Автопилот Arduplane - открытое ПО
Для цифрового так:
AHRS_WIND_MAX 0
ARSPD_AUTOCAL 0
ARSPD_BUS 1
ARSPD_FBW_MAX 19
ARSPD_FBW_MIN 12
ARSPD_OFFSET 98,34088
ARSPD_OPTIONS 0
ARSPD_PIN 65
ARSPD_PRIMARY 0
ARSPD_PSI_RANGE 1
ARSPD_RATIO 2
ARSPD_SKIP_CAL 0
ARSPD_TUBE_ORDER 2
ARSPD_TYPE 1
ARSPD_USE 0
TRIM_ARSPD_CM 1200
что-то какой-то уж очень большой…
Для аналога такие. У меня их несколько, и это значение там колеблется несильно совсем.
ARSPD_AUTOCAL,0
ARSPD_BUS,1
ARSPD_FBW_MAX,22
ARSPD_FBW_MIN,9
ARSPD_OFFSET,183.0332
ARSPD_OPTIONS,3
ARSPD_PIN,15
ARSPD_PRIMARY,0
ARSPD_PSI_RANGE,1
ARSPD_RATIO,1.9936
ARSPD_SKIP_CAL,0
ARSPD_TUBE_ORDER,2
ARSPD_TYPE,1
ARSPD_USE,1
ARSPD_WIND_MAX,0
ARSPD_WIND_WARN,0
У меня такие параметры на бинари 1200. Работает без нареканий
цифровой matek
Цифровые данные у нас совпадают достаточно хорошо. А цифровой датчик у меня показывает те же данные, что и аналоговые. Вот поэтому и делаю вывод, что датчики не причем. Если взять график скорости по GPS и скорость по датчику воздушного давления, то эти графики будут очень похожи, но значения одного будут ниже 1,5-1,7 раз. Вот не ясно, что приводит к такому занижению…
а с трубкой все в порядке?
а с трубкой все в порядке?
Абсолютно на 200%. Я их менял, проверял под водой , накачивая давление щприцом и т.д. У меня их штук 5. Сейчас еще одна должна прийти - нормальная, а не это гуано, что внутри клеем склеена и каждая третья пропускает воздух или что еще смешнее - имеется утечка между каналами внутри самой трубки Пито. Там конструкция самой трубки такова, что такие “неприятности” весьма часты. Кому интересно могу фотки скинуть разобранной трубки. Смех один… Сквозь слезы. На выставке Армия 2021 я , кстати, спрашивал про трубки у производителей БПЛА. Вот ответили как раз, что не юзают их по этой причине. Но придет нормальная - глянем. А сегодня может эксперимент поставлю. У меня на Inav еще самолет есть. Там датчик Пито - один в один такой же. И трубка точно такая же. Контроллер F411 wse , и он принимает 4,5 вольта на вход. По сему делитель напряжения не нужен там и я поставил датчик от арду. Анемометра у меня типа нет, но буду феном дуть и гляну на результаты. В теории должны совпадать, но практика покажет…
Провел испытания. Контроллеры - на одном Пиксхавк 2.4.7 на втором Matek F411 WSE. Датчики - оба аналоговые вот такие ardupilot.org/plane/_images/BR-0004-03-2T1.jpg (взято с сайта ardupilot). Трубки Пито одинаковые вот такие yandex.ru/images/search?from=tabbar&text=tube Pito… (тут она с датчиком, но трубка именно эта). В качестве вентилятора фэн двухскоростной. Расстояние до трубки Пито 8 см. Направление - прямо в трубку. На Пиксе, при выключенном фэне колебания до 9 км/ч, на первой скорости 32 км/ч, на второй - 50 км/ч. На Matek , колебания 5-7 м/с, на первой скорости фэна - 34 км/ч , на второй скорости 51 км/ч. Замеры производил раза по три, отключая контроллеры от питания полностью и в момент инициализации трубки закрыты. Разность показаний не превышала 2 км/ч. Я думаю тут все ясно. А вот что с этим делать - не ясно…
Подключил и цифровой датчик. 32 и 50 км/ч соответственно. Что соответствует, я считаю показанию аналоговых. Куда рыться дальше - хрен знает. Видимо только в сам код…
у меня такой опыт:
когда хрень эта началась, я аналоговый датчик заменил на цифровой.
Сразу всё заработало, воздушная скорость стала показываться адекватно. НО НЕ НА ДОЛГО!
Прямо в полёте цифровой датчик тоже начал врать - так же как и аналоговый до него, начал сурово занижать скорость.
С тех пор страдаю.
Калибровка не помогает - быстро упирается в К=4 с почти нулевым результатом.
Менял трубки, менял шланги, менял длину шлангов, ставил экранированный провод… не помогло.
ARSPD_USE 0
ARSPD_AUTOCAL 0
Это из-за того что неверные показания отключили?
ARSPD_USE 0 можно и в 1 поставить. При коэффициенте ARSPD_RATIO порядка 4 у меня все пашет и самолет, как говорится летит. Скорость приближается к скорости GPS. Это при 4,2 примерно. ARSPD_AUTOCAL должен равным быть 0, если не в режиме калибровки.
autocalc надо один раз делать. запустить полёт по кругу минут на 5, затем посадить и установить в 0
На самом деле надо делать всегда как температура сильно меняется от той, когда калибровка делалась.
вопросик по мавлинк, подскажите ,есть где настройки что будет передаваться в телеметрии, мне нужен минимум, координаты, остальные данные хотелось бы отключить что бы отсечь лишнюю информацию
сейчас в потоке идет все что можно, я хотел бы отсечь лишнее
Msg ID 0
Msg ID 30
Msg ID 33
Msg ID 1
Msg ID 125
Msg ID 62
Msg ID 42
Msg ID 74
Msg ID 36
Msg ID 65
Msg ID 35
Msg ID 27
Msg ID 29
Msg ID 24
Msg ID 2
Msg ID 136
Msg ID 241
Msg ID 87
Msg ID 147
Msg ID 111
Msg ID 49
Msg ID 242
На самом деле надо делать всегда как температура сильно меняется от той, когда калибровка делалась.
не путайте
ARSPD_AUTOCAL - калибровка в режиме лойтера
ARSPD_SKIP_CAL - калибровка при инициализации ПК.
Первое должно быть включено ТОЛЬКО для калибровка датчика в режиме лойтера. И отключено во всех остальных полетах
А второе отключает как как калибровку при старте полетника (для этого как раз надо глушить трубку чтобы в нее не дул ветер).
ARSPD_SKIP_CAL = 1 - можно не глушить. Но тогда датчик не будет калибровать при включении.
ARSPD_SKIP_CAL = 0 - глушить обязательно иначе может криво инициализироваться
Меняется плотность воздуха и показания начинают меняться. Я это заметил , когда зимой летал. Давно было, еще на APM. Поэтому калибровку желательно производить когда климат сильно изменился по сравнению с моментом калибровки. А вот прикол, кстати, на APM датчик скорости работал превосходно. При инициализации по сути ноль выставляется. Но этого не достаточно. Просто зимой видимо не так часто летают, поэтому забивают на это. И автокалибровку можно оставлять включенной на самом деле. Но при этом должны выполняться некоторые условия. В документации это прописано. У меня пока мало данных собрано, чтобы понять на самом деле , что происходит. Надо под inav полетать и глянуть как там датчик себя вести будет. Я уже вывел на ОСД скорости по GPS и ПВД. Вот и сравнить осталось. Единственное что меня смущает и мне не совсем ясно, так это этот коэффициент поправочный в Inav. Он принимает значения от 1 до 100. И информации как и что там настраивать я что-то не нашел…
Я в айнаве ничего не настраивал, воткнул и полетел, вроде адекватно показывает скорость, хотя летал мало. Единственное - трубку пришлось разобрать и заново герметиком промазать, а то не гермитичным был и скорость больше 30 км/ч не показывал.
они там каждая третья трубка - бракованные. Если дешманские брать , естественно.
Сегодня пришла новая трубка. Модель Mayatech. Держатель пришлось высверливать, ибо винты что там стояли не поддавались никак. Эксперименты показали аналогичные показания, что и на предыдущих трубках, но все равно , я кажется нашел причину почему показания занижены с датчика Пито. Пока только предположения, требуется проверка на практике…
Роман, я очень жду разгадку!
Даже предположения…
Роман, я очень жду разгадку!
Даже предположения…
Погода не позволяет зараза. Осень и дожди. Причина похоже в ориентации трубки и специфики именно моего аппарата. Даже небольшое отклонение трубки от вектора полета вызывает резкое снижение скорости , показываемое датчиком. Особенно это сильно заметно, если входное отверстий мало, как на дешманскиих трубках. Это отклонение очень мало. 3-5 градусов и скорость с 62 км/ч падает до 40 км/ч. У меня трубка ориентирована была строго вперед. Но летающие крыло данной модели при прямолинейном полете задирает нос градусов так на 3-4. Вот возможно тут и кроется беда. Но это лишь версия пока. Нужны полевые испытания. А там грязь по задницу. Трубки вот так выглядят. Новая - красная!
disk.yandex.ru/i/l3Adpf9cyEZNjg
.
ARSPD_SKIP_CAL = 1 - можно не глушить. Но тогда датчик не будет калибровать при включении.
ARSPD_SKIP_CAL = 0 - глушить обязательно иначе может криво инициализироваться
У меня стоит ARSPD_SKIP_CAL = 0, но даже при этом перед полётом, при закрытой трубке делаю PREFLIGHT_CALIBRATION во вкладке Actions. Главное перед полётом трубку не забыть открыть, а то было дело… 😃
Трубку ориентировал примерно по вектору полёта. Трубка “дешманская”, шла в комплекте с датчиком. Настройки такие:
ARSPD_AUTOCAL,0
ARSPD_BUS,2
ARSPD_FBW_MAX,24
ARSPD_FBW_MIN,16
ARSPD_OFFSET,82.20378
ARSPD_OPTIONS,0
ARSPD_PIN,65
ARSPD_PRIMARY,0
ARSPD_PSI_RANGE,1
ARSPD_RATIO,1.444732
ARSPD_SKIP_CAL,0
ARSPD_TUBE_ORDER,0
ARSPD_TYPE,1
ARSPD_USE,1
ARSPD2_TYPE,0