Автопилот Arduplane - открытое ПО
На контроллере есть “лампочка” специально обученная.
Какая, если не секрет? Синяя?
И сколько она должна гореть без мигания, чтобы надежно запомнить место старта?
Смотреть на солнце на лампочки в чреве фюза - это тоже не вариант!
Спросил на форуме разработчиков про запоминание точки взлета.
Вопрос:
I have no any OSD.
Before launch the plane i wait for 15 minutes for GPS find sattelites.
Blue light stoped blink.
Then, after launch the plane, I activate the RTL mode - my plane start to flown to my house, where I originally adjust APM 2.5 first time.
As I can make sure that APM 2.5 has rememberred the point of launch?
Ответ:
I use bluetooth module and andropilot to verify home position.
andropilot is on your android phone. Bluetooth module is only $5.99. just get it, it is very handy I use it every flight.
Without OSD, computer or telemetry there is no way to make sure.
Получается, по лампочкам на плате узнать о запоминании точки старта не получится.
Лампочка показывает только жпс фикс. Но хоме позишн ставится автоматом в этот момент. Так что, вообще то, лампочки должно быть достаточно.
Точка хоум пишется при арминге, поэтому прежде чем армить моторы подождите минутку после захвата спутников с тем чтобы жпс модуль набрал точности.
(по крайней мере так было с прошивками 2.0 - 2.9 треху я на этот момент не изучал)
домашнюю точку можно изменить если заливать маршрут по телеметрии после арминга, в ходе полета
Но хоме позишн ставится автоматом в этот момент.
Не факт. Я пока вручную не перетащил, так и оставалась рядом, даже после перезагрузки ап (прошивка 2.74b)
может кто сталкивался! Проблема такова. Подкл РССИ приемника к апм, настроил, в мишине все гуд, значения от 22 до 58., подкл осд - ввел значения - а он мне показывает чухню - 135проц, стоит выкл передатчик рс, значения начинают скакать от 40проц до тех же 135. Как то так. Прошивка осд 2,0. апм2,74б
Точка хоум пишется при арминге,
В самолетной прошивке (2.74) вообще нет такого параметра, как арминг. Я его не нашел.
Нашел обсуждение вопроса про запоминание точки взлета:
diydrones.com/…/what-sets-the-home-location
Там написано, что можно нажать Reset и типа он запомнит всё заного. Может это мне поможет, попробую.
Точка хоум пишется при арминге
Алексей, это в коптере, а тут самоли. )
можно нажать Reset и типа он запомнит всё заного. Может это мне поможет, попробую.
Ресет, или отрубка питания - это одно и то же. Что он там заново запомнит? Там вообще речь про коптер идет. У них с Плэйном разные алгоритмы.
Алексей, это в коптере, а тут самоли. )
простите мужики,
сидел в теме коптера - незаметил как перескочил )
но кстати говоря арминга ой как нехватает самолю.
хотябы по первому включению газа сделать чтоб сохранял хоум…
сколько раз уже было (чаще всего если используется жпс юблокс) что смотришь в очки перед запуском а высота скорректировалась метров на 150
приходится ресетить автопилот
написал в ардуплане дискуссию запрос на предмет поправить сохранение домашней позиции по процедуре арминга или хотябы по первому включению газа diydrones.com/group/…/arming-for-arduplane
хотябы по первому включению газа сделать чтоб сохранял хоум…
сколько раз уже было (чаще всего если используется жпс юблокс) что смотришь в очки перед запуском а высота скорректировалась метров на 150
приходится ресетить автопилот
хоум ставится после 5ти последовательных удачных 3d fix… если у когото высота и после5ти кривая можно поправить в прошивке на большее значение
если 3д появилось, потом сразу пропала то 5ть раз считается заново…
хоум ставится после 5ти последовательных удачных 3d fix… если у когото высота и после5ти кривая можно поправить в прошивке на большее значение
если 3д появилось, потом сразу пропала то 5ть раз считается заново…
я ставил ряд экспериментов с жпс модулями разных производителей, иногда бывает ситуация что жпс пишет что у него 3д фикс хдоп порядка 2,5 а позиция гдето в центре африки, секунд через десять точка стремительно переносится в правильное место но при выдаче 10 раз в секунду 5 фиксов это две секунды.
отсюда и эта проблема что иногда (редко но бывает) взглянув на осд перед стартом вижу высоту 136 метров над хоум и метров 200 в сторону.
в этом случае жму ресет на автопилоте с тем чтоб он сохранил новый хоум позишен иначе нажав ртл, с высотой возврата 100 м он будет пытаться кружить под землей на глубине 36 метров
написал в ардуплане дискуссию запрос на предмет поправить сохранение домашней позиции по процедуре арминга или хотябы по первому включению газа
А еще, вдобавок, пусть сделают световую индикацию - что точка старта запомнена. Например, как нибудь комбинацией синего и желтого светодиодов. Будет вообще круто.
секунд через десять точка стремительно переносится в правильное место но при выдаче 10 раз в секунду 5 фиксов это две секунды.
Логичнее в этом случае фиксировать дом после 10ти секунд устойчивого 3d fix.
а как помне было бы удобно если автофиксация както отключалась.
напремер чтото типа HOME_FIX_COUNT если больше нуля то ловит столько последователььных фиксов, если равно нулю - брать дом из миссии.
Раз уж речь про ЖПС, тут недавно описывали ситуацию, когда у товарисча в полете потерялись спутники, а когда опять нашлись, Дом перескочил на новое положение ну и соответственно его возврат домой накрылся одним местом!
Как у нас с этим обстоит дело?
На какую длину можно безболезненно удлиннить провода от приемника ФрСкай до автопилота APM 2.5 ?
Хочу приемник в хвост, а автопилот в нос - расстояние около метра, провода идут от приемника в автопилот и от автопилота еще метр обратно в хвост к сервам.
делал опыт - калибровал аксели самолета когда был автопилот еще отдельно
а после установки в самоль подправил углы установки так чтобы значения по крену и питчу в списке параметров стали нулевыми
правил
AHRS Trim Roll (AHRS_TRIM_X)
Note: This parameter is for advanced users
Compensates for the roll angle difference between the control board and the frame
Range: -10 10
Units: Radians
AHRS Trim Pitch (AHRS_TRIM_Y)
Note: This parameter is for advanced users
Compensates for the pitch angle difference between the control board and the frame
Range: -10 10
Units: Radians
поскольку величина в радианах то чтоб исправить на 3 градуса нужно изменить значение порядка пяти сотых.
параметр находится в advanced parameters list после изменения нужно не забыть нажать запись
а после установки в самоль подправил углы установки
А если этого не делать? Может это уже не нужно?
А если этого не делать? Может это уже не нужно?
у меня немножко не в уровне стабилизатора приклеился автопилот к поролоновой подушке - поправил градус по крену и 3 градуса по питчу
у меня немножко не в уровне стабилизатора приклеился автопилот
Я имел ввиду, может он сам (АП) в процессе полета как то запомнит положение ГП. Ну или по крайней мере с функцией триммирования, как описывали выше
Хочу уточнить - ведь нет возможности включить в логи, которые пишутся в память APM, например, напряжение батареи?
Я почему-то думал, что пишется аналог лога телеметрии, а получается, что доступен для записи куда более скромный набор параметров.
(Сегодня шлепнулся самолет - задумался о более полной записи полетов, а тут на тебе)
Кстати, по поводу GPS, вот какой был глюк сегодня:
на графике сравнение GPS и Baro высот - в конце были просадки напряжения вплоть до потери тяги и управления
(батарея одна на всех, BECи отдельно на видео, сервы и APM)
Впрочем, при этом APM продолжал думать и даже писать лог, а это значит, что на нем худо бедно были 5 вольт
Вот теперь интересно - GPS дурил из за питания, или это вообще отдельная проблема… Ведь на GPS по идее стоит свой регуль на 3.3v, и если уж APM жил, то ему должно хватать с запасом?
(GPS модуль дешевый NEO-6M c рцтаймер)