Автопилот Arduplane - открытое ПО
а я дурень в метрах написал
Нет писал в сантиметрах, но только 1500, то есть 15 м/s, что не очень много, но больше критической скорости. По логу на картинке он что-то похожее пытался держать, но что-то не задалось 😒 Красным помечено включение FBW_B.
Красным помечено включение FBW_B.
ну так аирспид как раз и прыгает в диапазоне от минимума до максимума, может питание датчика плохое или на датчик какие потоки попадают
чтобы самоль нормально летал надо настроить
А как у вас FBW_B работает на настроенном самолете? Я так понимаю он должен самостоятельно удерживать(стабилизировать) высоту, меняя тангаж и скорость. И процесс этот должен быть плавным. У меня он в этом режиме летит волнами: теряет скорость-переходит на снижение-добавляет газ-переходит в набор-и потом все повторяется. Как-то коряво выглядит, и использовать такой режим FBW_B тоже не решился.
Какие параметры понастраивать, чтобы процесс этот был плавным?
Было бы так если бы все время скакала, но прыгать начинает только в режиме FBW_B, в остальных случаях ровненько все. APM шугает газом, да все невпопад. У меня THR_SLEWRATE =0
4 жестких сидиромных демпфера, к шасси на котором закреплен автопилот жестко крепится что либо тяжелое, например батарея.
проверено работает
4 жестких сидиромных демпфера, к шасси на котором закреплен автопилот жестко крепится что либо тяжелое, например батарея.
проверено работает
И эту конструкцию установить ближе к центру масс планера и проблема с вибрацией решена правильно.
А как у вас FBW_B работает
мне этот режим не нужен - поэтому ничего не могу сказать, по фпв летать стабилизации за глаза хватает, если территорию на фото отснять - авто режим.
в авто летает как по рельсам. когда боковой ветер идет аж боком, но невидимые рельсы соблюдает
У меня THR_SLEWRATE =0
Это больше подходит для замедления роста оборотов двигателя, чтоб не происходило срыва синхронизации. Чтоб движок плавно набирал обороты
мне этот режим не нужен - поэтому ничего не могу сказать
Просто вроде как есть, значит должен работать. Тоже забил на него, но интересно бы было повыделываться на самолете, а АП сохранял бы за тебя высоту😁
по фпв летать стабилизации за глаза хватает
Мне больше FBW_A нравиться, держит углы крена-тангажа красиво
Многие пишут, что в режиме типа “AUTO”, т.е. где управление происходит от АРМ, модель неуправляемо (от газа) стремится к земле. У меня эти режимы работают несколько иначе. Модель переходит в режим планирования с качеством примерно 10. Стабилизируются и тангаж и крен. Но нет никаких попыток управления оборотами. После перепрошивки сброс делал. Может кто знает в чем проблема?
Спасибо, за ваши советы. Сразу появились возможности для проверок и экспериментов! 😃
установите его по крену в горизонте и 3-4 градуса на кабрирование по транспортиру.
Коллеги, немного ламерский вопрос. В качестве горизонта принимать нижнюю поверхность крыла? Она ровная и, кажется, что когда самолет (Skywalker) летит не снижаясь и не набирая высоту, то нижняя поверхность крыла параллельно горизонту.
что в режиме типа “AUTO”
Не очень понятно. В АВТО он летит по ранее запрограммированному маршруту. А
неуправляемо (от газа) стремится к земле
-это было только в RTL и со 100% газом
А как должен отклоняться рудер в режиме стабилизации? Когда мой самолет кренится влево, рудер поворачивается вправо. Косяк, да?
В качестве горизонта принимать нижнюю поверхность крыла?
Нужно посмотреть в полёте, при планировании, как расположен авиагоризонт. Если он расположен ниже или выше тогда сделать поправку на земле при калибровке.
Коллеги, немного ламерский вопрос. В качестве горизонта принимать нижнюю поверхность крыла? Она ровная и, кажется, что когда самолет (Skywalker) летит не снижаясь и не набирая высоту, то нижняя поверхность крыла параллельно горизонту.
Для ская: выставите стол по уровню, поставьте ская на стол, на крылья уровень поперек фюзеляжа. Будет как раз. А параллельно горизонту должна быть плоскость стабилизатора. Я еще подкладывал крышку от пластиковой бутылки под выступ в конце хвостовой балки.Данная метода верна для крыла 1,68 и 1,9м с правильным ЦТ
Потом в полете при включенной стабилизации посмотрите как он удерживает высоту. Я у себя выставлял так и последующей корректировки не требовалось
в авто летает как по рельсам. когда боковой ветер идет аж боком, но невидимые рельсы соблюдает
Я бы тоже забил, но вот вопрос: а ну как в AUTO он тоже так газом “управляет”. AUTO с воздушным датчиком разрешенным пока не пробовал.
В ветер 35 км/ч STAB уже стремный, FBW_A рулит. Но я еще стабильную высоту хочу.
Когда мой самолет кренится влево, рудер поворачивается вправо.
Обычно делают крен влево-рудер влево
Обычно делают крен влево-рудер влево
Сейчас понимаю, что это логично. Удивляюсь как самолет остался цел 😃
Может быть я ранее (пост 2114) не четко выразился, но суть проблемы в следующем. Во всех режимах, где не предусмотрено ручное управление оборотами, длительность импульса третьего канала управления (обороты) составляет примерно 950 мс, и не изменяется. Т.е. двигатель вращается потоком воздуха и модель планирует, стабилизация и автоматическое управление по крену и тангажу работает во всех проверяемых режимах (FBW_A, AUTO, RTL, стабилизации и т.д.). В чем проблема?
Обычно делают крен влево-рудер влево
Запутался окончательно. В режиме стабилизации, при ручном крене самолета влево, рудер должен также повернуться влево. Это делает поворот более быстрым. Однако, когда самолет делает непроизвольный крен влево, элероны, для компенсации этого крена, отрабатывают команду вправо. Соответственно, рудер должен поворачиваться так, как будто дается ручная команда “вправо” (повернуться вправо).
Сейчас, после установки RC reverse (RC4_REV) - normal ерунда полная. На команду по элеронам повернуть влево, даёт руль вправо. При самостоятельном крене влево, элеронами компенсирует вправо, но рудер идёт влево.
составляет примерно 950 мс
Посмотрите в настройках как он у вас канал газа интерпретирует. Может перекалибровать стики?
Соответственно, рудер должен поворачиваться так, как будто дается ручная команда “вправо” (повернуться вправо).
Нет, рудер должен отрабатывать влево в данном случае чтобы не дать модели повернуть вправо по элеронам. А вот насколько это нужно и эффективно, зависит от самолета.
Что вы делаете на посадке, если видите, что скорость снижется, но еще не критическая? Полоса еще не под вами. Можно сказать, что да, прибавляем оборотов, чтобы сохранить высоту и дотянуть до полосы, но ручку от себя все-таки обычно не даем.
Вроде не совсем по теме, но уж раз коснулись управления по воздушной скорости.
Типичное непонимание связи угла атаки/скорсти, тангажа и угла наклона траектории.
Скорость падает потому, что у Вас несоответствие угла атаки полетному режиму.
Он завышен, поэтому и недолёт(угол наклона траектории круче глиссады) и падение скорости/нехватка тяги.
Для увеличения скорости надо сначала уменьшить угол атаки (это работает гораздо быстрее, чем увеличение газа и совсем не требует перехода в пикирование), кстати и траектория станет положе.
А вот если клювом просчелкали и оказались ниже глиссады( при нормальной скорости), придется добавить газу. Понимание всей этой хрени имеет самое непосредственное отношение к настройке АП.
Значения настроек для крейсерского режима (воздушная скорость, обороты дв.) - это не произвольные цифры, они должны соответствовать горизонтальному полету модели на углах атаки, близких к макс.качеству. Именно на этом угле атаки модель планирует с минимальным наклоном траектории. Отклонение к любую сторону приводит к более крутой траектории. Вообще рекомендую приобрести опыт управления моделью планера и научиться летать без мотора. Очень полезно, однако.
С вибрациями немного пришлось повозиться.
Решили проблему при помощи подушек от СиДи ченжера, четыре по периметру, и 8-м пружинок по углам. Движок закреплен жостко на мотошпангоуте. Винт конечно сбалансирован, но это мало помогает, проблема не в тряске а в мелком зуде. Бороться надо не с тряской а с зудом, чтоб он не передавался на плату. При максимальном газе горизонт уходит на 3-5градусом, но это на земле, а в воздухе этого уже нет. К стати один самолёт отформован с балзы а второй с пенопласта, так вот с бальзой вибраций меньше, сам фюзеляж немного уменьшает вибрацию. Фоток под рукой нет, сделаю и выложу на днях.
Сегодня пробовал авто взлёт, мне очень понравилось. При включении режима авто самолёт даёт максимально разрешённый газ (в моём случае на 52кубовом моторе 75%) и начинает разгон, подняв хвост в горизонтальное положение, потом плавно начинает отрыв и выходит на заданный угол тангажа (у меня 25градусов), набрав заданную высоту переходит в режим полёта по точкам. Выглядит очень красиво, ну прям как «Руслан» на взлёте 😃.
Есть единственная проблема которую ещё не победил, это не идеальное удержание высоты, гуляет по высоте плюс-минус 7 метров. А как у кого с этим? Мож я зря парюсь и лучше результат получить не будет? Хотя всё равно буду бороться 😃. Наверно надо настраивать ПИДы по рулю высоты и газу отвечающие за высоту. Есть у кого какие мысли на этот счёт?