикс какой-то или что то от Mtek?
405wing
датчик цифровой - никакой делитель там не нужен, подключен по i2c
Ну вот с Matek как раз не интересно. У меня видимо тоже на нем пашет, хотя не летал. Интересно именно с контроллером Пикс почему такая хрень происходит. У меня и аналоговый и цифровой на Пиксе показывают заниженную скорость, но между собой их показания совпадают.
ну цифровым по идее по барабану должно быть…
Столкнулся с очень интересной проблемой на Пиксе с датчиком воздушной скорости. Суть проблемы состоит в том, что датчик воздушной скорости показывает скорость примерно в 1,7- 1,5 раза меньше реальной скорости по GPS. Причем , если попытаться сделать автокалибровку датчика , то коэффициент ARSPD_RATIO примерно 4 становится. ( Если вручную по логам считать, то тоже где то так получается.) Что явно выше верхнего предела, который лежит , где то в пределах 3,2. Система герметична, проверялась под водой, менялась раза три. Неисправность датчика исключена - у меня их 3 шт, 2 аналоговых и один цифровой. Их показания совершенно идентичны. Неисправность полетника тоже исключена. Недавно заменил на другую модель - показания точно такие же. Трубка Пито стоит в носу самолета, завихрения и затенения - исключены. Показания воздушного датчика естественно повторяют показания датчика GPS , но с меньшими значениями. Вот вопрос - как с этим жить то?
покажите ваши настройки для цифрового датчика скорости
AHRS_WIND_MAX 0
ARSPD_AUTOCAL 0
ARSPD_BUS 1
ARSPD_FBW_MAX 19
ARSPD_FBW_MIN 12
ARSPD_OFFSET 2121,036
ARSPD_OPTIONS 0
ARSPD_PIN 15
ARSPD_PRIMARY 0
ARSPD_PSI_RANGE 1
ARSPD_RATIO 2
ARSPD_SKIP_CAL 0
ARSPD_TUBE_ORDER 2
ARSPD_TYPE 2
ARSPD_USE 0
TRIM_ARSPD_CM 1200
TRIM_THROTTLE 55
Это для аналогового. Сейчас он стоит.
ARSPD_OFFSET 2121,036
что-то какой-то уж очень большой…
Для цифрового так:
AHRS_WIND_MAX 0
ARSPD_AUTOCAL 0
ARSPD_BUS 1
ARSPD_FBW_MAX 19
ARSPD_FBW_MIN 12
ARSPD_OFFSET 98,34088
ARSPD_OPTIONS 0
ARSPD_PIN 65
ARSPD_PRIMARY 0
ARSPD_PSI_RANGE 1
ARSPD_RATIO 2
ARSPD_SKIP_CAL 0
ARSPD_TUBE_ORDER 2
ARSPD_TYPE 1
ARSPD_USE 0
TRIM_ARSPD_CM 1200
что-то какой-то уж очень большой…
Для аналога такие. У меня их несколько, и это значение там колеблется несильно совсем.
ARSPD_AUTOCAL,0
ARSPD_BUS,1
ARSPD_FBW_MAX,22
ARSPD_FBW_MIN,9
ARSPD_OFFSET,183.0332
ARSPD_OPTIONS,3
ARSPD_PIN,15
ARSPD_PRIMARY,0
ARSPD_PSI_RANGE,1
ARSPD_RATIO,1.9936
ARSPD_SKIP_CAL,0
ARSPD_TUBE_ORDER,2
ARSPD_TYPE,1
ARSPD_USE,1
ARSPD_WIND_MAX,0
ARSPD_WIND_WARN,0
У меня такие параметры на бинари 1200. Работает без нареканий
цифровой matek
Цифровые данные у нас совпадают достаточно хорошо. А цифровой датчик у меня показывает те же данные, что и аналоговые. Вот поэтому и делаю вывод, что датчики не причем. Если взять график скорости по GPS и скорость по датчику воздушного давления, то эти графики будут очень похожи, но значения одного будут ниже 1,5-1,7 раз. Вот не ясно, что приводит к такому занижению…
а с трубкой все в порядке?
а с трубкой все в порядке?
Абсолютно на 200%. Я их менял, проверял под водой , накачивая давление щприцом и т.д. У меня их штук 5. Сейчас еще одна должна прийти - нормальная, а не это гуано, что внутри клеем склеена и каждая третья пропускает воздух или что еще смешнее - имеется утечка между каналами внутри самой трубки Пито. Там конструкция самой трубки такова, что такие “неприятности” весьма часты. Кому интересно могу фотки скинуть разобранной трубки. Смех один… Сквозь слезы. На выставке Армия 2021 я , кстати, спрашивал про трубки у производителей БПЛА. Вот ответили как раз, что не юзают их по этой причине. Но придет нормальная - глянем. А сегодня может эксперимент поставлю. У меня на Inav еще самолет есть. Там датчик Пито - один в один такой же. И трубка точно такая же. Контроллер F411 wse , и он принимает 4,5 вольта на вход. По сему делитель напряжения не нужен там и я поставил датчик от арду. Анемометра у меня типа нет, но буду феном дуть и гляну на результаты. В теории должны совпадать, но практика покажет…
Провел испытания. Контроллеры - на одном Пиксхавк 2.4.7 на втором Matek F411 WSE. Датчики - оба аналоговые вот такие ardupilot.org/plane/_images/BR-0004-03-2T1.jpg (взято с сайта ardupilot). Трубки Пито одинаковые вот такие yandex.ru/images/search?from=tabbar&text=tube Pito… (тут она с датчиком, но трубка именно эта). В качестве вентилятора фэн двухскоростной. Расстояние до трубки Пито 8 см. Направление - прямо в трубку. На Пиксе, при выключенном фэне колебания до 9 км/ч, на первой скорости 32 км/ч, на второй - 50 км/ч. На Matek , колебания 5-7 м/с, на первой скорости фэна - 34 км/ч , на второй скорости 51 км/ч. Замеры производил раза по три, отключая контроллеры от питания полностью и в момент инициализации трубки закрыты. Разность показаний не превышала 2 км/ч. Я думаю тут все ясно. А вот что с этим делать - не ясно…
Подключил и цифровой датчик. 32 и 50 км/ч соответственно. Что соответствует, я считаю показанию аналоговых. Куда рыться дальше - хрен знает. Видимо только в сам код…
у меня такой опыт:
когда хрень эта началась, я аналоговый датчик заменил на цифровой.
Сразу всё заработало, воздушная скорость стала показываться адекватно. НО НЕ НА ДОЛГО!
Прямо в полёте цифровой датчик тоже начал врать - так же как и аналоговый до него, начал сурово занижать скорость.
С тех пор страдаю.
Калибровка не помогает - быстро упирается в К=4 с почти нулевым результатом.
Менял трубки, менял шланги, менял длину шлангов, ставил экранированный провод… не помогло.