Автопилот Arduplane - открытое ПО
Алексей, это в коптере, а тут самоли. )
простите мужики,
сидел в теме коптера - незаметил как перескочил )
но кстати говоря арминга ой как нехватает самолю.
хотябы по первому включению газа сделать чтоб сохранял хоум…
сколько раз уже было (чаще всего если используется жпс юблокс) что смотришь в очки перед запуском а высота скорректировалась метров на 150
приходится ресетить автопилот
написал в ардуплане дискуссию запрос на предмет поправить сохранение домашней позиции по процедуре арминга или хотябы по первому включению газа diydrones.com/group/…/arming-for-arduplane
хотябы по первому включению газа сделать чтоб сохранял хоум…
сколько раз уже было (чаще всего если используется жпс юблокс) что смотришь в очки перед запуском а высота скорректировалась метров на 150
приходится ресетить автопилот
хоум ставится после 5ти последовательных удачных 3d fix… если у когото высота и после5ти кривая можно поправить в прошивке на большее значение
если 3д появилось, потом сразу пропала то 5ть раз считается заново…
хоум ставится после 5ти последовательных удачных 3d fix… если у когото высота и после5ти кривая можно поправить в прошивке на большее значение
если 3д появилось, потом сразу пропала то 5ть раз считается заново…
я ставил ряд экспериментов с жпс модулями разных производителей, иногда бывает ситуация что жпс пишет что у него 3д фикс хдоп порядка 2,5 а позиция гдето в центре африки, секунд через десять точка стремительно переносится в правильное место но при выдаче 10 раз в секунду 5 фиксов это две секунды.
отсюда и эта проблема что иногда (редко но бывает) взглянув на осд перед стартом вижу высоту 136 метров над хоум и метров 200 в сторону.
в этом случае жму ресет на автопилоте с тем чтоб он сохранил новый хоум позишен иначе нажав ртл, с высотой возврата 100 м он будет пытаться кружить под землей на глубине 36 метров
написал в ардуплане дискуссию запрос на предмет поправить сохранение домашней позиции по процедуре арминга или хотябы по первому включению газа
А еще, вдобавок, пусть сделают световую индикацию - что точка старта запомнена. Например, как нибудь комбинацией синего и желтого светодиодов. Будет вообще круто.
секунд через десять точка стремительно переносится в правильное место но при выдаче 10 раз в секунду 5 фиксов это две секунды.
Логичнее в этом случае фиксировать дом после 10ти секунд устойчивого 3d fix.
а как помне было бы удобно если автофиксация както отключалась.
напремер чтото типа HOME_FIX_COUNT если больше нуля то ловит столько последователььных фиксов, если равно нулю - брать дом из миссии.
Раз уж речь про ЖПС, тут недавно описывали ситуацию, когда у товарисча в полете потерялись спутники, а когда опять нашлись, Дом перескочил на новое положение ну и соответственно его возврат домой накрылся одним местом!
Как у нас с этим обстоит дело?
На какую длину можно безболезненно удлиннить провода от приемника ФрСкай до автопилота APM 2.5 ?
Хочу приемник в хвост, а автопилот в нос - расстояние около метра, провода идут от приемника в автопилот и от автопилота еще метр обратно в хвост к сервам.
делал опыт - калибровал аксели самолета когда был автопилот еще отдельно
а после установки в самоль подправил углы установки так чтобы значения по крену и питчу в списке параметров стали нулевыми
правил
AHRS Trim Roll (AHRS_TRIM_X)
Note: This parameter is for advanced users
Compensates for the roll angle difference between the control board and the frame
Range: -10 10
Units: Radians
AHRS Trim Pitch (AHRS_TRIM_Y)
Note: This parameter is for advanced users
Compensates for the pitch angle difference between the control board and the frame
Range: -10 10
Units: Radians
поскольку величина в радианах то чтоб исправить на 3 градуса нужно изменить значение порядка пяти сотых.
параметр находится в advanced parameters list после изменения нужно не забыть нажать запись
а после установки в самоль подправил углы установки
А если этого не делать? Может это уже не нужно?
А если этого не делать? Может это уже не нужно?
у меня немножко не в уровне стабилизатора приклеился автопилот к поролоновой подушке - поправил градус по крену и 3 градуса по питчу
у меня немножко не в уровне стабилизатора приклеился автопилот
Я имел ввиду, может он сам (АП) в процессе полета как то запомнит положение ГП. Ну или по крайней мере с функцией триммирования, как описывали выше
Хочу уточнить - ведь нет возможности включить в логи, которые пишутся в память APM, например, напряжение батареи?
Я почему-то думал, что пишется аналог лога телеметрии, а получается, что доступен для записи куда более скромный набор параметров.
(Сегодня шлепнулся самолет - задумался о более полной записи полетов, а тут на тебе)
Кстати, по поводу GPS, вот какой был глюк сегодня:
на графике сравнение GPS и Baro высот - в конце были просадки напряжения вплоть до потери тяги и управления
(батарея одна на всех, BECи отдельно на видео, сервы и APM)
Впрочем, при этом APM продолжал думать и даже писать лог, а это значит, что на нем худо бедно были 5 вольт
Вот теперь интересно - GPS дурил из за питания, или это вообще отдельная проблема… Ведь на GPS по идее стоит свой регуль на 3.3v, и если уж APM жил, то ему должно хватать с запасом?
(GPS модуль дешевый NEO-6M c рцтаймер)
Наконец получилось запомнить точку взлета!
GPS NEO-6.
Включил, помигал минут 10 синим диодом. Затем подождал еще минуты 3.
Затем нажал ресет на плате ардупилота. Синий опять замигал, но на этот раз нашел спутники уже через 1 минуту.
После этого взлетел, отлетел метров на 100, нажал тумблер RTL - самолет стал потихоньку поворачивать обратно.
С этого момента он летал вокруг меня по кругу - то по часовой, то против часовой стрелки.
Ветер был около 5-7 м/с.
Мой автопилот настроен рулить только руддером. Газом и высотой я рулил сам. В будущем планирую в случае ФС поставить газ в 70 % а высоту в ноль, автопилот будет рулить только руддером.
У меня сами сгорели две Миним ОСД!
Подключение 5 и 12 вольт. После получаса работы, и на первой, и на второй пропал оверлей! Видео при этом идет. Рцтаймеровские. Что это такое??? Кто-нибудь сталкивался?
В данном случае (если видео от камеры идет) я менял мегу. И (или) смотреть общую землю.
Почему-то слетает прошивка в меге (мега не читается) и восстановить по ISP (высоковольтного программатора нет) уже не получается.
Причем уже три раза такая дребедень…
Фьюзы, что с бодлевелом, что без слетает одинаково.
Думаю нужно делать одну землю (без закольцовок). и ресет притянуть к +.
ЗЫ рцтаймеровские 2 раза, родные 1 раз накрывались. (родные реже летали)
теперь, на поле таскаю запасную ОСД-шку.
ЗЫ слетает именно при включении батарей, если все включилось, то будет работать нормально.
Единственное, что я смог сразу сделать - перепрошить мегу. Прошивка залилась нормально по FTDI. Результата ноль.
Как еще можно проверить мегу?
Прошивка залилась нормально по FTDI
Когда накрывалось, то по ftdi заливать не пробовал. (у меня своя прошивка и я ее лью сразу через ISP)
Один раз было так, что стартовая картинка ОСД выскакивала (при подаче питания) но дальше ничего не происходило.
Т.е. мега работала, но перепрошить (по ИСП) я ее не смог.
Толи ресет выключает, толи ИСП ноги выгорают, я не разбирался. Сдул старую, новую напаял и все заработало.
А в другой раз и не парился сразу менял и все.
PS питание у меня кстати, только +5 со стороны АПМ. со стороны выхода только земля и видео в разрыв.
PSS родная (подчеркиваю родная с 3dr) так-же у меня вылетала
Оказалось у моего товарища рцтаймеровские тоже горят постоянно. Трэш какой-то!
Я больше с Рцтаймера не буду брать. Лучше на ибее возьму с перемычками для питания всего от 5ти вольт. И помех на изображении меньше!
и ресет притянуть к +
Вообще, ресет (на любом контроллере) по умолчанию притянут к +.
Да и любой порт МК, торчащий наружу- не следует оставлять висеть в воздухе.
Насчет “горения”- история не знает случаев, когда схема горела из-за кольца земли.
А вот от статики или при включении- выключении разъемов на находящемся под напряжением устройстве- сплошь и рядом.
Выход камеры, к примеру (модульной)- не развязан по постоянке…
И также- очень не любит, когда его замыкают на +. Горит 😦
И если его невзначай коротнули- с него запросто может в цепь видеосигнала попереть +12 В.
То есть, если взять за правило: никогда не коммутировать изделие при включенном питании- случаев погорания станет в разы меньше.
А если еще после коммутации- проверять правильность, то вообще.
Вероятно это не правильно, но всю жизнь все подключал на горячую. И всегда успешно. Это ОСД первое что начало сыпаться. Хотя уверен, что один раз она сгорела в штатном режиме точно!
по моему опыту видеочипы горят по двум причинам
- превышение напряжения питания (5 вольт ровно! не 5.3 )
- перегрев чипа
сначала осдшки вообще сам паял, платку заказал в зеленограде,
и всебы ничего но в РФ видеочип стоит 600-700р а в хоббикинге осд целиком 20 баксов.
если осд с платой от дидронесов то плату версии 0.1 с линейным стабилизатором можно питать напряжением 6,5 - 7,5 вольт.
на плате написано 12, это ошибка, при этом стабилизатор перегревает и без того компактную и нетеплоемкую платку.
в качестве альтернативы можно не использовать этот стабилизатор, а подать внешние 5 вольт. подавать выше 5 вольт, например 5,3 категорически нельзя.
потом вышла версия платки 1.0 с импульсным стабилизатором, эту платку можно питать 12 вольтами, импульсник почти не нагревает плату.
эту версию платы периодически также продают на хк. (но в основном бэкордер)
сейчас много жалоб на рцтаймервский вариант осдшки, но ничего касательно него сказать не могу, не пробовал.
возможно не очень точный стабилизатор изза которого и горят чипы
После обновления Mission Planner до версии 1.2.70 он стал вылетать при загрузке
Тред по этой теме diydrones.com/…/mission-planner-crash-after-update…
Протестировал на Win Xp SP3, 2х компах Win 7 Sp1, Win 8
Пока откатился на …diydrones.com/…/MissionPlanner-1.2.69.msi
1.2.70 он стал вылетать при загрузке
У меня тоже вылетает. Значит теперь не стоит огалтело обновлятся. Однако последние версии ничего существенного не добавляют, только картинки а работает также.
1.2.70 стал вылетать при загрузке
у меня тоже не стартует прога после обновления!