Автопилот Arduplane - открытое ПО
Привет всем!
По версии 2.73:
-работает очень хорошо
-проверял стабиле, фбв, ртл и авто, на остальное не хватило пока времени.
Стаб и фбв режимы не чем не отличаются от предыдущих версий.
Ртл и авто работает лучше чем в предыдущих версиях, и настраивается намного проще.
В ртл круги практически идеальные, высоту держит чётко. В авто идёт строго по линии.
К стати, автопилот установлен на 2х метровой пилотажке, точнее самолётов два, один весом в 8,5кг. и движок ФЛТ52(китайский бензиныч) ардупилот 1, а второй весом 6,5кг. и движок ЕМЕ55 ардупилот 2.0.
Ни какого шаманства не было, просто залил прошивку, потом ресет и ересе и стандартная процедура настройки. Настройка одного самолёта заняла пять полётов по 5-10мин., т. ч. друзья немного терпения и внимания и у вас будет результат не хуже.
Удачи.
Скажите, правильно ли я разобрался с питанием.
Имеется АП2.5, 4 серво-машинки, 3ДР радио. Надо все это правильно запитать
Беру 2 батарейки. Одну включаю в 3DR Power Module, и 6-проводной кабель подключается к 6-контактному разъему на APM. Этого достаточно чтобы безопасно запитать АП и 3ДР?
Вот как подключить серво не до конца понял. Вторую батарею через hobbyking.com/…/__4319__TURNIGY_3A_UBEC_w_Noise_Re… соединяю с серво
Или же через Power Module, а затем через store.3drobotics.com/…/arducopter-esc-20-amp
И как управление сервами организовать? Просто соединяю проводом нужный пин на АП с разъемом у серво?
Земли у батареек соединять надо же?
Скажите, правильно ли я разобрался с питанием.
Как мне ответили в посте 2005 этой темы, PowerModule - ненадежный девайс. На rcgroups рекомендуют следующую схему: один BEC подключается в любой свободный входной порт ArduPilot’a (он будет питать только радиоприемник и автопилот), второй BEC подключается в любой свободный выходной порт автопилота (он будет питать только сервы). Джампер JP1 на ArduPilot’е необходимо снять. Все сервы нужно подключать к выходным портам автопилота. Радиоприемник удобнее подключать к автопилоту по SumPPM одним проводом (но это уже дело вкуса).
Привет всем!
По версии 2.73:
-работает очень хорошо
К стати, автопилот установлен на 2х метровой пилотажке, точнее самолётов два, один весом в 8,5кг. и движок ФЛТ52(китайский бензиныч) ардупилот 1, а второй весом 6,5кг. и движок ЕМЕ55 ардупилот 2.0.
Вот я смотрю, что эти проблемы происходят с самолетами типа бихлер (раптор, скайвалкер, теперь и с моим sky cruise 2400). Кажется, что там надо нагнать микс газа и руля высоты. Так как они могут при большом газе давить вниз.
Продолжение моей истории (начало тут).
Носитель Skywalker 168. Сегодня облетал версию 2.73. Чувства смешанные. Положительный момент - удалось автоматизировать взлет путем включения на тумблер 2-х режимов Stabilize. Первый стандартный, а второй - с миксом руля высоты вверх. Совершил 3 взлета и 3 посадки. Теперь взлёт вообще не представляет трудности. Включаю специальный режим Stabilize + руль вверх, делаю газ +75% и бросаю с двух шагов. Самолет послушно набирает высоту в том направлении, куда бросаешь.
Также ушла проблема с потерей GPS. Видимо, проблема была в разъёме GPS на плату APM.
Но, к сожалению, могу подтвердить наличие проблемы со снижением самолета в режиме стабилизации. Его просто тянет вниз! Приходится корректировать положение в ручную.
Посадил и перекалибровал уровень, чтобы нос смотрел вверх 3 градуса. Но это совсем не решило проблемы - отпускаешь ручки и он начинает снижаться. При этом, сильно ускоряясь. В общем, о тесте RTL не могло быть и речи.
Старая версия прошивки 2.68 в режиме стабилизации отрабатывала корректно. Перепрошивку делал с командой setup|reset.
Теперь вопросы знатокам.
-
Если магнетометр используется встроенный, нужно ли включать флажок в MP в настройке оборудования (там где нарисован внешний). В предыдущих полётах (прошивка 2.68) всегда был отключен. В этот раз (2.73) был включен. И, наверное из-за этого при проигрывании лога наземной станции он вообще не угадывает с направлением старта. Я его кидал на север, а на проигрывании взлет начинает совсем в другую сторону.
-
Может ли настройка магнетометра влиять на снижение самолёта?
-
Может, кто заметил различия в настройках. Что произошло в версии 2.73?
Но, к сожалению, могу подтвердить наличие проблемы со снижением самолета в режиме стабилизации. Его просто тянет вниз! Приходится корректировать положение в ручную.
если автопилот закреплен надежно и не меняет своего положения от запуска к запуску то настройте самолету постоянный уровень. установите его по крену в горизонте и 3-4 градуса на кабрирование по транспортиру. нажмите калибровку , поставьте галку чтобы сохранил этот уровень это нормальное полетное положение ская.
обычно у ская нужно увеличить пид питча до 0,9 это разрешит более агрессивно использовать руль высоты
возможно забыли откалибровать радио или слишком низко отклонен руль высоты в нейтральном положении - переставьте тягу руля высоты
Если магнетометр используется встроенный, нужно ли включать флажок в MP в настройке
да
Может ли настройка магнетометра влиять на снижение самолёта?
только на курс при низких скоростях
кстати говоря у кого скай внезапно начинает терять высоту - гляньте возможно вы загрузили файл конфигурации с настройкой контроля высоты по ЖПС.
это неверно, высота по жпс может при захвате скакать 30-50 метров. высота должна быть по барометру
поставьте
ALT_MIX =1 если это не так
GPS to Baro Mix (ArduPlane:ALT_MIX)
Note: This parameter is for advanced users
The percent of mixing between GPS altitude and baro altitude. 0 = 100% gps, 1 = 100% baro. It is highly recommend that you not change this from the default of 1, as GPS altitude is notoriously unreliable. The only time I would recommend changing this is if you have a high altitude enabled GPS, and you are dropping a plane from a high altitude baloon many kilometers off the ground.
Сам удивляюсь - не могу найти инфы по блютус. Есть ли где описание подключения? Или он вместо радиомодема подключается и все?
у кого скай внезапно начинает терять высоту
проверил- стоИт 1
Сам удивляюсь - не могу найти инфы по блютус. Есть ли где описание подключения? Или он вместо радиомодема подключается и все?
Именно так я и подключал - всё работает (но побаловался и убрал блютус- не особо мне нужен в ардупилоте)
Вчера летал в порывистый ветер 35-45 км/ч. Проверял моды, пиды и датчик воздушной скорости (ПВД). Все было прекрасно, пока не поменял FBW_A на FBW_B (разница, что в FBW_B используется ПВД).
Проход над полосой курс 270, ветер 315. Переход со STAB на FBW_B, проверка контроля направления элеронами (изменение курса, ок), высоты элеватором (снижение, подъем FAIL), скорости газом (уменьшить, увеличить, FAIL), тут как раз самоль заколбасило, то газа прибавит, то убавит, причем с интервалами секундными, двигатель практически не успевал обороты поставить.
Самолет против ветра, высота и скорость падают, контроль элеронами снижается (сейчас свалится), к сожалению, про переход на STAB забыл (соответственно газ, тангаж и курс контролируются не совсем 😵), поставил закрылки и поскольку положение посадочное, срочно сел 😎, но без контроля по курсу это получилось в зону пилотов, чуть народ не поубивал: рабегались, как крестьяне от Горыныча 😈. Все целы (только мой самолет в небе был, ветерок не всех устраивал, в зоне пилотов 2 зрителя, смотрящих безотрывно на самолет), даже самолет, который разошелся с наземной станцией на пару метров.
Пытаюсь анализировать, выясняется, что в FBW_B высота стабилизируется газом (хорошо хоть не рудером). Но откуда рывки все равно не пойму, высоту самолет менять особо не собирался. Вечером логи буду смотреть. В общем забил бы я на эту FBW_B (FBW_A мне понравилась, все что надо делает), но остается вопрос: в автомате и на кругу как стабилизируется высота? Тоже газом? Если газом, то самолет сможет свалиться с круга. Можно, конечно, отсоединить датчик воздушной скорости, но несолидно как-то летать с ПВД а скорость “прикидывать” по GPS.
Еще странную особенность заметил, на земле, при подключении FBW_B элеватор отклонялся чуть вниз (в STAB и FBV_A был прямо, как и в MANUAL). Отпустил в полет, думая, что “электронике лучше знать, что куда отклонять”…
Тоже полностью не удалось победить FBW_B. Но устаканить его в воздухе удалось установкой FBW Elevator Reverse (как-то так называется). Правда, потом я забросил сей режим, так как не очень адекватно он себя ведет.
Мне казалось что FBW Elevator Reverse только стик реверсирует. Сейчас буду искать, можно ли сделать просто стабилизацию воздушной скорости.
Именно так я и подключал - всё работает (но побаловался и убрал блютус- не особо мне нужен в ардупилоте)
Спасибо! У меня модемы не планируются, а покрутить настройки в поле - удобнее, чем кабель перетыкать.
Сейчас буду искать, можно ли сделать просто стабилизацию воздушной скорости.
ну так стабилизация воздушной скорости может достигаться двумя путями либо газу добавить при потере скорости либо пикирнуть.
датчик воздушной скорости должен быть включен, затем откалиброван, затем должен быть включен параметр его использования в полете
чтобы самоль нормально летал надо настроить
круизную скорость модели TRIM_ARSPD_CM Airspeed in cm/s to aim for when airspeed is enabled in auto mode - скорость на которой модель не теряет высоту при нулевых рулях
круизный газ Throttle cruise percentage TRIM_THROTTLE - газ на котором модель идет не снижаясь и не набирая высоту с круизной скоростью
границы скорости:
Fly By Wire Minimum Airspeed ARSPD_FBW_MIN
Fly By Wire Maximum Airspeed ARSPD_FBW_MAX
чтоб газ стал ленивым тоесть чтоб не менялся несколько раз в секунду есть параметр его ленивости THR_SLEWRATE это процент на который может измениться газ за секунду поставь 50 процентов будет меняться плавнее.
чтобы контроль скорости по датчику воздушной скорости не затрагивал руль высоты можно выставить параметр ALT_CTRL_ALG = 1 - для управления скоростью будет использован только газ
К стати, автопилот установлен на 2х метровой пилотажке
Бензиныч трясёт хуже чем четырёхтактник, однако я не решился выбрал электричество, авиагоризонт трясёт! Хочется узнать метод шаманства над вибрацией, желательно в фото виде (иначе фантастика) и способ подавления помех от искрового зажигания, влияющего на видеоканал (радио это перетерпит)
ну так стабилизация воздушной скорости может достигаться двумя путями либо газу добавить при потере скорости либо пикирнуть.
Представляю, какой инфаркт будет у пилота, если A380 “пикирнет” для повышения скорости…
датчик воздушной скорости должен быть включен, затем откалиброван, затем должен быть включен параметр его использования в полете
Про калибровку не знал. Да и как его откалибровать - по прогнозу погоды? Выйти в чисто поле и сорентировать на ветер? А если серьезно, то в тихий день скорости совпадают.
чтобы самоль нормально летал надо настроить
тут все стоит в соответствии с расчетом и практикой… Опа, TRIM_ARSPD_CM Airspeed in ❗cm/s❗ а я дурень в метрах написал (в разделе PID, неужели я недочитал, сейчас проверить не могу, дома)! Но все равно вопрос с нулевыми рулями интересный, учитывая, что я привык триммировать в полете все время и триммер элеронов при MANUAL совершенно не совпадает со STAB (боремся пока не понятно почему).
Fly By Wire Minimum Airspeed ARSPD_FBW_MIN Fly By Wire Maximum Airspeed ARSPD_FBW_MAX эти тоже в сантиметрах?
THR_SLEWRATE это процент на который может измениться газ за секунду поставь 50 процентов будет меняться плавнее
Мне сдается, что 50 процентов за секунду мой мотор не раскрутит и не остановит (12 дюймов, 700 Ватт). Будем настраивать.
ALT_CTRL_ALG = 1
Я бы два спасиба за это сказал. Или три. Сэкономленное время самый дорогой подарок.
Представляю, какой инфаркт будет у пилота, если A380 “пикирнет” для повышения скорости…
Вообще то, для пилотов это норма: стабилизация приборной скорости углом атаки, а выдерживание высоты газом.😃
Как раз такой алгоритм выдерживания приборной скорости в АП позволяет безболезненно переходить в режим планирования.
Как при отсутствии тяги, так и при наличии термиков.
метод шаманства над вибрацией
Резиновые прокладки на мотор. Обязательно, хоть электро, хоть ДВС. Типа Там разные размеры есть.
Отбалансировать пропеллер (не знаю про ДВС, электре помогает неплохо)
APM подвешиваем на резинках или губочках, но без фанатизма, они должны быть достаточно жесткими, чтобы кабели не влияли.
APM очень устойчива к вибрациям (в сравнении в FY так сказка просто, можно прямо на велкро лепить). Если прямо-таки скачет горизонт, то это -сильные- вибрации. Может хвостовая балка или крылья резонируют?
стабилизация приборной скорости углом атаки,
Я не пилот, летал только в симе, пребывал в уверенности, что на большом самолете скорость вообще отдельным каналом стабилизуруется (он только на обороты может воздействовать).
Что вы делаете на посадке, если видите, что скорость снижется, но еще не критическая? Полоса еще не под вами. Можно сказать, что да, прибавляем оборотов, чтобы сохранить высоту и дотянуть до полосы, но ручку от себя все-таки обычно не даем.
Резиновые прокладки на мотор. Обязательно
Вот в этом я хотел убедится от Томаса Саркисяна, применил ли он этот способ. Однако на электрический мотор проблемно ставить резинки по причине жёстких медных проводов - перетрутся по совету бывалых, конкретно там где эти провода выходят из моторчика. У меня планер с одним электромотором, вибрации от ВМГ не влияют, но для многомоторной модели типа квадро, гексокоптера это актуально. Очевидно что чем больше по массе планер и меньше моторчик и меньше его обороты тем лучше - меньше амплитуда вибрации, датчики всётаки работают от перемещения.
4 жестких сидиромных демпфера, к шасси на котором закреплен автопилот жестко крепится что либо тяжелое, например батарея.
проверено работает
а я дурень в метрах написал
Нет писал в сантиметрах, но только 1500, то есть 15 м/s, что не очень много, но больше критической скорости. По логу на картинке он что-то похожее пытался держать, но что-то не задалось 😒 Красным помечено включение FBW_B.