Автопилот Arduplane - открытое ПО
К стати, автопилот установлен на 2х метровой пилотажке
Бензиныч трясёт хуже чем четырёхтактник, однако я не решился выбрал электричество, авиагоризонт трясёт! Хочется узнать метод шаманства над вибрацией, желательно в фото виде (иначе фантастика) и способ подавления помех от искрового зажигания, влияющего на видеоканал (радио это перетерпит)
ну так стабилизация воздушной скорости может достигаться двумя путями либо газу добавить при потере скорости либо пикирнуть.
Представляю, какой инфаркт будет у пилота, если A380 “пикирнет” для повышения скорости…
датчик воздушной скорости должен быть включен, затем откалиброван, затем должен быть включен параметр его использования в полете
Про калибровку не знал. Да и как его откалибровать - по прогнозу погоды? Выйти в чисто поле и сорентировать на ветер? А если серьезно, то в тихий день скорости совпадают.
чтобы самоль нормально летал надо настроить
тут все стоит в соответствии с расчетом и практикой… Опа, TRIM_ARSPD_CM Airspeed in ❗cm/s❗ а я дурень в метрах написал (в разделе PID, неужели я недочитал, сейчас проверить не могу, дома)! Но все равно вопрос с нулевыми рулями интересный, учитывая, что я привык триммировать в полете все время и триммер элеронов при MANUAL совершенно не совпадает со STAB (боремся пока не понятно почему).
Fly By Wire Minimum Airspeed ARSPD_FBW_MIN Fly By Wire Maximum Airspeed ARSPD_FBW_MAX эти тоже в сантиметрах?
THR_SLEWRATE это процент на который может измениться газ за секунду поставь 50 процентов будет меняться плавнее
Мне сдается, что 50 процентов за секунду мой мотор не раскрутит и не остановит (12 дюймов, 700 Ватт). Будем настраивать.
ALT_CTRL_ALG = 1
Я бы два спасиба за это сказал. Или три. Сэкономленное время самый дорогой подарок.
Представляю, какой инфаркт будет у пилота, если A380 “пикирнет” для повышения скорости…
Вообще то, для пилотов это норма: стабилизация приборной скорости углом атаки, а выдерживание высоты газом.😃
Как раз такой алгоритм выдерживания приборной скорости в АП позволяет безболезненно переходить в режим планирования.
Как при отсутствии тяги, так и при наличии термиков.
метод шаманства над вибрацией
Резиновые прокладки на мотор. Обязательно, хоть электро, хоть ДВС. Типа Там разные размеры есть.
Отбалансировать пропеллер (не знаю про ДВС, электре помогает неплохо)
APM подвешиваем на резинках или губочках, но без фанатизма, они должны быть достаточно жесткими, чтобы кабели не влияли.
APM очень устойчива к вибрациям (в сравнении в FY так сказка просто, можно прямо на велкро лепить). Если прямо-таки скачет горизонт, то это -сильные- вибрации. Может хвостовая балка или крылья резонируют?
стабилизация приборной скорости углом атаки,
Я не пилот, летал только в симе, пребывал в уверенности, что на большом самолете скорость вообще отдельным каналом стабилизуруется (он только на обороты может воздействовать).
Что вы делаете на посадке, если видите, что скорость снижется, но еще не критическая? Полоса еще не под вами. Можно сказать, что да, прибавляем оборотов, чтобы сохранить высоту и дотянуть до полосы, но ручку от себя все-таки обычно не даем.
Резиновые прокладки на мотор. Обязательно
Вот в этом я хотел убедится от Томаса Саркисяна, применил ли он этот способ. Однако на электрический мотор проблемно ставить резинки по причине жёстких медных проводов - перетрутся по совету бывалых, конкретно там где эти провода выходят из моторчика. У меня планер с одним электромотором, вибрации от ВМГ не влияют, но для многомоторной модели типа квадро, гексокоптера это актуально. Очевидно что чем больше по массе планер и меньше моторчик и меньше его обороты тем лучше - меньше амплитуда вибрации, датчики всётаки работают от перемещения.
4 жестких сидиромных демпфера, к шасси на котором закреплен автопилот жестко крепится что либо тяжелое, например батарея.
проверено работает
а я дурень в метрах написал
Нет писал в сантиметрах, но только 1500, то есть 15 м/s, что не очень много, но больше критической скорости. По логу на картинке он что-то похожее пытался держать, но что-то не задалось 😒 Красным помечено включение FBW_B.
Красным помечено включение FBW_B.
ну так аирспид как раз и прыгает в диапазоне от минимума до максимума, может питание датчика плохое или на датчик какие потоки попадают
чтобы самоль нормально летал надо настроить
А как у вас FBW_B работает на настроенном самолете? Я так понимаю он должен самостоятельно удерживать(стабилизировать) высоту, меняя тангаж и скорость. И процесс этот должен быть плавным. У меня он в этом режиме летит волнами: теряет скорость-переходит на снижение-добавляет газ-переходит в набор-и потом все повторяется. Как-то коряво выглядит, и использовать такой режим FBW_B тоже не решился.
Какие параметры понастраивать, чтобы процесс этот был плавным?
Было бы так если бы все время скакала, но прыгать начинает только в режиме FBW_B, в остальных случаях ровненько все. APM шугает газом, да все невпопад. У меня THR_SLEWRATE =0
4 жестких сидиромных демпфера, к шасси на котором закреплен автопилот жестко крепится что либо тяжелое, например батарея.
проверено работает
4 жестких сидиромных демпфера, к шасси на котором закреплен автопилот жестко крепится что либо тяжелое, например батарея.
проверено работает
И эту конструкцию установить ближе к центру масс планера и проблема с вибрацией решена правильно.
А как у вас FBW_B работает
мне этот режим не нужен - поэтому ничего не могу сказать, по фпв летать стабилизации за глаза хватает, если территорию на фото отснять - авто режим.
в авто летает как по рельсам. когда боковой ветер идет аж боком, но невидимые рельсы соблюдает
У меня THR_SLEWRATE =0
Это больше подходит для замедления роста оборотов двигателя, чтоб не происходило срыва синхронизации. Чтоб движок плавно набирал обороты
мне этот режим не нужен - поэтому ничего не могу сказать
Просто вроде как есть, значит должен работать. Тоже забил на него, но интересно бы было повыделываться на самолете, а АП сохранял бы за тебя высоту😁
по фпв летать стабилизации за глаза хватает
Мне больше FBW_A нравиться, держит углы крена-тангажа красиво
Многие пишут, что в режиме типа “AUTO”, т.е. где управление происходит от АРМ, модель неуправляемо (от газа) стремится к земле. У меня эти режимы работают несколько иначе. Модель переходит в режим планирования с качеством примерно 10. Стабилизируются и тангаж и крен. Но нет никаких попыток управления оборотами. После перепрошивки сброс делал. Может кто знает в чем проблема?
Спасибо, за ваши советы. Сразу появились возможности для проверок и экспериментов! 😃
установите его по крену в горизонте и 3-4 градуса на кабрирование по транспортиру.
Коллеги, немного ламерский вопрос. В качестве горизонта принимать нижнюю поверхность крыла? Она ровная и, кажется, что когда самолет (Skywalker) летит не снижаясь и не набирая высоту, то нижняя поверхность крыла параллельно горизонту.
что в режиме типа “AUTO”
Не очень понятно. В АВТО он летит по ранее запрограммированному маршруту. А
неуправляемо (от газа) стремится к земле
-это было только в RTL и со 100% газом
А как должен отклоняться рудер в режиме стабилизации? Когда мой самолет кренится влево, рудер поворачивается вправо. Косяк, да?
В качестве горизонта принимать нижнюю поверхность крыла?
Нужно посмотреть в полёте, при планировании, как расположен авиагоризонт. Если он расположен ниже или выше тогда сделать поправку на земле при калибровке.
Коллеги, немного ламерский вопрос. В качестве горизонта принимать нижнюю поверхность крыла? Она ровная и, кажется, что когда самолет (Skywalker) летит не снижаясь и не набирая высоту, то нижняя поверхность крыла параллельно горизонту.
Для ская: выставите стол по уровню, поставьте ская на стол, на крылья уровень поперек фюзеляжа. Будет как раз. А параллельно горизонту должна быть плоскость стабилизатора. Я еще подкладывал крышку от пластиковой бутылки под выступ в конце хвостовой балки.Данная метода верна для крыла 1,68 и 1,9м с правильным ЦТ
Потом в полете при включенной стабилизации посмотрите как он удерживает высоту. Я у себя выставлял так и последующей корректировки не требовалось
в авто летает как по рельсам. когда боковой ветер идет аж боком, но невидимые рельсы соблюдает
Я бы тоже забил, но вот вопрос: а ну как в AUTO он тоже так газом “управляет”. AUTO с воздушным датчиком разрешенным пока не пробовал.
В ветер 35 км/ч STAB уже стремный, FBW_A рулит. Но я еще стабильную высоту хочу.
Когда мой самолет кренится влево, рудер поворачивается вправо.
Обычно делают крен влево-рудер влево
Обычно делают крен влево-рудер влево
Сейчас понимаю, что это логично. Удивляюсь как самолет остался цел 😃
Может быть я ранее (пост 2114) не четко выразился, но суть проблемы в следующем. Во всех режимах, где не предусмотрено ручное управление оборотами, длительность импульса третьего канала управления (обороты) составляет примерно 950 мс, и не изменяется. Т.е. двигатель вращается потоком воздуха и модель планирует, стабилизация и автоматическое управление по крену и тангажу работает во всех проверяемых режимах (FBW_A, AUTO, RTL, стабилизации и т.д.). В чем проблема?
Обычно делают крен влево-рудер влево
Запутался окончательно. В режиме стабилизации, при ручном крене самолета влево, рудер должен также повернуться влево. Это делает поворот более быстрым. Однако, когда самолет делает непроизвольный крен влево, элероны, для компенсации этого крена, отрабатывают команду вправо. Соответственно, рудер должен поворачиваться так, как будто дается ручная команда “вправо” (повернуться вправо).
Сейчас, после установки RC reverse (RC4_REV) - normal ерунда полная. На команду по элеронам повернуть влево, даёт руль вправо. При самостоятельном крене влево, элеронами компенсирует вправо, но рудер идёт влево.
составляет примерно 950 мс
Посмотрите в настройках как он у вас канал газа интерпретирует. Может перекалибровать стики?
Соответственно, рудер должен поворачиваться так, как будто дается ручная команда “вправо” (повернуться вправо).
Нет, рудер должен отрабатывать влево в данном случае чтобы не дать модели повернуть вправо по элеронам. А вот насколько это нужно и эффективно, зависит от самолета.