Автопилот Arduplane - открытое ПО
Ковырялся с настройкой датчика тока.
Голая плата подсоединен только датчик тока (оригинал 3dr) и телеметрия, что-бы от питания по USB не было погрешности.
Настроил.
Ставлю на коптер. подсоединяю приемник и minimOSD ( и телеметрия) - все питается от платы APM.
Результат, ничего на совпадает.
Начал разбираться.
Питание на плату идет через диод MBR120. И этот МБР120 в зависимости от нагрузки(амперы) и температуры может менять ForvardVoltage в пределах 0.1вольт.
Т.е. падение напряжения варьируется от 0,2в до 0,3. И опорное напряжение меги плавает. 0т 5,1 до 5,0. (или 5,0 до 4,90)
Что имеем: при изменении опорного на 0,1 вольт.
Погрешность измерения Ампер будет = 2А. (20ампер на 1 вольт у нас стоит)
Погрешность измерения Вольт = 1вольт. (делитель измерения напруги стоит 10)
Датчик скорости думаю 10км\ч. (не разбирался).
Это конечно максимальные погрешности, НО…
В реалях (после подключения приемника и OSD) у меня уплыло по амперам на 0,3 по вольтам на 0,1.
Крепко задумался поставить линейник в обход всех диодов
Или настраивать со ВСЕМИ подключенными потребителями.
4198416[/URL]]В реалях (после подключения приемника и OSD) у меня уплыло по амперам на 0,3 по вольтам на 0,1.
У меня датчик тока с rctimera маленький, отрегулировал как написано в программе, померил напругу, вычил 0,3 вольта, вписал число. Вчера летал, показывал в пике 79А)))) Хотя я точно знаю что там не больше 20А. Как его по человечески настроить?
dualcore
тогда уж 6-ядерный.
каждый апм 2.5 содержит на борту 3 процессора - две атмеги и один моушен процессор
Через вкладку БатарейногоМонитора я мучался и плюнул.
во вкладке ADV param list
вручную менял это
AMP_PER_VOLT,21.05
VOLT_DIVIDER,10.32
4198456[/URL]]AMP_PER_VOLT,21.05 VOLT_DIVIDER,10.32
А как понять какие значения писать?
На перовй вкладке где зеленый экран (failsafe, armed там пишут).
Жмем правой кнопкой мыши. Выскакивает табличка. Жмем USERItems. Выбираем в пред-пред последнем столбце, батарейВолтаж и Куррент.
На экране теперь точные значения.
Меняем это
AMP_PER_VOLT,21.05
VOLT_DIVIDER,10.32
По одному параметру за один раз.
Жмем WriteParams. Идем на первый экран смотрим. совпадает нет. и так пока не надоест.
Очень желательно, включить ВСЕ на плате.
И регулировать через телеметрию. при использовании USB, напряжение на плате совсем другое.
Самые первые цифры (исходные) можно через батарей монитор выставить (они у Вас будут уже в ADV paramList), а дальше уже ручками точнее поправить.
Не мне спасибо, это Алексею СПАСИБО. Он описал это, просто не найду.
У меня датчик тока с rctimera маленький, отрегулировал как написано в программе, померил напругу, вычил 0,3 вольта, вписал число. Вчера летал, показывал в пике 79А)))) Хотя я точно знаю что там не больше 20А. Как его по человечески настроить?
надо настраивать два параметра amp offset - установить значение напряжения соответствующее нулевому току на датчике обычно от 0 до 2.5 вольт - выставляют ноль в показаниях при отсутствии нагрузки
и установить чувствительность сенсора тока amp per volt - нагружают сенсор тока на постоянную нагрузку - например на лампу от авто чтобы ток был приличный и подбирают коэфициент чтобы ток совпадал со значением с включенным в разрыв плюса точным амперметром
только на практике расход тока только сбивает с толку, одна батарея из 5000ма может отдать 3000 а другая точь такаяже 5500, причем падение емкости может быть внезапным - в прошлый полет отдавала 100% в следующий половину.
напруга как то надежней выходит. конкретно на нашем мелко-испытательном используются 3S акки, если батарейка малоемкая (1300-2000ма) и на 30% газа напряжение падает до 10.5 вольт - пора заходить на посадку
если батарея емкая (5000) и свежая то можно рискнуть оставить 9.5 на момент захода на посадку
Спасибо, сегодня вечером буду мучать. Вчера попробовал автоматический режим, на полосе все были поражены (включая и меня) Что самолет летает сам и при этом вполне адекватно (хотя я почти ничего еще не настраивал) ))) Система конечно классная, не жалею что выбрал ардупилота. Вопросики по поводу автоматической посадки, в планнере задаж точки захода со снижением, на полосу, точку land и высоту 0 задал на полосе уже, но он подлетел к ней еще слишком высоко и только во время ее прохождения выключил двигатель и начал зачем то поворачивать вправо. Я так понимаю что точку land надо задавать еще до полосы, и задать еще сдедующую точку чтобы он шел на полосу прямо, и не сворачивал никуда?
И еще у меня на плате стабильно и отфильтровано 5.08 вольт, это критично? сделать ровно 5 или это ни на что не влияет?
Алексей, на рцтаймере датчик на ina169. офсет не нужен (если братья китайцы ничего не напутали).
Если датчик ACS756B, то нужен. Спасибо Вам что такую функцию прописали.
стабильно и отфильтровано 5.08 вольт, это критично?
ключевое слово стабильно!!! в пределах 5,1…4,9 нормально.
выставляют ноль в показаниях при отсутствии нагрузки
и тут вопрос. плата АПМ + OSD кушают 0,5А примерно. При использовании 3DR ставить 0 или 0,5 ?
Что самолет летает сам и при этом вполне адекватно (хотя я почти ничего еще не настраивал) )))
а как все удивятся когда настроишь 😃
обычно при небольших рулях (не таких как у пилотажки) при пропорциях ская или бикстера нужно увеличить пиды стабилизации крена и питча в 1,5 - 2 раза
в навигации последней прошивки понизить L1 до 20 или даже еще чуть, одновременно увеличив радиус вейпоинтов до 30м
точку land и высоту 0 задал на полосе уже, но он подлетел к ней еще слишком высоко и только во время ее прохождения выключил двигатель и начал зачем то поворачивать вправо
у меня с послледней тоже перелетать начал, но без поворотов.
моя гипотеза что надо в следующем тесте такой маршрут снижения
1 точка на 30 метрах высоты на удалении 200 по курсу посадки
2 точка на 4 метрах высоты на удалении 60 от передней кромки полосы по курсу посадки
3 точка ланд, высота ноль, через пару метров от точки 2 по курсу посадки
(маршрут для безветрия, для изистара и ская)
и тут вопрос. плата АПМ + OSD кушают 0,5А примерно. При использовании 3DR ставить 0 или 0,5 ?
лучше всего ноль калибровать когда ток не течет через сенсор, т.е подать питание с другой стороны от резистора, со сторны нагрузки,
при этом когда наормально запитаете должен будет показывать ток холостого хода
выключить rudder mix = 0,5 (т.е. rudder mix = 0,0). Наверное при выходе из круга,
Олег, а это пробовали?
ноль калибровать когда ток не течет через сенсор, т.е подать питание с другой стороны
век живи век учись. Спасибо.
последней прошивки понизить L1 до 20 или даже еще чуть
не доступно у меня L1. прошивка 2.7.1
4198656[/URL]]Олег, а это пробовали?
Пока нет, сегодня если вечером не будет дождя попробую. Я вчера увеличил радиус круга до 80м, стал нормально делать, но первый и второй круг все равно не получается, остальные нормально, со стороны так выглядит как будто бы он учится)))) На вэйпойнтах у меня переруливает градусов на 30.
руддер микс не дает упасть хвостовой балке в крене, отрабатывает рулем направления вниз иначе если скорость мала то можно выйти за критический угол по кабрированию и свалиться
Алексей у нас крылья, ЛК.
Но при выходе из круга home у меня. крыло с начало на долисекунды наклоняться в одну сторону а потом наклоняется в противоположную и разворачивает. Т.е. вроде как выбирает куда разворот будет ближе.
Отсюда я и предложил отключить микс (хвоста все равно у нас нет).
Может нужно смотреть в направлении связки курс по GPS и компаса.
Но как сказал Олег, в последующие разы крыло рулит сразу правильно. Это я тоже подметил.
Алексей у нас крылья, ЛК.
😃 тогда руддер микс вообще не причем он не влияет на навигацию только смесь выходных каналов элеронов и руля направления
а вот связка компас жпс и направление ветра может быть.
в старых прошивах ардуплана при скорости по жпс менее 5 мс - например против ветра включалась коррекция курсового гироскопа по компасу,
а при большей скорости по жпс курсу, сейчас правда много что поменялось, добавили прогнозное направление ветра, разделили направление носа самолета и реальный курс с учетом сдвига ветром
у меня с послледней тоже перелетать начал, но без поворотов.
моя гипотеза что надо в следующем тесте такой маршрут снижения
1 точка на 30 метрах высоты на удалении 200 по курсу посадки
2 точка на 4 метрах высоты на удалении 60 от передней кромки полосы по курсу посадки
3 точка ланд, высота ноль, через пару метров от точки 2 по курсу посадки
(маршрут для безветрия, для изистара и ская)
Я пробовал перелёт и выключение мотора настраивать параметрами LAND_FLARE_ALT, LAND_FLARE_SEC, LAND_PITCH_CD. на сколько я понял в результате полетушек LAND_FLARE_ALT отвечает за высоту в метрах на которой отключается мотор, LAND_FLARE_SEC упреждение по времени в секундах за сколько секунд до достижения точки посадки выключать мотор исходя из скорости в приводной точке,
LAND_PITCH_CD угол пикирования в градусах, не помню только + или - значение, после прохождения приводной точки (помогает в ветер на летучих моделях). Первые два параметра работают по одному либо один либо другой, толи что раньше случится, толи один из них главней х.з., а за подруливание раньше отвечал RUDDER_STEER вкл “1” или выкл “0” тогда не рулил но сейчас этого параметра не обнаружил. Вечером пойду PX4 с прошивой 2.73 запопробую подлетнуть.
4198817[/URL]]Вечером пойду PX4 с прошивой 2.73 запопробую подлетнуть.
Сейчас позвонил друг (тоже моделист). Говорит едет в машине, по радио сказали что мощнейшая вспышка на солнце была и могут быть проблемы с радиосвязью, и через некоторое время начали одна за другой отключаться радиостанции.
Так что сегодня лучше далеко не летать, а лучше вообще запастись терпением и не летать. Сколько раз получал неожиданные отказы, а потом оказывалось что в этот день была солнечная активность. Прошу прощения за офтоп.
я с px4 только начал баловаться, т.к. мой арду 2.5 погиб, далеко не летаю только вокруг себя.
а за подруливание раньше отвечал RUDDER_STEER вкл “1” или выкл “0” тогда не рулил но сейчас этого параметра не обнаружил
вот вот, он не давал рулить элеронами на посадке, соблюдать нулевой крен -а курс только руддером.
с посадкой в последних прошивах сильный нюанс - если стадия посадки начиналась на 2.65 на предпоследней точке - и он касался полосы ближе к планируемой посадочной то тут стоит у посадочной точки высота ноль, а он минуя предпоследнюю на 4 метрах дает газу - хотя по идее когда точка ниже и скорость достаточна должен вырубать мотор, теперь вырубает мотор проходя посадочную.
наверное надо посмотреть код по хорошему и отписаться на дидронес
вот вот, он не давал рулить элеронами на посадке, соблюдать нулевой крен -а курс только руддером.
с посадкой в последних прошивах сильный нюанс - если стадия посадки начиналась на 2.65 на предпоследней точке - и он касался полосы ближе к планируемой посадочной то тут стоит у посадочной точки высота ноль, а он минуя предпоследнюю на 4 метрах дает газу - хотя по идее когда точка ниже и скорость достаточна должен вырубать мотор, теперь вырубает мотор проходя посадочную.
наверное надо посмотреть код по хорошему и отписаться на дидронес
это началось после 2.65 на 2.65 без аирспида мне изик под ноги садился в ветер, а после колбасня с мотором началась, но глайдера через задержку и угол пикирования я сажал, только надо приводить строго против ветра, сдувает, а он не рулит как раньше.
Можно попросить хоть одну настройку для посадки.
Точки ставил(летал) а глубже не залезал.