Автопилот Arduplane - открытое ПО
Подключил и цифровой датчик. 32 и 50 км/ч соответственно. Что соответствует, я считаю показанию аналоговых. Куда рыться дальше - хрен знает. Видимо только в сам код…
у меня такой опыт:
когда хрень эта началась, я аналоговый датчик заменил на цифровой.
Сразу всё заработало, воздушная скорость стала показываться адекватно. НО НЕ НА ДОЛГО!
Прямо в полёте цифровой датчик тоже начал врать - так же как и аналоговый до него, начал сурово занижать скорость.
С тех пор страдаю.
Калибровка не помогает - быстро упирается в К=4 с почти нулевым результатом.
Менял трубки, менял шланги, менял длину шлангов, ставил экранированный провод… не помогло.
ARSPD_USE 0
ARSPD_AUTOCAL 0
Это из-за того что неверные показания отключили?
ARSPD_USE 0 можно и в 1 поставить. При коэффициенте ARSPD_RATIO порядка 4 у меня все пашет и самолет, как говорится летит. Скорость приближается к скорости GPS. Это при 4,2 примерно. ARSPD_AUTOCAL должен равным быть 0, если не в режиме калибровки.
autocalc надо один раз делать. запустить полёт по кругу минут на 5, затем посадить и установить в 0
На самом деле надо делать всегда как температура сильно меняется от той, когда калибровка делалась.
вопросик по мавлинк, подскажите ,есть где настройки что будет передаваться в телеметрии, мне нужен минимум, координаты, остальные данные хотелось бы отключить что бы отсечь лишнюю информацию
сейчас в потоке идет все что можно, я хотел бы отсечь лишнее
Msg ID 0
Msg ID 30
Msg ID 33
Msg ID 1
Msg ID 125
Msg ID 62
Msg ID 42
Msg ID 74
Msg ID 36
Msg ID 65
Msg ID 35
Msg ID 27
Msg ID 29
Msg ID 24
Msg ID 2
Msg ID 136
Msg ID 241
Msg ID 87
Msg ID 147
Msg ID 111
Msg ID 49
Msg ID 242
На самом деле надо делать всегда как температура сильно меняется от той, когда калибровка делалась.
не путайте
ARSPD_AUTOCAL - калибровка в режиме лойтера
ARSPD_SKIP_CAL - калибровка при инициализации ПК.
Первое должно быть включено ТОЛЬКО для калибровка датчика в режиме лойтера. И отключено во всех остальных полетах
А второе отключает как как калибровку при старте полетника (для этого как раз надо глушить трубку чтобы в нее не дул ветер).
ARSPD_SKIP_CAL = 1 - можно не глушить. Но тогда датчик не будет калибровать при включении.
ARSPD_SKIP_CAL = 0 - глушить обязательно иначе может криво инициализироваться
Меняется плотность воздуха и показания начинают меняться. Я это заметил , когда зимой летал. Давно было, еще на APM. Поэтому калибровку желательно производить когда климат сильно изменился по сравнению с моментом калибровки. А вот прикол, кстати, на APM датчик скорости работал превосходно. При инициализации по сути ноль выставляется. Но этого не достаточно. Просто зимой видимо не так часто летают, поэтому забивают на это. И автокалибровку можно оставлять включенной на самом деле. Но при этом должны выполняться некоторые условия. В документации это прописано. У меня пока мало данных собрано, чтобы понять на самом деле , что происходит. Надо под inav полетать и глянуть как там датчик себя вести будет. Я уже вывел на ОСД скорости по GPS и ПВД. Вот и сравнить осталось. Единственное что меня смущает и мне не совсем ясно, так это этот коэффициент поправочный в Inav. Он принимает значения от 1 до 100. И информации как и что там настраивать я что-то не нашел…
Я в айнаве ничего не настраивал, воткнул и полетел, вроде адекватно показывает скорость, хотя летал мало. Единственное - трубку пришлось разобрать и заново герметиком промазать, а то не гермитичным был и скорость больше 30 км/ч не показывал.
они там каждая третья трубка - бракованные. Если дешманские брать , естественно.
Сегодня пришла новая трубка. Модель Mayatech. Держатель пришлось высверливать, ибо винты что там стояли не поддавались никак. Эксперименты показали аналогичные показания, что и на предыдущих трубках, но все равно , я кажется нашел причину почему показания занижены с датчика Пито. Пока только предположения, требуется проверка на практике…
Роман, я очень жду разгадку!
Даже предположения…
Роман, я очень жду разгадку!
Даже предположения…
Погода не позволяет зараза. Осень и дожди. Причина похоже в ориентации трубки и специфики именно моего аппарата. Даже небольшое отклонение трубки от вектора полета вызывает резкое снижение скорости , показываемое датчиком. Особенно это сильно заметно, если входное отверстий мало, как на дешманскиих трубках. Это отклонение очень мало. 3-5 градусов и скорость с 62 км/ч падает до 40 км/ч. У меня трубка ориентирована была строго вперед. Но летающие крыло данной модели при прямолинейном полете задирает нос градусов так на 3-4. Вот возможно тут и кроется беда. Но это лишь версия пока. Нужны полевые испытания. А там грязь по задницу. Трубки вот так выглядят. Новая - красная!
disk.yandex.ru/i/l3Adpf9cyEZNjg
.
ARSPD_SKIP_CAL = 1 - можно не глушить. Но тогда датчик не будет калибровать при включении.
ARSPD_SKIP_CAL = 0 - глушить обязательно иначе может криво инициализироваться
У меня стоит ARSPD_SKIP_CAL = 0, но даже при этом перед полётом, при закрытой трубке делаю PREFLIGHT_CALIBRATION во вкладке Actions. Главное перед полётом трубку не забыть открыть, а то было дело… 😃
Трубку ориентировал примерно по вектору полёта. Трубка “дешманская”, шла в комплекте с датчиком. Настройки такие:
ARSPD_AUTOCAL,0
ARSPD_BUS,2
ARSPD_FBW_MAX,24
ARSPD_FBW_MIN,16
ARSPD_OFFSET,82.20378
ARSPD_OPTIONS,0
ARSPD_PIN,65
ARSPD_PRIMARY,0
ARSPD_PSI_RANGE,1
ARSPD_RATIO,1.444732
ARSPD_SKIP_CAL,0
ARSPD_TUBE_ORDER,0
ARSPD_TYPE,1
ARSPD_USE,1
ARSPD2_TYPE,0
Главное перед полётом трубку не забыть открыть, а то было дело… 😃
Трубку ориентировал примерно по вектору полёта.
В реальной авиации все заглушки имеют красный пин, REMOVE BEFORE FLIGHT…
А трубку ПВД лучше немного вниз направлять, так как в полете модель летит с небольшим положительным питчем и так будут самые точные показания.
Удивительно, что ARSPD_RATIO,1.444732 имеет такое значение. Обычно он больше 2 как правило.
Удивительно, что ARSPD_RATIO,1.444732 имеет такое значение. Обычно он больше 2 как правило.
Удивительно, что Вас это удивляет…
In Mission Planner => CONFIG/TUNING => Full Parameter List, click ‘Refresh Params’ and check the value of ARSPD_RATIO. Normally it will be in the range between 1.5 and 3.0. If it is outside this range and you have checked for leaks, then if practical, you should consider relocating the pitot tube to reduce the aerodynamic interference from adjacent fuselage, wings, etc.
Позже сброшу фотку как установлен.
Удивительно, что Вас это удивляет…
А чего тут удивительного? Вы же сами процитировали, что это выход за диапазон 1.5…3 означает, что пвд установлена неправильно и подвержена аэродинамическому возмущению от других элементов (фюзеляж, винты и т.д.)
выход за диапазон 1,5
Если сократить 1,444732 до десятых получится 1,5. Или я не прав?
Там за максимальный диапазон сказано, за 3. Насчет минимума - ничего не сказано. Кстати такое возможно видимо , если аналоговый датчик 5 вольтовый запихнуть в порт на 3,3 вольта . Ну может характеристики самого датчика влияют на это. Тут просто все данные выложены для цифровых датчиков, для аналоговых нет .