Автопилот Arduplane - открытое ПО
Вам бы ветку “Поиск потерянных аппаратов”.
Там есть что почитать в области поисков.
Спасибо за совет! Внимательно ее прочитаю. Все-таки дело это и нужное и полезное=)
Ну конкретно, мне все же интересно каковы возможности подключения спутникового модема к ардупилоту или микропилоту? Вроде бы написано что он xbee-совместим.
подключить возможно вполне
но скорее всего придётся поправить код
значит надо поковыряться с протоколом
вот и я получил свой автопилот в день рожденья 😃 скоро вольюсь
по поводу калибровки воздушной скорости.
в безветрие берем жпс и воздушную скорости
новый аирспидратио = старый аирспид ратио * жпс скорость / аирспид скорость
следует учесть что показания и калибровки всех аналоговых сенсоров зависят от четкого питания автопилота.
если питание “прыгает” то будут прыгать и вольтаж и ток и аирспид.
на днях снова столкнулся с этим подвохом
Видео полета крыла с ардупилотом - посадка на парашюте - серва выпуска парашюта напрямую в канал приемника - по этому поводу вопрос - как реализовать автоматический выпуск парашюта в заданной точке, при этом обеспечить секунд за 5 до выпуска отключение мотора?
теоретически при планировании миссии можно выполнить команду do_set_parameter номер параметра thr_max (нужно посмотреть в коде) и установить его в ноль затем do_delay и set_servo
практически не пробовал.
но скоро буду пробовать set servo для сброса груза
но незабыть при каждом новом запуске восстанавливать значение thr_max на 100 иначе мотор не включится
Господа, зацените ничен не накосячил?..
объективно граундлуп через сервы, но будет пофикшено… в мп всё пашет замечательно…
img94.imageshack.us/img94/1222/dsc01167wi.jpg картинка ссылкой так как здоровая получилась))
Господа, зацените ничен не накосячил?..
неплохо смотрится,
возможно косячок - нет стандарта единого разъемов батареек. бывает крайне неудобно когда какаянить в поле оказалась пустой а заменить никак - разные разъемы
вчера первый прогон ардулане 2.7.2 стабилизация перенеслась а вот с навигацией как то совсем неточно. пробовал уменьшать l1период до 15 но и идет мимо линии трека, в параллель метров на 7 и уже вблизи точек агресивен. уже позже прочел что дефолтный вейпоинт радиус в 30 метров лучше не уменьшать.
вобщем нужны еще полеты - тесты.
странность еще была отказал в полете аирспид сенсор, сначала была скорость 0 на осд и в мишен планере потом стало показывать третью часть от жпсной - а был штиль. может конечно сорина попала или мошка. радует то что это не сказалось на полете. еще одна странность что по маршруту которому делал автопосадку на 2.6.5 он хорошо выдерживает высоту к предпоследней точке перед посадкой (высота 4 , удаление 50), но потом дает газу и поднимается метров до семи успешно перелетая нашу полосу. вобщем наменяли они там немало осталось понять как это использовать
кстати ручной газ в авто на взлете получилось настроить. с руки взлетает изумительно. сначала на кабрировании проходит в параллель земле а набрав скорость начинает интенсивно подниматься
возможно косячок - нет стандарта единого разъемов батареек
у меня всё что меньше 2АЧ на Тшках, пережиток прошлого)))
вчера первый прогон ардулане 2.7.2 стабилизация перенеслась а вот с навигацией
Выше тоже спрашивал про 2.7.2, только до навигации дело не дошло. Стабилизация вроде ничего. А вот RTL загнал ская на высоту 20м и скорость 100км/ч, перещелкнул в Manual, а расходов рулей не хватало вывести из снижения. Включил большие расходы. Итог: высота до 9м скорость 80км/ч., и это уже происходило над домами и деревьями.
Хорошо, закончилось все благополучно
Пересел опять на 2.7.1, все стало нормально
Подскажите как сделать чтобы MAVlink-OSD работала через UART0 а модем телеметрии через UART2 или наоборот, ато работает только либо модем либо осд и все только на UART0?
а зачем OSD отдельный СОМ-порт, OSD можно подключить параллельно телеметрии, только использовать ОДИН выход Tx COM порта…
OSD только получает данные с порта, туда-обратно работает при настройке…
4192698[/URL]]OSD можно подключить параллельно телеметрии
Спасибо, была такая мысля, но у меня плата выдалась с браком и не работает порт телеметрии с маленьким разъемом, если нельзя подключить к другому порту, придется делать у-кабель.
Я могу ошибаться, но.
И OSD и Телеметрия получают (принимают) одну и ту-же мавлинковскую информацию. (собственно другой там и нет)
Выводить программно одновременно мавлинк в два порта не выйдет. (выйдет конечно, но нужно лезть в код (серьезно) одними дефайнами не обойдетесь)
Лучше (легче) разветвить кабелем.
Может Вы что не так подключаете.
когда включены и OSD и Телеметрия (RX TX + и -), нужно сигнал RXплаты подключать ТОЛЬКО к телеметрии.
OSD только один сигнальный провод (RX на плате osd + и -).
USB шнур отключать.
Подскажите несведущему, для чего можно использовать эту штуку и будет ли она полезна для самолета? store.3drobotics.com/products/px4flow
4193094[/URL]]когда включены и OSD и Телеметрия
порт с маленьким разъемом не работает вообще, ни с телеметрией ни с осд. Хотя звонится нормально, параллельну порту по краю платы
По диагонали от “маленького разъема” есть UART0 (простые выводы) он параллельный (через резюки) к “маленькому разъему”.
Но USB нужно отключать иначе вывода информации не будет.
Хотя звонится нормально
До куда звонили сигнальные проводники?
плата 2.5.1
Если плату держать стрелкой вперед. над процем есть 10-ти выводная микра. она переключает сигнал. UART0
Посмотрите ее пайку.
А прямо под надписью front (3 мм ниже) два резюка, это и есть выход Uart 0.
4193220[/URL]]UART0 (простые выводы)
До него и звонил, и с него работает все нормально. А на разъеме - нет. USB отключен естественно. Почитал на буржуйских форумах, у многих такая проблема, некоторым помогает пропайка разъема, мне не помогла.
4193220[/URL]]Если плату держать стрелкой вперед. над процем есть 10-ти выводная микра. она переключает сигнал. UART0 Посмотрите ее пайку. А прямо под надписью front (3 мм ниже) два резюка, это и есть выход Uart 0.
Спасибо, посмотрю
Можно плоскими вытащить пластиковую колодку, а штыри останутся на плате. и пропаять сверху.
Может заработает.
последние 2 недели удалось плотно позаниматься полетной практикой с ардупилотом.
выявлены наиболее интересные на мой взгляд вещи.
та гипотеза как настроить ручной газ на взлете - работает и в 2.7.1 и в 2.7.2.
- взлет в авто удобный режим. нужно залить хотябы минимальный маршрут, указать высоту для первой takeoff точки, при этом подъем до этой высоты будет идти по курсу в котором самолет оказался при броске.
перед запуском ставим авто, при этом элероны и руль высоты работают как в стабилизации но руль высоты стоит на кабрирование при горизонтальном положении фюзеляжа, а если поставить на угол взлетного кабрирования то руль становится паралельно оси фюзеляжа.
фактически включаешь авто, проверяешь реакции рулей на крены, вручную даешь нужный газ и метаешь как копье, при этом в любой момент возможно регулировать газ
при этом легкие самоли сразу начинают набирать высоту, тяжелые сначала летят почти параллельно земле а когда разгоняются начинают нормально набирать высоту.
в 2.7.2 в отличие от 2.6.5 которую я использовал ранее поменялась логика автопосадки, ранее после предпоследней точки самолет вырубал газ и заходил на точку посадки. в 2.7.2 (а может и в 2.7.1) после предпоследней точки до точки landing он включает круизный газ, поэтому если у вас сохранился маршрут захода на посадку от старой прошивки - его надо перепланировать - поставив точку посадки гораздо дальше от полосы.
производили ночные фпв полеты по приборам, втч посадку. для ориентира было несколько фонарей на полосе. в основном успешно, один раз цепанули крылом березу, толи баро давление упало толи разряжение в кабине на скорости, но барометрическая высота была 8 а фактическая 4, учитывая перепад высот крылом цепанули трехметровую березку. но без каких либо повреждений. Вывод по приборам заходить на посадку также как и в большой авиации, соблюдать в коробочке запас высоты а снижаться только когда вышли на курс глиссады. Сделали подсчет что ориентир 4 поворота при безветрии - высота 30 удаление 200.
выработали как настраивать навигацию L1 - понижаем до 20 и менее “L1 период” и увеличиваем радиус вейпоинта до 30 метров при этом и навигация достаточно точная и не переруливает при приближении к точкам,
проверили на 3 разных самолетах.
нашли интересный эффект. если при калибровке радио упустить реверс руддера (а полоска должна отклоняться в сторону стика управления) то на первый взгляд все нормально, самолет отлично стабилизируется но совершенно не умеет поворачивать при дефолтном rudder mix = 0,5. Самолет не возвращается по ртл, невозможно настроить навигацию а поворот в режиме стабилизации становится пыткой. Поэтому у кого проблемы с управляемостью - обязательно проверьте.
производили ночные фпв полеты по приборам, втч посадку.
привезли вот эту камерку hobbyking.com/…/__13197__1_3_inch_Sony_CCD_Video_C…
видит в абсолютной темноте, шумно но видно